Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 244

Schutzbereiche
3.3 Überprüfung auf Schutzbereichsverletzung, Arbeitsfeldbegrenzung und Softwarelimits (CALCPOSI)
Bei bestimmten kinematischen Transformationen (z.B. TRANSMIT) kann die Position der
Maschinenachsen aus den Positionen im Werkstückkoordinatensystem (WKS) nicht
eindeutig bestimmt werden (Mehrdeutigkeit). Im normalen Verfahrbetrieb ergibt sich die
Eindeutigkeit in der Regel aus der Vorgeschichte und der Bedingung, dass einer
kontinuierlichen Bewegung im WKS eine kontinuierliche Bewegung der Maschinenachsen
entsprechen muss. Bei der Überwachung der Softwarelimits mit Hilfe der Funktion
CALCPOSI wird deshalb in derartigen Fällen die gegenwärtige Maschinenposition zur
Auflösung der Mehrdeutigkeit herangezogen. Gegebenenfalls muss deshalb vor CALCPOSI
ein STOPRE programmiert werden, um die Funktion mit gültigen Maschinenachspositionen
versorgen zu können.
Es ist nicht sichergestellt, dass zu den Schutzbereichen bei einer Bewegung auf dem
vorgegebenen Verfahrweg der in _DLIMIT[3] spezifizierte Abstand überall eingehalten wird.
Dafür kann bei Verlängerung des in _MOVDIST zurückgelieferten Endpunktes um diese
Distanz kein Schutzbereich verletzt werden. Die Gerade kann in ihrem Verlauf aber beliebig
dicht an einem Schutzbereich vorbei führen.
Hinweis
Details zu Arbeitsfeldbegrenzungen finden Sie im
/PG/ Programmierhandbuch Grundlagen,
zu den Softwarelimits in
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Achsüberwachungen, Schutzbereiche (A3).
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Programmierhandbuch, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
Arbeitsvorbereitung