Seite 1 ______________ Übersicht SIMATIC ET 200S Positionieren ______________ 1STEP 5V/204kHz ______________ 1PosInc/Digital SIMATIC ______________ 1PosInc/Analog ET 200S Positionieren ______________ 1PosSSI/Digital ______________ 1PosSSI/Analog Betriebsanleitung ______________ 1PosUniversal/Digital 05/2007 A5E00124871-04...
Seite 2: Sicherheitshinweise
Das Gerät darf nur für die im Katalog und in der technischen Beschreibung vorgesehenen Einsatzfälle und nur in Verbindung mit von Siemens empfohlenen bzw. zugelassenen Fremdgeräten und -komponenten verwendet werden. Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Übersicht ..............................13 1STEP 5V/204kHz........................... 15 Produktübersicht ..........................15 Beispiel: 1STEP 5V/204kHz in Betrieb nehmen ................16 Anschlussbild ..........................21 Sicherheitskonzept........................23 Grundlagen des Positionierens....................24 2.5.1 Übersicht ............................24 2.5.2 Parameter und Einstellungen.......................25 2.5.3 Verfahrkurve des 1STEP 5V/204kHz ..................26 2.5.4 Einstellen der Basisfrequenz .......................29 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz .....................31 2.6.1 Übersicht ............................31...
Seite 4 Inhaltsverzeichnis 1PosInc/Digital............................55 Produktübersicht ......................... 55 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Digital .............. 56 Anschlussbild ..........................62 Sicherheitskonzept........................64 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang ......... 65 Funktionen des 1PosInc/Digital ....................67 3.6.1 Funktionsübersicht ........................67 3.6.2 Achse, Antrieb und Geber......................70 3.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben ................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 1PosInc/Analog ............................. 115 Produktübersicht ........................115 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Analog............116 Anschlussbild ..........................122 Sicherheitskonzept........................124 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Analogausgang ...........125 Funktionen des 1PosInc/Analog ....................127 4.6.1 Funktionsübersicht........................127 4.6.2 Achse, Antrieb und Geber......................131 4.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben................136 4.6.4 Stoppen (MODE 0) ........................136 4.6.5 Referenzpunktfahrt (MODE 3) ....................138 4.6.6...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis 1PosSSI/Digital............................191 Produktübersicht ........................191 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital ............192 Anschlussbild ..........................199 Sicherheitskonzept........................201 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang ........203 Funktionen des 1PosSSI/Digital ....................205 5.6.1 Funktionsübersicht ........................205 5.6.2 Achse, Antrieb und Geber......................208 5.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben ................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis 1PosSSI/Analog ............................ 247 Produktübersicht ........................247 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Analog............248 Anschlussbild ..........................254 Sicherheitskonzept........................256 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Analogausgang ...........257 Funktionen des 1PosSSI/Analog ....................259 6.6.1 Funktionsübersicht........................259 6.6.2 Achse, Antrieb und Geber......................263 6.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben................267 6.6.4 Stoppen (MODE 0) ........................268 6.6.5 Tippen (MODE 1) ........................270 6.6.6...
Seite 8 Inhaltsverzeichnis 1PosUniversal/Digital..........................313 Produktübersicht ........................313 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU ................. 315 Anschlussbild ..........................321 Sicherheitskonzept........................323 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang ........324 Funktionen des 1PosU......................327 7.6.1 Funktionsübersicht ........................327 7.6.2 Achse, Antrieb und Geber......................331 7.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben ................
Seite 9 Inhaltsverzeichnis Tabellen Tabelle 2-1 Anschlussbelegung des 1STEP 5V/204kHz................21 Tabelle 2-2 Bereiche für Start-Stop-Frequenz, Ausgangsfrequenz und Beschleunigung......30 Tabelle 2-3 Belegung der Eingänge E: Rückmeldeschnittstelle ..............44 Tabelle 2-4 Belegung der Ausgänge A: Steuerschnittstelle ................45 Tabelle 3-1 -Fehlerursachen für POS_ERR....................104 Tabelle 3-2 Fehlerursachen für JOB_ERR ....................105 Tabelle 4-1 Anschlussbelegung des 1PosInc/Analog...................117 Tabelle 4-2...
Seite 10 Inhaltsverzeichnis Bilder Bild 2-1 Anschlussbelegung für das Beispiel ................... 17 Bild 2-2 Aufbau einer Positionierung mit Schrittmotor (Beispiel) ............. 23 Bild 2-3 Verfahrkurve des 1STEP 5V/204kHz..................26 Bild 2-4 Drehmomenten-Kennlinie eines Schrittmotors ................27 Bild 2-5 Referenzpunktfahrt, Start vor REF....................33 Bild 2-6 Referenzpunktfahrt, Start nach dem REF...................
Seite 11 Inhaltsverzeichnis Bild 4-7 Schemazeichnung für bipolare Ansteuerung eines Antriebs.............131 Bild 4-8 Schemazeichnung für unipolare Ansteuerung eines Antriebs...........132 Bild 4-9 Schemazeichnung zum Status der Fahrt...................134 Bild 4-10 Abbrechen der Fahrt durch Abschalten: Direkt................137 Bild 4-11 Abbrechen der Fahrt durch Abschalten: Rampe ...............137 Bild 4-12 Ablauf der Referenzpunktfahrt ....................139 Bild 4-13...
Seite 12 Inhaltsverzeichnis Bild 6-11 Abbrechen der Fahrt durch Abschalten: Rampe ..............269 Bild 6-12 Ablauf des Tippens ........................270 Bild 6-13 Ablauf des Positionierens absolut (Parameter Abschalten: Rampe) ........273 Bild 6-14 Ablauf des Positionierens relativ....................276 Bild 6-15 Änderung der Beschleunigung Tacc während der Beschleunigung......... 288 Bild 6-16 Änderung der Verzögerung Tdec während der Verzögerung...........
Seite 13: Übersicht
Der Index enthält Stichworte zu allen Kapiteln. Weitere Unterstützung Bei Fragen zur Nutzung der im Handbuch beschriebenen Produkte, die Sie hier nicht beantwortet finden, wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartner in den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen. Ihren Ansprechpartner finden Sie unter: http://www.siemens.com/automation/partner...
Seite 14: Technical Support
Technical Support Sie erreichen den Technical Support für alle A&D-Produkte ● Über das Web-Formular für den Support Request http://www.siemens.de/automation/support-request ● Telefon: + 49 180 5050 222 ● Fax:+ 49 180 5050 223 Weitere Informationen zu unserem Technical Support finden Sie im Internet unter http://www.siemens.com/automation/service.
Seite 15: 1Step 5V/204Khz
RS 422 für Impulse und Richtung ● maximale Ausgangsfrequenz 204 kHz ● Wegstrecke bis 1 048 575 Impulse Projektierung Zum Projektieren des 1STEP 5V/204kHz können Sie entweder ● eine GSD-Datei (http://www.ad.siemens.de/csi/gsd) oder ● STEP 7 ab der Version V5.0 SP3 verwenden. Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 16: Beispiel: 1Step 5V/204Khz In Betrieb Nehmen
1STEP 5V/204kHz 2.2 Beispiel : 1STEP 5V/204kHz in Betrieb nehmen Beispiel: 1STEP 5V/204kHz in Betrieb nehmen Aufgabe Die Aufgabe des 1STEP 5V/204kHz ist die Positionierung eines Antriebs auf bestimmte vorgegebene Ziele. Am Beispiel "Starten einer Schrittmaßfahrt" werden Sie zu einer funktionierenden Anwendung geführt, bei der Sie einen Positioniervorgang Ihres 1STEP 5V/204kHz in Hardware und Software kennen lernen und überprüfen.
Seite 17 1STEP 5V/204kHz 2.2 Beispiel : 1STEP 5V/204kHz in Betrieb nehmen Montieren, Verdrahten und Bestücken 1. Montieren und verdrahten Sie das Terminalmodul TM-E15S24-01 (siehe folgendes Bild). 2. Stecken Sie das 1STEP 5V/204kHz auf das Terminalmodul (eine ausführliche Anleitung Dezentrales Peripheriegerät finden Sie im Handbuch Wie Sie das Leistungsteil und den Schrittmotor verdrahten, finden Sie in den produktspezifischen Handbüchern beschrieben.
Seite 18: Baustein Fc 101 In Das Anwenderprogramm Einbinden
1STEP 5V/204kHz 2.2 Beispiel : 1STEP 5V/204kHz in Betrieb nehmen STEP 7 über HW Konfig projektieren Zuerst müssen Sie die Hardware-Konfiguration Ihrer vorhandenen ET 200S-Station anpassen. 1. Öffnen Sie im SIMATIC-Manager das entsprechende Projekt. 2. Rufen Sie in Ihrem Projekt die Konfigurationstabelle HW Konfig auf. 3.
