Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 363

Bedeutung
Bahnrelative Interpolation der Drehung des Werkzeugs bei Sechs-Achs-Transformation
ORIROTC
THETA=Wert
THETA=θe
THETA=AC(...)
THETA=IC(...)
PO[THT]=(c2, c3, c4, c5)
Hinweis
Interpolation des Drehvektors ORIROTC
Soll gegen die Orientierungsrichtung des Werkzeugs auch die Drehung des Werkzeugs
relativ zur Bahntangente angestellt werden, dann ist dies nur bei einer Sechs-Achs-
Transformation möglich.
Bei aktiven ORIROTC
Der Drehvektor ORIROTA kann nicht programmiert werden. Im Falle einer Programmierung
wird der ALARM 14128 "Absolutprogrammierung der Werkzeugdrehung bei aktivem
ORIROTC" ausgegeben.
Orientierungsrichtung des Werkzeugs bei Drei- bis Fünf-Achs-Transformation
Die Orientierungsrichtung des Werkzeugs kann wie bei der Drei- bis Fünf-Achs-
Transformation gewohnt über Eulerwinkel bzw. RPY-Winkel oder des Richtungsvektoren
programmiert werden. Auch sind Orientierungsänderungen des Werkzeugs im Raum durch
Programmierung der Großkreisinterpolation ORIVECT, der linearen Interpolation der
Orientierungsachsen ORIAXES, alle Interpolationen auf einer Kegelmantelfläche ORICONxx
sowie der Interpolation zusätzlich zur Raumkurve mit zwei Kontaktpunkten des Werkzeugs
ORICURVE möglich.
G....
X Y Z
ORIAXES
ORIVECT
ORIMKS
ORIWKS
A= B= C=
ORIEULER
ORIRPY
A2= B2= C2=
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
tangentialer Drehvektor zur Bahntangente anstellen
Drehwinkel in Grad, der am Satzende erreicht wird
Drehwinkel mit Endwinkel Θ
Satzweise auf Maßangabe absolut umschalten
Satzweise auf Kettenmaßangabe umschalten
Offsetwinkel mit Polynom 5. Grades interpolieren
Angabe der Bewegungsart der Rundachsen
Angabe der Linearachsen
Lineare Interpolation der Maschinen- oder Orientierungsachsen
Großkreisinterpolation (identisch mit ORIPLANE)
Drehung im Maschinenkoordinatensystem
Drehung im Werkstückkoordinatensystem
Beschreibung siehe Kap. Drehungen der Werkzeugorientierung
Programmierung der Maschinenachsposition
Orientierungsprogrammierung über Euler-Winkel
Orientierungsprogrammierung über RPY-Winkel
Winkelprogrammierung virtueller Achsen
Transformationen
6.5 Bahnrelative Orientierungen
des Drehvektors
e
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