Varianten Der Orientierungsprogrammierung Und Grundstellung (Orireset); Orientierungsprogrammierung Der Werkzeugorientierung Bei Traori; Grundstellung Der Werkzeugorientierung Orireset - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Transformationen
6.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
6.2.3

Varianten der Orientierungsprogrammierung und Grundstellung (ORIRESET)

Orientierungsprogrammierung der Werkzeugorientierung bei TRAORI

In Verbindung mit einer programmierbaren Orientierungstransformation TRAORI können
zusätzlich zu den Linearachsen X, Y, Z auch über die Rundachsbezeichner A.., B..., C...
Achspositionen oder virtuelle Achsen mit Winkeln oder Vektorkomponenten programmiert
werden. Für Orientierungs- und Maschinenachsen sind verschiedene Interpolationsarten
möglich. Unabhängig davon, welche Orientierungspolynome PO[Winkel] und Achspolynome
PO[Achse] gerade aktiv sind, können mehrere unterschiedliche Polynomarten wie z.B. G1,
G2, G3, CIP oder POLY programmiert sein.
Die Änderung der Orientierung des Werkzeuges kann auch über Orientierungsvektoren
programmiert werden. Hierbei kann die Endorientierung jedes Satzes entweder durch direkte
Programmierung des Vektors oder durch Programmierung der Rundachspositionen erfolgen.
Hinweis
Varianten der Orientierungsprogrammierung bei Drei- bis Fünf-Achs-Transformationen
Bei der Drei- bis Fünf-Achs-Transformation schließen sich die Varianten
1. A, B, C direkte Angabe der Maschinenachspositionen
2. A2, B2, C2 Winkelprogrammierung virtueller Achsen über Eulerwinkel oder RPY-Winkel
3. A3 ,B3, C3 Angabe der Vektorkomponenten
4. LEAD, TILT Angabe der Voreil- und Seitwärtswinkel bezogen auf die Bahn und Oberfläche
5. A4, B4, C4 und A5, B5, C5 Flächennormalenvektor am Satzanfang und am Satzende
6. A6, B6, C6 und A7, B7, C7 Interpolation des Orientierungsvektors auf einer
Kegelmantelfläche
7. A8, B8, C8 Umorientierung des Werkzeugs, Richtung und Weglänge der
Abhebebewegung
gegenseitig aus.
Gemischt programmierte Werte werden durch Alarmmeldungen verhindert.

Grundstellung der Werkzeugorientierung ORIRESET

Durch Programmierung von ORIRESET(A, B, C) werden Orientierungsachsen linear und
synchron von ihrer momentanen Position zu der angegebenen Grundstellungsposition
gefahren.
Wird für eine Achse keine Grundstellungsposition programmiert, dann wird definierte Position
aus dem dazugehörigen Maschinendatum $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2
verwendet. Eventuell aktive Frames der Rundachsen werden dabei nicht berücksichtigt.
Hinweis
Nur wenn eine Orientierungstransformation mit TRAORI(...) aktiv ist, kann eine
Grundstellung der Werkzeugorientierung kinematikunabhäng mit ORIRESET(...) ohne Alarm
14101 programmiert werden.
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Programmierhandbuch, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
Arbeitsvorbereitung