Seite 19 1STEP 5V/204kHz 2.2 Beispiel : 1STEP 5V/204kHz in Betrieb nehmen Erläuterung FC101 Baustein: //Steuerschnittstelle initialisieren L#4800; //Wegstrecke 4800 Impulse DB1.DBD //Multiplikator 1 für Ausgangsfrequenz DB1.DBB //Endschalter etc. löschen DB1.DBB DB1.DBW SET; DB1.DBX 5.2; //Impulsfreigabe DRV_EN setzen DB1.DBX 4.0; //Betriebsart Schrittmaßfahrt einstellen DB1.DBX 4.1;...
Seite 20: Projektierung Testen
1STEP 5V/204kHz 2.2 Beispiel : 1STEP 5V/204kHz in Betrieb nehmen Projektierung testen Sie starten eine Schrittmaßfahrt und beobachten die dazugehörenden Rückmeldungen. 1. Beobachten Sie mit Hilfe von "Variable beobachten und steuern" den Restweg und die Statusbits POS (Positionierung läuft) und STS_DRV_EN (Impulsfreigabe). 2.
Seite 21: Anschlussbild
1STEP 5V/204kHz 2.3 Anschlussbild Anschlussbild Verdrahtungsregeln Die Leitungen (Klemmen 1 und 5 sowie Klemmen 4 und 8) zum Leistungsteil müssen geschirmt und paarweise verdrillt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden. Zur Schirmauflage verwenden Sie das Schirmauflageelement (Bestellnummer: 6ES7 390-5AA00-0AA0). Anschlussbelegung In folgender Tabelle finden Sie die Anschlussbelegung für das 1STEP 5V/204kHz.
Seite 22 1STEP 5V/204kHz 2.3 Anschlussbild Ansicht Anschlussbelegung Bemerkungen Leitungen zwischen Terminalmodul und Leistungsteil müssen paarweise verdrillt und geschirmt sein. P, /P und D, /D sind Signale nach RS 422. Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 23: Sicherheitskonzept
1STEP 5V/204kHz 2.4 Sicherheitskonzept Sicherheitskonzept Sicherheitsmaßnahmen Die folgenden Maßnahmen sind für das Sicherheitskonzept der Anlage unerlässlich, installieren Sie diese mit besonderer Sorgfalt und passen Sie diese den Bedingungen der Anlage an. WARNUNG Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen beachten Sie bitte folgende Punkte: •...
Seite 24: Grundlagen Des Positionierens
1STEP 5V/204kHz 2.5 Grundlagen des Positionierens Grundlagen des Positionierens 2.5.1 Übersicht Einleitung Nachfolgend erfahren Sie, wie die einzelnen Komponenten das Elektronikmodul, das Leistungsteil und der Motor sich beeinflussen. Schrittmotoren Schrittmotoren werden zum Positionieren von Achsen eingesetzt. Sie sind die einfache und kostengünstige Lösung für hochgenaue Positionieraufgaben in weiten Leistungsbereichen.
Seite 25: Parameter Und Einstellungen
1STEP 5V/204kHz 2.5 Grundlagen des Positionierens 2.5.2 Parameter und Einstellungen Benötigte Informationen Um das optimale Zusammenspiel der einzelnen Komponenten zu erreichen, müssen Sie dem 1STEP 5V/204kHz Informationen zur Verfügung stellen: ● einmalig; bei der Projektierung der Parameter mit Ihrer Projektiersoftware –...
Seite 26: Verfahrkurve Des 1Step 5V/204Khz
1STEP 5V/204kHz 2.5 Grundlagen des Positionierens 2.5.3 Verfahrkurve des 1STEP 5V/204kHz Einleitung Jede Bewegung des Schrittmotors wird vom 1STEP 5V/204kHz nach folgender Verfahrkurve ausgeführt. Die Eckgrößen (Start-Stop-Frequenz, Ausgangsfrequenz und Beschleunigung/ Verzögerung) der Verfahrkurve bildet das 1STEP 5V/204kHz mit einer von Ihnen gewählten Basisfrequenz.
Seite 27: Maximale Frequenz/Geschwindigkeit Der Achse F
1STEP 5V/204kHz 2.5 Grundlagen des Positionierens Maximale Frequenz/Geschwindigkeit der Achse F Bei der Auswahl Ihres Schrittmotors müssen Sie folgendes beachten: Die maximale Frequenz/Geschwindigkeit ist durch Ihre Anwendung bestimmt. Bei dieser Frequenz muss der Motor noch ein genügend großes Drehmoment aufbringen, um seine Last zu bewegen.
Seite 28: Siehe Auch
1STEP 5V/204kHz 2.5 Grundlagen des Positionierens Beschleunigung/Verzögerung a Die maximal zulässige Beschleunigung/Verzögerung hängt von der zu bewegenden Last ab. Der Motor muss ein genügend großes Drehmoment aufbringen, um die Last ohne Schrittverlust zu beschleunigen oder zu verzögern. Weitere Kriterien zur Festlegung der Beschleunigung/Verzögerung, wie z.B. sanftes Anfahren und Abbremsen, müssen Sie, je nach Anwendung, ebenfalls beachten.
Seite 29: Einstellen Der Basisfrequenz
1STEP 5V/204kHz 2.5 Grundlagen des Positionierens 2.5.4 Einstellen der Basisfrequenz Einleitung Das 1STEP 5V/204kHz ermöglicht durch Parametrierung eine gestufte Einstellung der Basisfrequenz. Die Basisfrequenz bestimmt den Bereich für die Start-Stop-Frequenz, die Ausgangsfrequenz und die Beschleunigung. Vorgehen 1. Wählen Sie, nach der Priorität Ihrer Anforderung eine der drei Spalten aus der folgenden Tabelle: –...
Seite 30: Tabelle 2-2 Bereiche Für Start-Stop-Frequenz, Ausgangsfrequenz Und Beschleunigung
1STEP 5V/204kHz 2.5 Grundlagen des Positionierens Tabelle 2-2 Bereiche für Start-Stop-Frequenz, Ausgangsfrequenz und Beschleunigung Basis- Bereich Bereich Bereich minimale frequenz Impulsdauer in µs Start-Stop-Frequenz Ausgangsfrequenz max. Beschleunigung in Hz in Hz in Hz a in Hz/ms Formel: Formel: Formel: *n*R *G*R a= F * R / (i*0,128)
Seite 31: Funktionen Des 1Step 5V/204Khz
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz Funktionen des 1STEP 5V/204kHz 2.6.1 Übersicht Einleitung Die Aufgabe des 1STEP 5V/204kHz ist die Positionierung eines Antriebs auf bestimmte vorgegebene Ziele. Für diese Aufgabe stehen Ihnen folgende Funktionen zur Verfügung: ● Referenzpunktfahrt. Die Achse wird synchronisiert ●...
Seite 32 1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz Statusbit SYNC Das Statusbit SYNC meldet Ihnen die Synchronisation der Achse, d. h. nach der korrekten Referenzpunktfahrt ist dieses Statusbit gesetzt und während der Fahrt gelöscht. Das Statusbit SYNC ist gelöscht ● nach der Parametrierung Ihrer ET 200S-Station ●...
Seite 33: Ablauf Der Referenzpunktfahrt
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz 2.6.3 Ablauf der Referenzpunktfahrt Abschnitte der Referenzpunktfahrt Eine Referenzpunktfahrt besteht aus maximal drei Abschnitten. Im ersten Abschnitt (1) und zweiten Abschnitt (2) wird sichergestellt, dass der Referenznocken gefunden wird. Diese beiden Abschnitte erfolgen mit der vorgegebenen Ausgangsfrequenz F Im dritten Abschnitt (3) wird der Referenznocken mit Start-Stop-Frequenz F in der gewählten Richtung bis zum Referenzpunkt...
Seite 34: Start Nach Dem Ref
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz Start nach dem REF Bild 2-6 Referenzpunktfahrt, Start nach dem REF Start auf dem REF Bild 2-7 Referenzpunktfahrt, Start auf dem REF Start auf dem Endschalter in Startrichtung Bild 2-8 Start auf dem Endschalter in Startrichtung Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 35 1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz Verhalten bei defektem Referenznocken mit Endschalter (Abbruch der Fahrt) Bild 2-9 Referenznocken defekt, Start vor REF Bild 2-10 Referenznocken defekt, Start auf LIMIT_P Verhalten bei ständig gesetztem Referenznocken ohne Endschalter Am Ende des ersten Abschnitts nach Ausgabe von 1048575 Impulsen wird die Fahrt mit gelöschtem Statusbit SYNC und POS_RCD beendet.
Seite 36: Schrittmaßfahrt Relativ
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz 2.6.4 Schrittmaßfahrt relativ Funktionsbeschreibung Die Schrittmaßfahrt ist die Hauptfunktion des 1STEP 5V/204kHz. Mit ihr können Sie den Schrittmotor um eine definierte Strecke bewegen und somit eine bestimmte Position anfahren. Die Richtung der Fahrt und die Geschwindigkeit legen Sie beim Start fest. Positionierauftrag für Schrittmaßfahrt relativ Er beinhaltet folgende Informationen: ●...
