Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 349

Programmierung
Die Endorientierung wird entweder durch Angabe der Winkelprogrammierung in Euler- oder
RPY-Winkel mit A2, B2, C2 oder durch Programmierung der Rundachspositionen mit A, B, C
festgelegt. Für die Orientierungsachsen entlang der Kegelmantelfläche sind weitere
Programmierangaben erforderlich:
• Drehachse des Kegels als Vektor mit A6, B6, C6
• Öffnungswinkel PSI mit den Bezeichner NUT
• Zwischenorientierung im Kegelmantel mit A7, B7, C7
Hinweis
Programmierung des Richtungsvektor A6, B6, C6 für die Drehachse des Kegels
Die Programmierung einer Endorientierung ist nicht unbedingt erforderlich. Ist keine
Endorientierung angegeben, dann wird ein voller Kegelmantel mit 360 Grad interpoliert.
Programmierung des Öffnungswinkel des Kegels mit NUT=winkel
Die Angabe einer Endorientierung ist zwingend erforderlich.
Ein vollständiger Kegelmantel mit 360 Grad kann auf diese Weise nicht interpoliert
werden.
Programmierung der Zwischenorientierung A7, B7, C7 im Kegelmantel
Die Angabe einer Endorientierung ist zwingend erforderlich. Die Orientierungsänderung
und Drehrichtung wird eindeutig durch die drei Vektoren Start-, End- und
Zwischenorientierung festgelegt. Alle drei Vektoren müssen hierbei voneinander
unterschiedlich sein. Ist die programmierte Zwischenorientierung parallel zur Start- oder
Endorientierung, dann wird eine lineare Großkreisinterpolation der Orientierung in der
Ebene, die von Start- und Endvektor aufgespannt wird, durchgeführt.
Erweiterte Orientierungsinterpolation auf einer Kegelmantelfläche
N... ORICONCW oder ORICONCCW
N... A6= B6= C6= A3= B3= C3=
oder
N... ORICONTO
N... G1 X Y Z A6= B6= C6=
oder
N... ORICONIO
N... G1 X Y Z A7= B7= C7=
N... PO[PHI]=(a2, a3, a4, a5)
N... PO[PSI]=(b2, b3, b4, b5)
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
6.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Interpolation auf einen Kegelmantel mit
Richtungsvektor im/gegen Uhrzeigersinn
des Kegels und Endorientierung oder
tangentialem Übergang und
Angabe der Endorientierung
oder
Angabe der Endorientierung und einer
Zwischenorientierung im Kegelmantel mit
Polynome für Drehwinkel und
Polynome für Öffnungswinkel
Transformationen
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