Transformationen; Allgemeine Programmierung Der Transformationsarten; Allgemeine Funktion - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Transformationen

6.1

Allgemeine Programmierung der Transformationsarten

Allgemeine Funktion

Zur Anpassung der Steuerung an verschiedene Maschinenkinematiken besteht die Auswahl
Transformationsarten mit geeigneten Parametern zu programmieren. Über diese Parameter
kann für die ausgewählte Transformation sowohl die Orientierung des Werkzeugs im Raum
als auch die Orientierungsbewegungen der Rundachsen entsprechend vereinbart werden.
Bei den Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformationen beziehen sich die programmierten,
Positionsangaben immer auf die Spitze des Werkzeugs, welches orthogonal zur im Raum
befindlichen Bearbeitungsfläche nachgeführt wird. Die kartesischen Koordinaten werden vom
Basiskoordinatensystem ins Maschinenkoordinatensystem umgerechnet und beziehen sich
auf die Geometrieachsen. Diese beschreiben den Arbeitspunkt. Virtuelle Rundachsen
beschreiben die Orientierungen des Werkzeugs im Raum und werden mit TRAORI
programmiert.
Bei der kinematischen Transformation können Positionen im kartesischen
Koordinatensystem programmiert werden. Die Steuerung transformiert die mit TRANSMIT,
TRACYL und TRAANG programmierten Verfahrbewegungen des kartesischen
Koordinatensystems auf die Verfahrbewegungen der realen Maschinenachsen.
Programmierung
Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformationen TRAORI
Die vereinbarte Orientierungstransformation wird mit dem Befehl TRAORI und den drei
möglichen Parametern für Trafonummer, Orientierungsvektor und Rundachsoffsets aktiviert.
TRAORI(Trafonummer, Orientierungsvektor, Rundachsoffsets)
Kinematische Transformationen
Zu den Kinematischen Transformationengehören die vereinbarten Transformationen
TRANSMIT(Trafonummer)
TRACYL(Arbeitsdurchmesser, Trafonummer)
TRAANG(Winkel der schräg stehenden Achse, Trafonummer)
Aktive Transformation ausschalten
Mit TRAFOOF kann die gerade aktive Transformation ausgeschaltet werden.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
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