Seite 37: Schrittmotor Stoppen
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz 2.6.5 Schrittmotor stoppen Gezieltes Stoppen des Schrittmotors - verursacht durch angezeigt durch Rückmeldebit STOP durch Steuerbit externer STOP am Digitaleingang STOP_EXT Endschalter LIMIT_P erreicht STOP_LIMIT_P Endschalter LIMIT_M erreicht STOP_LIMIT_M STOP am Referenznocken STOP_REF Hinweis Beachten Sie, dass die Endschalter LIMIT_P und LIMIT_M in der Betriebsart Referenzpunktfahrt zur Suche des Referenznocken verwendet werden.
Seite 38 1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz Endschalter und externer STOP Mittels Parametrierung legen Sie fest, ob Sie für den externen STOP und die Endschalter Öffner oder Schließer verdrahten. ● Öffner bedeutet: Der externe STOP wird durch ein 0-Signal ausgelöst. Beim Erreichen der Endschalter löschen Sie das zugehörige Steuerbit.
Seite 39: Impulsfreigabe
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz 2.6.6 Impulsfreigabe Funktionsbeschreibung Die Impulsfreigabe gibt die Ausgabe der Impulse vom 1STEP 5V/204kHz an das Leistungsteil frei. Ohne Impulsfreigabe ist keine Fahrt möglich. Impulsfreigabe erteilen Sie erteilen die Impulsfreigabe entweder ● über den Digitaleingang DI 3 (Parametrierung: Digitaleingang DI = externe Impulsfreigabe) oder ●...
Seite 40: Parameter Ändern Im Betrieb
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz 2.6.7 Parameter ändern im Betrieb Einleitung Sie können einige Parameter des 1STEP 5V/204kHz im Betrieb ändern, ohne dass eine Neuparametrierung der gesamten ET 200S-Station erforderlich ist. Dies ist dann erforderlich, wenn die von Ihnen benötigten Bereiche für Start-Stop-Frequenz , Ausgangsfrequenz F und Beschleunigung/Verzögerung durch Veränderung des Reduzierfaktors und des Multiplikators für die Ausgangsfrequenz im Positionierauftrag nicht...
Seite 41: Verhalten Der Digitaleingänge
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz 2.6.8 Verhalten der Digitaleingänge Digitaleingang DI 3 Sie können den Digitaleingang DI 3 entweder: ● als externe Impulsfreigabe ● als externen STOP parametrieren. Digitaleingang DI 3 als externe Impulsfreigabe Der Eingang muss im Betrieb gesetzt sein. Ist der Eingang gesetzt und ist die Parametrierung fehlerfrei, so ist das 1STEP 5V/204kHz betriebsbereit.
Seite 42: Verhalten Bei Cpu/Master-Stop
1STEP 5V/204kHz 2.6 Funktionen des 1STEP 5V/204kHz 2.6.9 Verhalten bei CPU/Master-Stop Einleitung Das 1STEP 5V/204kHz erkennt den CPU/Master-Stop. Es reagiert darauf, indem es den laufenden Positioniervorgang stoppt. Verlassen des Zustands CPU/Master-Stop ET 200 S-Station 1STEP 5V/204kHz Die Rückmeldeschnittstelle des Ohne Neuparametrierung der ET 200 S- •...
Seite 43: Parametrieren
1STEP 5V/204kHz 2.7 Parametrieren Parametrieren Einstellung der Parameter Sie stellen die Parameter für das 1STEP 5V/204kHz über die GSD-Datei für das ET 200S STEP 7 mit der Parametriersoftware oder COM PROFIBUS ein. Parameterliste Die folgenden Parameter können Sie eingeben (Voreinstellung fett): Parameter Wertebereich Erläuterung...
Seite 44: Rückmelde- Und Steuerschnittstelle
1STEP 5V/204kHz 2.8 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Rückmelde- und Steuerschnittstelle 2.8.1 Belegung der Rückmelde- und Steuerschnittstelle Schnittstellenbelegung Hinweis Für das Elektronikmodul sind folgende Daten der Steuer- und Rückmeldeschnittstelle zusammengehörende, also konsistente Daten: • Byte 0...3 • Byte 4...7 Benutzen Sie an Ihrem DP-Master die Zugriffs- bzw. Adressierungsart für Datenkonsistenz über die gesamte Steuer- und Rückmeldeschnittstelle (nur beim Projektieren über die GSD-Datei).
Seite 45: Tabelle 2-4 Belegung Der Ausgänge A: Steuerschnittstelle
1STEP 5V/204kHz 2.8 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Tabelle 2-4 Belegung der Ausgänge A: Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 bis 3 Positionierauftrag Byte 0: Multiplikator G; F * R * G (Wertebereich 1...255) Byte 1: Wegstrecke (Bit 19...Bit 16) Byte 2: Wegstrecke (Bit 15...Bit 8) Byte 3: Wegstrecke (Bit 7...Bit 0) (Wertebereich für die Byte 1...3 ist 1...1048575) Parametrierauftrag...
Seite 46: Erläuterungen Zu Den Rückmeldebits
1STEP 5V/204kHz 2.8 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Erläuterungen zu den Rückmeldebits Rückmeldebits Erläuterungen DIS_NEG Zeigt an, ob der Restweg durch Stoppen des Positionierauftrags während der Beschleunigung negativ ist. Bei diesem Positionierauftrag sind mehr Impulse ausgegeben worden als vorgegeben. ERR_JOB Dieses Bit wird gesetzt, wenn der Auftrag nicht eindeutig oder nicht möglich ist. Mögliche Fehlerursachen bei einem Positionierauftrag sind: mehr als ein Steuerbit ist gesetzt (DIR_P, DIR_M, C_PAR) •...
Seite 47: Erläuterungen Zu Den Steuerbits
1STEP 5V/204kHz 2.8 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Rückmeldebits Erläuterungen STS_JOB Dieses Bit wird als Rückmeldung beim Erkennen einer Auftragsanforderung für einen Positionier- oder Parametrierauftrag gesetzt und dann zurückgesetzt, wenn der Auftrag ausgeführt wurde. STS_REF Das Bit zeigt den Status des Digitaleingangs REF an. SYNC Dieses Bit wird nach einer korrekten Referenzpunktfahrt gesetzt.
Seite 48 1STEP 5V/204kHz 2.8 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Zugriffe auf die Steuer- und Rückmeldeschnittstelle bei STEP 7-Programmierung Projektieren mit STEP 7 Projektieren mit STEP 7 über GSD-Datei 1 über HW Konfig (Hardware Katalog\PROFIBUS-DP\Weitere (Hardware Katalog\PROFIBUS- FELDGERÄTE\ET 200S) DP\ET 200S) Rückmeldeschnittstelle Lesen mit SFC 14 "DPRD_DAT" Ladebefehl z.
Seite 49: Starten Des Positionierauftrags
1STEP 5V/204kHz 2.8 Rückmelde- und Steuerschnittstelle 2.8.2 Starten des Positionierauftrags Ablauf beim Starten eines Positionierauftrags Bild 2-11 Starten des Positionierauftrags Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 50: Durchführung Einer Parameteränderung
1STEP 5V/204kHz 2.8 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Auswertung des Fehlerbits ERR_JOB Sobald das Rückmeldebit STS_JOB zum Zeitpunkt 4 gelöscht ist, werten Sie das Fehlerbit ERR_JOB aus. Beachten Sie, dass das Rückmeldebit STS_JOB erst gelöscht wird, wenn die Steuerbits DIR_P, DIR_M und C_PAR gelöscht sind. Durchführung einer Parameteränderung Bild 2-12 Durchführen einer Parameteränderung...
Seite 51 1STEP 5V/204kHz 2.8 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Anwendungsbeispiel Fehlererkennung Der Fehler Kurzschluss Geberversorgung muss quittiert werden. Er wurde vom 1STEP 5V/204kHz erkannt und in der Rückmeldeschnittstelle angezeigt. Eine kanalbezogene Diagnose wird durchgeführt, wenn Sie die Sammeldiagnose in Ihrer Parametrierung freigegeben haben. Das Parametrierfehlerbit wird durch eine korrekte Parametrierung quittiert.
Seite 52: Technische Daten
1STEP 5V/204kHz 2.9 Technische Daten Technische Daten Technische Daten Technische Daten 1STEP5V/204khZ Maße und Gewicht Abmessung B × H × T (mm) 15 × 81 × 52 Gewicht ca. 40 g Baugruppenspezifische Daten Anzahl der Kanäle Spannungen, Ströme, Potenziale Lastnennspannung L+ •...
Seite 53 1STEP 5V/204kHz 2.9 Technische Daten Technische Daten 1STEP5V/204khZ Anschluss Leistungsteil (Daten zu den Ausgängen) Leitungen zum Leistungsteil müssen max. 100 m paarweise verdrillt und geschirmt sein Differenzsignale für Impulse und Richtung nach RS 422 Status, Alarme, Diagnose Statusanzeige Digitaleingang für STOP LED 3 (grün) oder Impulsfreigabe Statusanzeige Digitaleingang für REF...
Seite 54 1STEP 5V/204kHz 2.9 Technische Daten Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 55: 1Posinc/Digital
– Hardwareendschalter Minus – Hardwareendschalter Plus – Reduziernocken / Latch-Eingang ● Diagnose – Geberüberwachung – Lastspannungsüberwachung Projektierung Zum Projektieren des 1PosInc/Digital können Sie entweder ● eine GSD-Datei (http://www.ad.siemens.de/csi/gsd) oder ● STEP 7 ab der Version V5.1 SP2 verwenden. Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 56: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme Des 1Posinc/Digital
1PosInc/Digital 3.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Digital Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Digital Einführung Diese Kurzanleitung führt Sie am Beispiel des MODEs Tippen zu einer funktionierenden Anwendung, bei der Sie einen Positioniervorgang Ihres 1PosInc/Digital in Hardware und Software kennen lernen und überprüfen. Voraussetzungen für das Beispiel Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: ●...
Seite 57: Montieren, Verdrahten Und Bestücken
1PosInc/Digital 3.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Digital Montieren, Verdrahten und Bestücken Montieren und verdrahten Sie das Terminalmodul TM-E30S44-01. Stecken Sie das 1PosInc/Digital auf das Terminalmodul (eine ausführliche Anleitung finden Sie im Handbuch Dezentrales Peripheriegerät Anschlussbelegung Ansicht Bemerkung Anschluss des Inkrementalgebers Anschluss der Schalter und des 5V-Differenzsignale: Antriebs: Klemmen 9-16...
Seite 58: Baustein Erstellen Und In Das Anwenderprogramm Einbinden
1PosInc/Digital 3.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Digital Baustein erstellen und in das Anwenderprogramm einbinden Binden Sie den nachfolgenden Baustein FC 101 in Ihr Anwenderprogramm, z. B. in den OB 1, ein. Dieser Baustein benötigt den Datenbaustein DB 1 in einer Länge von 16 Byte. Im nachfolgenden Beispiel wird der Start durch Setzen des Merkerbits 30.0 (in Richtung Plus) oder 30.1 (in Richtung Minus) mit dem Programmiergerät angestoßen.
Seite 59 1PosInc/Digital 3.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Digital Erläuterung M30.2 //SPEED setzen CTRL: DB1.DBX0.3 DB1.DBD0 //Steuerwerte zum 1PosInc/Digital übertragen PAD256 DB1.DBD4 PAD260 Test Sie starten den MODE Tippen und beobachten die dazugehörenden Rückmeldungen. 1. Beobachten Sie mit Hilfe von "Variable beobachten und steuern" den Istwert und die Statusbits POS_ACK, POS_ERR, POS_DONE, ERR_ENCODER und ERR_2L+.
Seite 60 1PosInc/Digital 3.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Digital Ergebnis In der folgenden Tabelle sehen Sie, welche Aktivität welches Ergebnis auslöst. Aktivität Ergebnis das Statusbit POS_ACK ist gelöscht Schalten Sie die CPU nach RUN • das Statusbit POS_ERR ist gelöscht • das Statusbit POS_DONE ist gesetzt •...
Seite 61 1PosInc/Digital 3.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Digital Aktivität Ergebnis Geschwindigkeit des Antriebs in Richtung Minus prüfen bewegt sich der Antrieb mit der richtigen steuern Sie die Geschwindigkeit mit dem Merker 30.2 • Geschwindigkeit, ist Ihre Verdrahtung korrekt ("Variable > Steuern >") Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 62: Anschlussbild
1PosInc/Digital 3.3 Anschlussbild Anschlussbild Verdrahtungsregeln Die Leitungen zum Inkrementalgeber (Klemmen 1 und 5, 3 und 7 sowie Klemmen 4 und 8) müssen paarweise verdrillt und geschirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden. Zur Schirmauflage verwenden Sie das Schirmauflageelement (Bestellnummer: 6ES7 390-5AA00-0AA0).
Seite 63 1PosInc/Digital 3.3 Anschlussbild Anschluss von Relais und Schützen an die Digitalausgänge Hinweis Der direkte Anschluss von Induktivitäten (z. B. von Relais und Schützen) ist ohne externe Beschaltung möglich. Wenn SIMATIC-Ausgabestromkreise durch zusätzlich eingebaute Kontakte (z. B. Relaiskontakte) abgeschaltet werden können, müssen Sie bei Induktivitäten zusätzliche Überspannungsschutz-Einrichtungen vorsehen (siehe nachfolgendes Beispiel für Überspannungsschutz).
Seite 64: Sicherheitskonzept
1PosInc/Digital 3.4 Sicherheitskonzept Sicherheitskonzept Sicherheitsmaßnahmen Die folgenden Maßnahmen sind für das Sicherheitskonzept der Anlage unerlässlich. Installieren Sie diese mit besonderer Sorgfalt und passen Sie diese den Bedingungen der Anlage an. Überprüfen Sie vor der ersten Fahrt, ob die Maßnahmen wirksam sind. WARNUNG Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen beachten Sie bitte folgende Punkte:...
Seite 65: Grundlagen Des Gesteuerten Positionierens Über Eil-/Schleichgang
1PosInc/Digital 3.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Positioniervorgang Ab der Startposition wird zunächst mit einer höheren Geschwindigkeit (Eilgang) auf das Ziel zugefahren. In einem vorgegebenen Abstand zum Ziel (Umschaltpunkt) wird auf eine niedrigere Geschwindigkeit (Schleichgang) umgeschaltet. Kurz bevor die Achse das Ziel erreicht, ebenfalls in einem vorgegebenen Abstand zum Ziel, wird der Antrieb abgeschaltet (Abschaltpunkt).
Seite 66: Definitionen
1PosInc/Digital 3.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Definitionen Begriff Erklärung Arbeitsbereich definiert den Bereich, den Sie für Ihre Aufgabe durch die Hardwareendschalter bestimmen. Maximaler Arbeitsbereich: Linearachse max. 0 bis 16 777 215 Schritte • Rundachse von 0 bis zum parametrierten Rundachsenende •...
Seite 67: Funktionen Des 1Posinc/Digital
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.1 Funktionsübersicht Übersicht Das 1PosInc/Digital bietet Ihnen folgende Funktionen zur Bewegung Ihrer Achse an: ● Stoppen ● Referenzpunktfahrt ● Tippen ● Positionieren absolut ● Positionieren relativ Zusätzlich zu den Bewegungsarten kennt das 1PosInc/Digital die Funktionen: ●...
Seite 68: Schnittstellen Zum Steuerungsprogramm Und Zur Achse
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Schnittstellen zum Steuerungsprogramm und zur Achse Um die Funktion auszuführen, hat das 1PosInc/Digital als Schnittstelle zur Achse Digitaleingänge, Gebersignale für den Anschluss eines Gebers und Digitalausgänge zur Ansteuerung des Antriebs. Die Bewegungsarten (MODEs) und weiteren Funktionen (JOBs) steuern und beobachten Sie mit Ihrem Steuerungsprogramm durch Steuersignale und Rückmeldesignale.
Seite 69 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Prinzip Ihre Aktivität Reaktion des 1PosInc/Digital Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach JOB mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit JOB_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit JOB_REQ von 0 auf 1 Das 1PosInc/Digital setzt das Rückmeldebit JOB_ACK = 1 Sie erkennen daran, dass der Anstoß...
Seite 70: Achse, Antrieb Und Geber
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.2 Achse, Antrieb und Geber 4fach Auswertung der Gebersignale Das 1PosInc/Digital wertet die vom Inkrementalgeber gelieferten Impulse 4fach aus und summiert diese zum Istwert. Sie müssen bei allen Wegvorgaben in den Parametern und der Steuer- bzw. Rückmeldeschnittstelle die 4fach Auswertung berücksichtigen: 1 Impuls des Inkrementalgebers entspricht 4 Schritten des 1PosInc/Digital.
Seite 71 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Bild 3-8 Digitalausgänge bei Ansteuerungsart 1 Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet: • DO0 Fahren Minus • • DO1 Fahren Plus • DO2 Eil-/Schleichgang • Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang • DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0) •...
Seite 72: Wirkung Der Hardwareendschalter
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Wirkung der Hardwareendschalter Die beiden Digitaleingänge DI0 und DI1 werden vom 1PosInc/Digital als Hardwareendschalter ausgewertet: ● DI0 ist Endschalter Minus und begrenzt den Arbeitsbereich in Richtung Minus ● DI1 ist Endschalter Plus und begrenzt den Arbeitsbereich in Richtung Plus Sie können die Hardwareendschalter einzeln als Öffner oder Schließer parametrieren.
Seite 73: Wirkung Der Richtungsabhängigen Freigaben
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben Beschreibung Mit den Steuerbits DIR_M und DIR_P geben Sie die Digitalausgänge richtungsabhängig frei. ● Mit DIR_M = 1 können Sie in Richtung Minus fahren. ● Mit DIR_P = 1 können Sie in Richtung Plus fahren. Unterbrechen und Fortsetzen der Fahrt Wenn Sie während einer Fahrt die relevante richtungsabhängige Freigabe zurücksetzen, wird die Bewegung der Achse gestoppt, alle 3 Digitalausgänge werden 0 und die Fahrt ist...
Seite 74: Referenzpunktfahrt (Mode 3)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.5 Referenzpunktfahrt (MODE 3) Definition Mit der Referenzpunktfahrt können Sie die Achse aufgrund eines externen Referenziersignals synchronisieren. Als Referenziersignal stehen Ihnen wahlweise die 3 Digitaleingänge und die Nullmarke zur Verfügung. Die Digitaleingänge DI0 (Endschalter Minus) und DI1 (Endschalter Plus) und DI2 (Reduziernocken) können Sie als Öffner oder Schließer parametrieren.
Seite 75 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Nach Überfahren des Referenziersignals ist die Achse synchronisiert. Das 1PosInc/Digital setzt das Rückmeldesignal SYNC = 1 und ordnet dem Istwert die Referenzpunktkoordinate Bild 3-9 Ablauf der Referenzpunktfahrt Steuersignale: Referenzpunktfahrt Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 3 = Referenzpunktfahrt Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang;...
Seite 76: Verlauf Einer Referenzpunktfahrt Abhängig Von Parametrierung Und Startposition
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Rückmeldesignale: Referenzpunktfahrt Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR Bit 0: POS_ACK Byte 1-3 Istwert (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Parameter: Referenzpunktfahrt Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Referenzpunktfahrt und Referenziersignal auswerten Referenzschalter und Referenziersignal Dieser Parameter bestimmt den...
Seite 77 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Beispiel 1 : Referenzpunktfahrt mit Reduziernocke und Nullmarke ● Startpositon: zwischen Endschalter Minus und Reduziernocken ● Startrichtung: Plus ● Referenziersignal: Referenzschalter und Nullmarke ● Referenzschalter: Reduziernocken nach Plus Bild 3-10 Referenzpunktfahrt mit Reduziernocke und Nullmarke Sie können auch an dem Reduziernocken ohne Nullmarke synchronisieren.
Seite 78 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Beispiel 3 : Referenzpunktfahrt mit Richtungsumkehr am Endschalter Plus ● Startpositon: zwischen Endschalter Minus und Reduziernocke ● Startrichtung: Plus ● Referenziersignal: Referenzschalter und Nullmarke ● Referenzschalter: Reduziernocken nach Plus Bild 3-12 Referenzpunktfahrt mit Richtungsumkehr am Endschalter Plus Liegt die Startposition auf dem Endschalter Plus steuert das 1PosInc/Digital den Antrieb mit Eilgang direkt entgegen der parametrierten Startrichtung.
Seite 79 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Referenzpunktfahrt: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 15 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Referenzpunktfahrt: Referenzpunktkoordinate ≥...
Seite 80: Tippen (Mode 1)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.6 Tippen (MODE 1) Definition Mit Tippen steuern Sie den Antrieb direkt über die Steuerbits DIR_M oder DIR_P in eine Richtung. Starten Sie MODE 1, bewegt das 1PosInc/Digital den Antrieb mit der vorgegebenen Geschwindigkeit (Steuerbit SPEED) in die vorgegebene Richtung (Steuerbits DIR_M oder DIR_P).
Seite 81: Steuersignale: Tippen
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Steuersignale: Tippen Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 1 = Tippen Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Rückmeldesignale: Tippen Adresse Belegung...
Seite 82: Positionieren Absolut (Mode 5)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.7 Positionieren absolut (MODE 5) Definition Mit Positionieren absolut bewegt das 1PosInc/Digital den Antrieb auf absolute Ziele zu. Dazu muss die Achse synchronisiert sein. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Ziel und starten Sie MODE 5 mit der notwendigen richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P).
Seite 83 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Rundachse Die Richtung in der das Ziel angefahren wird bestimmen Sie durch die Wahl der richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P): Steuerbits DIR_P und DIR_M Richtung DIR_P = 1 Das Ziel wird in Richtung Plus angefahren. DIR_M = 0 DIR_P = 0 Das Ziel wird in Richtung Minus angefahren.
Seite 84: Steuersignale: Positionieren Absolut
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Steuersignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Ziel...
Seite 85 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Positionieren absolut: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 15 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Achse ist nicht synchronisiert (SYNC = 0) Sie können die Achse synchronisieren:...
Seite 86: Positionieren Relativ (Mode 4)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.8 Positionieren relativ (MODE 4) Definition Mit Positionieren relativ steuert das 1PosInc/Digital den Antrieb von der Startposition um ein vorgegebenes Wegstück in eine vorgegebene Richtung. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wegstück und starten Sie MODE 4 mit der Richtungsvorgabe (DIR_M oder DIR_P).
Seite 87: Steuersignale: Positionieren Relativ
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Steuersignale: Positionieren relativ Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 4 = Positionieren relativ Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Wegstück...
Seite 88 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Positionieren relativ: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 15 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Endschalter, in dessen Richtung der Antrieb überprüfen Sie Ihre Schalter und die...
Seite 89: Job-Bearbeitung Abbrechen (Job 0)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.9 JOB-Bearbeitung abbrechen (JOB 0) Definition Aktivieren Sie JOB 0, reagiert das 1PosInc/Digital folgendermaßen: ● es bricht den laufenden JOB 9 Referenziersignal auswerten ab, ● es bricht den laufenden JOB 10 Latch-Funktion ab, ● es setzt einen anstehenden JOB_ERR = 0. Sie können in jedem Zustand der Achse den JOB 0 aktivieren.
Seite 90: Steuersignale: Istwert Setzen
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.10 Istwert setzen (JOB 1) Definition Istwert setzen ordnet dem angezeigten Istwert eine neue Koordinate zu. Dadurch wird der Arbeitsbereich auf einen anderen Bereich der Achse verschoben und die Achse synchronisiert. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Istwertkoordinate und aktivieren Sie JOB 1.
Seite 91 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Rückmeldesignale: Istwert setzen Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Istwert setzen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers...
Seite 92: Abschaltdifferenz Ändern (Job 3)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.11 Abschaltdifferenz ändern (JOB 3) Definition Mit Abschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Abschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 3. Das 1PosInc/Digital übernimmt die vorgegebene Abschaltdifferenz. Die Abschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosInc/Digital mit geänderten Parametern gültig.
Seite 93: Steuersignale: Umschaltdifferenz Ändern
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.12 Umschaltdifferenz ändern (JOB 4) Definition Mit Umschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Umschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 4. Das 1PosInc/Digital übernimmt die vorgegebene Umschaltdifferenz. Die Umschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosInc/Digital mit geänderten Parametern gültig.
Seite 94: Referenziersignal Auswerten (Job 9)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.13 Referenziersignal auswerten (JOB 9) Definition Mit Referenziersignal auswerten können Sie die Achse aufgrund eines externen Referenziersignals während einer laufenden Fahrt in den MODEs Tippen und Positionieren relativ synchronisieren. Als Referenziersignal stehen Ihnen wahlweise die 3 Digitaleingänge und die Nullmarke zur Verfügung.
Seite 95: Steuersignale: Referenziersignal Auswerten
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Steuersignale: Referenziersignal auswerten Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 9 = Referenziersignal auswerten Bit 0: JOB_REQ Byte 5...7 Referenzpunktkoordinate (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Rückmeldesignale: Referenziersignal auswerten Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert...
Seite 96: Latch-Funktion (Job 10)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.14 Latch-Funktion (JOB 10) Definition Mit der Latch-Funktion können Sie den Istwert bei einer Flanke am Digitaleingang DI2 einmalig abspeichern. Diese Funktion können Sie z. B. zur Kantenerfassung oder Längenmessung benutzen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der gewünschten Flanke und aktivieren Sie JOB 10.
Seite 97: Drehrichtungsüberwachung Einstellen (Job 11)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.15 Drehrichtungsüberwachung einstellen (JOB 11) Definition Mit Drehrichtungsüberwachung einstellen können Sie die Drehrichtungsüberwachung des 1PosInc/Digital an Ihre Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Die Drehrichtungsüberwachung ist immer aktiv. Das 1PosInc/Digital erkennt, ob die Drehrichtung von Antrieb und Geber gleich ist. Eine unterschiedliche Drehrichtung von Antrieb und Geber wird bis zur vorgegebenen Wegdifferenz für die Drehrichtungsüberwachung toleriert.
Seite 98 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Rückmeldesignale: Drehrichtungsüberwachung einstellen Adresse Belegung Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Drehrichtungsüberwachung einstellen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Drehrichtungsüberwachung Wegdifferenz > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 106) Fehlererkennung/Diagnose (Seite 101) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 99: Aktuelle Werte Anzeigen (Job 15)
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.16 Aktuelle Werte anzeigen (JOB 15) Definition Sie können folgende Werte in der Rückmeldeschnittstelle als Rückmeldewert anzeigen lassen: ● Restweg ● Istgeschwindigkeit ● Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Voreingestellt durch das 1PosInc/Digital ist als Rückmeldewert der Restweg. Unabhängig vom angewählten Rückmeldewert zeigt das 1PosInc/Analog ständig den Istwert in der Rückmeldeschnittstelle an.
Seite 100: Steuersignale: Aktuelle Werte Anzeigen
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Steuersignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 15 = Aktuelle Werte anzeigen Bit 0: JOB_REQ Byte 5 0: Restweg 1: Istgeschwindigkeit 2: Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Rückmeldesignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4...
Seite 101: Fehlererkennung/Diagnose
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital 3.6.17 Fehlererkennung/Diagnose Parametrierfehler Parametrierfehler Reaktion des 1PosInc/Digital Das 1PosInc/Digital ist nicht parametriert und kann seine Ursachen: • Funktionen nicht ausführen Das 1PosInc/Digital kann vorhandene Parameter • kanalbezogene Diagnose erzeugen • nicht als eigene identifizieren. Der von Ihnen projektierte Steckplatz des •...
Seite 102 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Lastspannung 2L+ nicht vorhanden Reaktion des 1PosInc/Digital Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale Reaktion des 1PosInc/Digital Die laufenden MODEs Referenzpunktfahrt, Positionieren Voraussetzung: • relativ und Positionieren absolut werden gestoppt; Start einer Zur Fehlererkennung der Signale A, /A und B, /B •...
Seite 103 1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Fehlerquittung EXTF_ACK Die beseitigten Fehler Lastspannung 2L+ nicht vorhanden, Kurzschluss Geberversorgung und Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale müssen Sie quittieren. Ihre Aktivität Reaktion des 1PosInc/Digital Rückmeldebit ERR_2L+ = 1und/oder Rückmeldebit ERR_ENCODER=1 Ihr Steuerungsprogramm erkennt das gesetzte Rückmeldebit ERR_2L+ oder ERR_ENCODER. Führen Sie Ihre applikationsspezifische Fehlerreaktion aus.
Seite 104: Tabelle 3-1 -Fehlerursachen Für Pos_Err
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Fehlerursachen für POS_ERR Tabelle 3-1 -Fehlerursachen für POS_ERR Fehlernummer Fehlerursache Abhilfe MODE unbekannt zulässige MODEs sind: MODE 0 • MODE 1 • MODE 3 • MODE 4 • MODE 5 • ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 15 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers...
Seite 105: Tabelle 3-2 Fehlerursachen Für Job_Err
1PosInc/Digital 3.6 Funktionen des 1PosInc/Digital Fehlerursachen für JOB_ERR Tabelle 3-2 Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Abhilfe JOB unbekannt zulässige JOBs sind: JOB 0 • JOB 1 • JOB 3 • JOB 4 • JOB 9 • JOB 10 • JOB 11 •...
Seite 106: Cpu/Master-Stop Und Reset-Zustand
1PosInc/Digital 3.7 CPU /Master-Stop und RESET-Zustand CPU/Master-Stop und RESET-Zustand Verhalten bei CPU/Master-Stop Verhalten bei CPU/Master-Stop Reaktion des 1PosInc/Digital durch NETZ-AUS der CPU/ DP-Master Die laufende Fahrt wird gestoppt. • • Alle 3 Digitalausgänge werden 0. oder • Rückmeldebit POS_ERR = 0 durch NETZ-AUS der IM 151/ IM 151 FO •...
Seite 107: Parameterliste
1PosInc/Digital 3.8 Parameterliste Parameterliste Übersicht Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine fehlende • sperren Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben • Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanalbezogenen Diagnose. Diagnose Gebersignale Die Gebersignale A, /A und B, /B werden auf •...
Seite 108 1PosInc/Digital 3.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet: • • DO0 Fahren Minus • DO1 Fahren Plus • DO2 Eil-/Schleichgang • Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang • DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0) • DO2 Fahren Plus (1) / Minus (0) •...
Seite 109: Steuer- Und Rückmeldesignale
1PosInc/Digital 3.9 Steuer - und Rückmeldesignale Steuer- und Rückmeldesignale Belegung der Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4 stehen für die MODEs MODE 0 = Stoppen MODE 1 = Tippen MODE 3 = Referenzpunktfahrt MODE 4 = Positionieren relativ MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang;...
Seite 110: Belegung Der Rückmeldeschnittstelle
1PosInc/Digital 3.9 Steuer - und Rückmeldesignale Adresse Belegung Byte 5...7 entsprechend des gewählten JOBs: bei JOB 1 = Istwertkoordinate • bei JOB 3 = Abschaltdifferenz • bei JOB 4 = Umschaltdifferenz • bei JOB 9= Referenzpunktkoordinate • bei JOB 10 •...
Seite 111: Zugriffe Auf Die Steuer- Und Rückmeldeschnittstelle Bei Step 7-Programmierung
1PosInc/Digital 3.9 Steuer - und Rückmeldesignale Zugriffe auf die Steuer- und Rückmeldeschnittstelle bei STEP 7-Programmierung Projektieren mit STEP 7 über GSD-Datei Projektieren mit STEP 7 über HW Konfig (Hardware Katalog\PROFIBUS-DP\Weitere (Hardware Katalog\PROFIBUS- FELDGERÄTE\ET 200S) DP\ET 200S) Rückmeldeschnittstelle Lesen mit SFC 14 "DPRD_DAT" Ladebefehl z.
Seite 112: Technische Daten
1PosInc/Digital 3.10 Technische Daten 3.10 Technische Daten Übersicht Technische Daten 1PosInc/Digital Maße und Gewicht Abmessung B x H x T (mm) 30 x 81 x 52 Gewicht ca. 65 g Baugruppenspezifische Daten Anzahl der Kanäle Spannungen, Ströme, Potenziale Lastnennspannung L+ DC 24 V Bereich •...
Seite 113 1PosInc/Digital 3.10 Technische Daten Technische Daten 1PosInc/Digital Ausgangsstrom 0-Signal (Reststrom) • ≤ 0,3 mA 1-Signal • 0,5 A – Nennwert 7 mA ... 0,6 A – zulässiger Bereich Schaltfrequenz ohmsche Last • 100 Hz induktive Last • 2 Hz Lampenlast •...
Seite 114 1PosInc/Digital 3.10 Technische Daten Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 115: 1Posinc/Analog
– Hardwareendschalter Minus – Hardwareendschalter Plus – Reduziernocken / Latch-Eingang ● Diagnose – Geberüberwachung Projektierung Zum Projektieren des 1PosInc/Analog können Sie entweder ● eine GSD-Datei (http://www.ad.siemens.de/csi/gsd) oder ● STEP 7 ab der Version V5.1 SP2 verwenden. Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 116: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme Des 1Posinc/Analog
1PosInc/Analog 4.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Analog Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Analog Einführung Diese Kurzanleitung führt Sie am Beispiel des MODEs Tippen zu einer funktionierenden Anwendung, bei der Sie einen Positioniervorgang Ihres 1PosInc/Analog in Hardware und Software kennen lernen und überprüfen. Voraussetzungen für das Beispiel Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: ●...
Seite 117: Montieren, Verdrahten Und Bestücken
1PosInc/Analog 4.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Analog Montieren, Verdrahten und Bestücken Montieren und verdrahten Sie das Terminalmodul TM-E30S44-01. Stecken Sie das 1PosInc/Analog auf das Terminalmodul (eine ausführliche Anleitung finden Sie im Handbuch Dezentrales Peripheriegerät Tabelle 4-1 Anschlussbelegung des 1PosInc/Analog Anschlussbelegung Ansicht Bemerkungen Anschluss des Inkrementalgebers...
Seite 118: Projektieren Mit Step 7 Über Hw Konfig
1PosInc/Analog 4.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Analog Projektieren mit STEP 7 über HW Konfig Zuerst müssen Sie die Hardware-Konfiguration Ihrer vorhandenen ET 200S-Station anpassen. 1. Öffnen Sie im SIMATIC-Manager das entsprechende Projekt. 2. Rufen Sie in Ihrem Projekt die Konfigurationstabelle HW Konfig auf. 3.
Seite 119: Baustein Erstellen Und In Das Anwenderprogramm Einbinden
1PosInc/Analog 4.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Analog Baustein erstellen und in das Anwenderprogramm einbinden Binden Sie den nachfolgenden Baustein FC 101 in Ihr Anwenderprogramm, z. B. in den OB 1, ein. Dieser Baustein benötigt den Datenbaustein DB 1 in einer Länge von 16 Byte. Im nachfolgenden Beispiel wird der Start durch Setzen des Merkerbits 30.0 (in Richtung Plus) oder 30.1 (in Richtung Minus) mit dem Programmiergerät angestoßen.
Seite 120 1PosInc/Analog 4.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Analog Test Sie starten den MODE Tippen und beobachten die dazugehörenden Rückmeldungen. 1. Beobachten Sie mit Hilfe von "Variable beobachten und steuern" den Istwert und die Statusbits POS_ACK, POS_ERR, POS_DONE, ERR_ENCODER. 2. Selektieren Sie in Ihrem Projekt den Behälter "Bausteine". Fügen Sie mit dem Menübefehl "Einfügen >...
Seite 121 1PosInc/Analog 4.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosInc/Analog Ergebnis In der folgenden Tabelle sehen Sie, welche Aktivität welches Ergebnis auslöst. Aktivität Ergebnis das Statusbit POS_ACK ist gelöscht Schalten Sie die CPU nach RUN • das Statusbit POS_ERR ist gelöscht • das Statusbit POS_DONE ist gesetzt •...
Seite 122: Anschlussbild
1PosInc/Analog 4.3 Anschlussbild Anschlussbild Verdrahtungsregeln Die Leitungen zum Inkrementalgeber (Klemmen 1 und 5, 3 und 7 sowie Klemmen 4 und 8) müssen paarweise verdrillt und geschirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden. Zur Schirmauflage verwenden Sie das Schirmauflageelement (Bestellnummer: 6ES7 390-5AA00-0AA0).
Seite 123 1PosInc/Analog 4.3 Anschlussbild Anschluss von Relais und Schützen an den Digitalausgang Hinweis Der direkte Anschluss von Induktivitäten (z. B. von Relais und Schützen) ist ohne externe Beschaltung möglich. Wenn SIMATIC-Ausgabestromkreise durch zusätzlich eingebaute Kontakte (z. B. Relaiskontakte) abgeschaltet werden können, müssen Sie bei Induktivitäten zusätzliche Überspannungsschutz-Einrichtungen vorsehen (siehe nachfolgendes Beispiel für Überspannungsschutz).
Seite 124: Sicherheitskonzept
1PosInc/Analog 4.4 Sicherheitskonzept Sicherheitskonzept Prinzip Die folgenden Maßnahmen sind für das Sicherheitskonzept der Anlage unerlässlich. Installieren Sie diese mit besonderer Sorgfalt und passen Sie diese den Bedingungen der Anlage an. Überprüfen Sie vor der ersten Fahrt, ob die Maßnahmen wirksam sind. WARNUNG Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen beachten Sie bitte folgende Punkte:...
Seite 125: Grundlagen Des Gesteuerten Positionierens Über Analogausgang
1PosInc/Analog 4.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Analogausgang Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Analogausgang Positioniervorgang Ab der Startposition wird zunächst auf eine höhere Geschwindigkeit (Eilgang) beschleunigt und mit dieser auf das Ziel zugefahren. In einem vorgegebenen Abstand zum Ziel (Umschaltpunkt) wird auf eine niedrigere Geschwindigkeit (Schleichgang) verzögert. Kurz bevor die Achse das Ziel erreicht, ebenfalls in einem vorgegebenen Abstand zum Ziel, kann der Antrieb entweder abgeschaltet (Abschaltpunkt) oder vom Schleichgang auf 0 verzögert werden.
Seite 126: Definitionen
1PosInc/Analog 4.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Analogausgang Definitionen Begriff Erklärung Arbeitsbereich definiert den Bereich, den Sie für Ihre Aufgabe durch die Hardwareendschalter bestimmen. Maximaler Arbeitsbereich: Linearachse max. 0 bis 16 777 215 Schritte • Rundachse von 0 bis zum parametrierten Rundachsenende •...
Seite 127: Funktionen Des 1Posinc/Analog
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.1 Funktionsübersicht Übersicht Das 1PosInc/Analog bietet Ihnen folgende Funktionen zur Bewegung Ihrer Achse an: ● Stoppen ● Referenzpunktfahrt ● Tippen ● Positionieren absolut ● Positionieren relativ Zusätzlich zu den Bewegungsarten kennt das 1PosInc/Analog die Funktionen: ●...
Seite 128 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Parameter: In den Parametern legen Sie die von Antrieb, Achse und Geber abhängigen Größen einmalig fest. Bild 4-4 Arbeitsweise des 1PosInc/Analog Schnittstellen zum Steuerungsprogramm und zur Achse Um die Funktion auszuführen, hat das 1PosInc/Analog als Schnittstelle zur Achse Digitaleingänge, Gebersignale für den Anschluss eines Inkrementalgebers, einen Analogausgang und einen Digitalausgang zur Ansteuerung des Antriebs.
Seite 129 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Prinzip Ihre Aktivität Reaktion des 1PosInc/Analog Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach MODE mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit POS_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit START von 0 auf 1 das 1PosInc/Analog setzt das Rückmeldebit POS_ACK = 1 und POS_DONE = 0.
Seite 130 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Prinzip Ihre Aktivität Reaktion des 1PosInc/Analog Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach JOB mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit JOB_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit JOB_REQ von 0 auf 1 Das 1PosInc/Analog setzt das Rückmeldebit JOB_ACK = 1 Sie erkennen daran, dass der Anstoß...
Seite 131: Achse, Antrieb Und Geber
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.2 Achse, Antrieb und Geber 4fach Auswertung der Gebersignale Das 1PosInc/Analog wertet die vom Inkrementalgeber gelieferten Impulse 4fach aus und summiert diese zum Istwert. Sie müssen bei allen Wegvorgaben in den Parametern und der Steuer- bzw. Rückmeldeschnittstelle die 4fach Auswertung berücksichtigen: 1 Impuls des Inkrementalgebers entspricht 4 Schritten des 1PosInc/Analog.
Seite 132: Spannung Für Eilgang Und Schleichgang Ändern
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Sie können den Zustand des Digitalausgangs OUT, verzögert um die Aktualisierungsrate, aus der Rückmeldeschnittstelle auslesen. Bild 4-8 Schemazeichnung für unipolare Ansteuerung eines Antriebs Spannung für Eilgang und Schleichgang ändern Die Voreinstellung für Eilgang entspricht 10 V und die Voreinstellung für Schleichgang entspricht 1 V.
Seite 133 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Direkt Abschalten Mit diesem Parameter legen Sie den Ver- • Direkt lauf der Spannung nach dem Rampe • Abschaltpunkt fest. Er wirkt nur in den MODEs Positionieren relativ und Positionieren absolut. Direkt: Spannung wird am Abschaltpunkt direkt auf 0V gesetzt.
Seite 134: Status Der Fahrt Anzeigen
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Status der Fahrt anzeigen Aus der Rückmeldeschnittstelle können Sie aus Byte 0, Bit 5 und 6 den Status der Fahrt auslesen. Diese Statusanzeige ist in den MODEs Referenzpunktfahrt, Positionieren absolut und Positionieren relativ möglich. Tabelle 4-3 Interpretation der Bits 5 und 6 Bit 5 Bit 6...
Seite 135: Starten Auf Dem Hardwareendschalter
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog In der folgenden Tabelle sehen Sie, wie die Hardwareendschalter in den einzelnen MODEs wirken: MODE Wirkung der Hardwareendschalter Referenzpunktfahrt am Hardwareendschalter führt das 1PosInc/Analog eine automatische Richtungsumkehr über Verzögerung und Beschleunigung durch. Tippen am Hardwareendschalter wird die Bewegung der Achse durch Ausgabe von 0V am Analogausgang abgebrochen und das Rückmeldebit POS_ERR Positionieren absolut wird gemeldet.
Seite 136: Wirkung Der Richtungsabhängigen Freigaben
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben Definition Mit den Steuerbits DIR_M und DIR_P geben Sie die Ansteuerung des Antriebs in die entsprechende Richtung frei: ● Mit DIR_M = 1 können Sie in Richtung Minus fahren. ● Mit DIR_P = 1 können Sie in Richtung Plus fahren. Unterbrechen und Fortsetzen der Fahrt Wenn Sie während einer Fahrt die relevante richtungsabhängige Freigabe zurücksetzen, wird die Bewegung der Achse über Verzögern auf 0V am Analogausgang gestoppt und die...
Seite 137: Beenden/Abbrechen Einer Fahrt
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Beenden/Abbrechen einer Fahrt Wenn Sie bei Abschalten: Direkt parametriert haben und MODE 0 anstoßen Bild 4-10 Abbrechen der Fahrt durch Abschalten: Direkt Wenn Sie bei Abschalten: Rampe parametriert haben und MODE 0 anstoßen Bild 4-11 Abbrechen der Fahrt durch Abschalten: Rampe Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 138: Referenzpunktfahrt (Mode 3)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.5 Referenzpunktfahrt (MODE 3) Definition Mit der Referenzpunktfahrt können Sie die Achse aufgrund eines externen Referenziersignals synchronisieren. Als Referenziersignal stehen Ihnen wahlweise die 3 Digitaleingänge und die Nullmarke zur Verfügung. Die Digitaleingänge DI0 (Endschalter Minus) und DI1 (Endschalter Plus) und DI2 (Reduziernocken) können Sie als Öffner oder Schließer parametrieren.
Seite 139: Steuersignale: Referenzpunktfahrt
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Wenn die parametrierten Bedingungen erfüllt sind, ist die Achse synchronisiert. Das 1PosInc/Analog setzt das Rückmeldesignal SYNC = 1, ordnet dem Istwert die Referenzpunktkoordinate zu und verzögert auf 0 V. Bild 4-12 Ablauf der Referenzpunktfahrt Steuersignale: Referenzpunktfahrt Adresse Belegung Byte 0...
Seite 140 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Rückmeldesignale: Referenzpunktfahrt Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR Bit 0: POS_ACK Byte 1-3 Istwert (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Parameter: Referenzpunktfahrt Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Referenzpunktfahrt und Referenziersignal auswerten Referenzschalter und Referenziersignal Dieser Parameter bestimmt den...
Seite 141 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Verlauf einer Referenzpunktfahrt abhängig von Parametrierung und Startposition Bei einer Referenzpunktfahrt müssen Sie verschiedene Fälle unterscheiden, die abhängig sind ● von der Startposition des Antriebs beim Start der Referenzpunktfahrt, ● von der parametrierten Startrichtung, ● vom parametrierten Referenziersignal und ●...
Seite 142 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Liegt die Startposition auf dem Reduziernocken steuert das 1PosInc/Analog den Antrieb mit Schleichgang direkt in die Referenzierrichtung. Beispiel 2 : Referenzpunktfahrt mit Endschalter Minus ● Startpositon: zwischen Endschalter Minus und Endschalter Plus ● Startrichtung: Minus ●...
Seite 143 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Beispiel 3 : Referenzpunktfahrt mit Richtungsumkehr am Endschalter Plus ● Startpositon: zwischen Endschalter Minus und Reduziernocke ● Startrichtung: Plus ● Referenziersignal: Referenzschalter und Nullmarke ● Referenzschalter: Reduziernocken nach Plus Bild 4-15 Referenzpunktfahrt mit Richtungsumkehr am Endschalter Plus Liegt die Startposition auf dem Endschalter Plus, steuert das 1PosInc/Analog den Antrieb mit Eilgang direkt entgegen der parametrierten Startrichtung.
Seite 144 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Referenzpunktfahrt: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Referenzpunktfahrt: Referenzpunktkoordinate ≥ Rundachsenende Referenzpunktfahrt: kein Referenziersignal bis überprüfen Sie Ihre Schalter, den Geber und zum Endschalter bzw.
Seite 145: Tippen (Mode 1)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.6 Tippen (MODE 1) Definition Mit Tippen steuern Sie den Antrieb direkt über die Steuerbits DIR_M oder DIR_P in eine Richtung. Sie können die Spannung zwischen 0 und 11,7589 V (inklusive Übersteuerungsbereich) im Format der S7-Analogwerte vorgeben (eine ausführliche Beschreibung finden Sie im Dezentrales Peripheriegerät Handbuch Starten Sie MODE 1 bewegt das 1PosInc/Analog den Antrieb mit der eingestellten...
Seite 146: Steuersignale: Tippen
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Steuersignale: Tippen Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 1 = Tippen Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1-3 Spannung für Tippen (0...32 511) Rückmeldesignale: Tippen Adresse Belegung Byte 0 Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR Bit 0: POS_ACK...
Seite 147: Positionieren Absolut (Mode 5)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.7 Positionieren absolut (MODE 5) Definition Mit Positionieren absolut bewegt das 1PosInc/Analog den Antrieb auf absolute Ziele zu. Dazu muss die Achse synchronisiert sein. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Ziel und starten Sie MODE 5 mit der notwendigen richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P).
Seite 148 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Rundachse Die Richtung in der das Ziel angefahren wird bestimmen Sie durch die Wahl der richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P): Steuerbits DIR_P und DIR_M Richtung DIR_P = 1 Das Ziel wird in Richtung Plus angefahren. DIR_M = 0 DIR_P = 0 Das Ziel wird in Richtung Minus angefahren.
Seite 149: Steuersignale: Positionieren Absolut
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Steuersignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 5 = Positionieren absolut Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Ziel (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Rückmeldesignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0...
Seite 150 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Positionieren absolut: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Achse ist nicht synchronisiert (SYNC = 0) Sie können die Achse synchronisieren: mit Referenzpunktfahrt •...
Seite 151: Positionieren Relativ (Mode 4)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.8 Positionieren relativ (MODE 4) Definition Mit Positionieren relativ steuert das 1PosInc/Analog den Antrieb von der Startposition um ein vorgegebenes Wegstück in eine vorgegebene Richtung. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wegstück und starten Sie MODE 4 mit der Richtungsvorgabe (DIR_M oder DIR_P).
Seite 152: Steuersignale: Positionieren Relativ
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Steuersignale: Positionieren relativ Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 4 = Positionieren relativ Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Wegstück (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...16 777 215) Rückmeldesignale: Positionieren relativ Adresse Belegung...
Seite 153 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Positionieren relativ: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Endschalter, in dessen Richtung der Antrieb überprüfen Sie Ihre Schalter und die Verdrahtung, angesteuert wird, ist aktiv sowie die Parameter DI0 Endschalter Minus und DI1...
Seite 154: Job-Bearbeitung Abbrechen (Job 0)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.9 JOB-Bearbeitung abbrechen (JOB 0) Definition Aktivieren Sie JOB 0, reagiert das 1PosInc/Analog folgendermaßen: ● es bricht den laufenden JOB 9 Referenziersignal auswerten ab, ● es bricht den laufenden JOB 10 Latch-Funktion ab, ● es setzt einen anstehenden JOB_ERR = 0. Sie können in jedem Zustand der Achse den JOB 0 aktivieren.
Seite 155: Steuersignale: Istwert Setzen
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.10 Istwert setzen (JOB 1) Definition Istwert setzen ordnet dem angezeigten Istwert eine neue Koordinate zu. Dadurch wird der Arbeitsbereich auf einen anderen Bereich der Achse verschoben und die Achse synchronisiert. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Istwertkoordinate und aktivieren Sie JOB 1.
Seite 156 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Rückmeldesignale: Istwert setzen Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Istwert setzen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers...
Seite 157: Abschaltdifferenz Ändern (Job 3)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.11 Abschaltdifferenz ändern (JOB 3) Definition Mit Abschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Abschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 3. Das 1PosInc/Analog übernimmt die vorgegebene Abschaltdifferenz. Die Abschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosInc/Analog mit geänderten Parametern gültig.
Seite 158: Steuersignale: Umschaltdifferenz Ändern
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.12 Umschaltdifferenz ändern (JOB 4) Definition Mit Umschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Umschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 4. Das 1PosInc/Analog übernimmt die vorgegebene Umschaltdifferenz. Die Umschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosInc/Analog mit geänderten Parametern gültig.
Seite 159: Spannung Für Eilgang Ändern (Job 5)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.13 Spannung für Eilgang ändern (JOB 5) Definition Mit Spannung für Eilgang ändern (JOB 5) können Sie die Geschwindigkeit für Eilgang anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Spannung für Eilgang und aktivieren Sie JOB 5.
Seite 160 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Spannung für Eilgang: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Spannungsvorgabe Eilgeschwindigkeit > 32 511 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 179) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 161: Spannung Für Schleichgang Ändern (Job 6)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.14 Spannung für Schleichgang ändern (JOB 6) Definition Mit Spannung für Schleichgang ändern (JOB 6) können Sie die Geschwindigkeit für Schleichgang anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Spannung für Schleichgang und aktivieren Sie JOB 6. Sie können die Spannung zwischen 0 und 11,7589 V (inklusive Übersteuerungsbereich) im Format der S7-Analogwerte vorgeben (eine ausführliche Beschreibung finden Sie im Dezentrales Peripheriegerät...
Seite 162 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Spannung für Schleichgang: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Spannungsvorgabe Schleichgeschwindigkeit > 32 511 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 179) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 163: Tacc Beschleunigung Ändern (Job 7)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.15 Tacc Beschleunigung ändern (JOB 7) Definition Mit T Beschleunigung ändern (JOB 7) können Sie die Beschleunigung anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wert für die neue Beschleunigung und aktivieren Sie JOB 7. Das 1PosInc/Analog übernimmt den Wert für die neue Beschleunigung. Die Beschleunigung bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosInc/Analog mit geänderten Parametern gültig.
Seite 164 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Rückmeldesignale: T Beschleunigung ändern Adresse Belegung Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Beschleunigung ändern: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Beschleunigung T > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 179) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 165: Rückmeldesignale: T Dec Verzögerung Ändern
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.16 Tdec Verzögerung ändern (JOB 8) Definition Mit T Verzögerung ändern (JOB 8) können Sie die Verzögerung anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wert für die neue Verzögerung und aktivieren Sie JOB 8. Das 1PosInc/Analog übernimmt den Wert für die neue Verzögerung. Die Beschleunigung bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosInc/Analog mit geänderten Parametern gültig.
Seite 166 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Verzögerung ändern: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Verzögerung T > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 179) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 167: Referenziersignal Auswerten (Job 9)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.17 Referenziersignal auswerten (JOB 9) Definition Mit Referenziersignal auswerten können Sie die Achse aufgrund eines externen Referenziersignals während einer laufenden Fahrt in den MODEs Tippen und Positionieren relativ synchronisieren. Als Referenziersignal stehen Ihnen wahlweise die 3 Digitaleingänge und die Nullmarke zur Verfügung.
Seite 168: Steuersignale: Referenziersignal Auswerten
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Steuersignale: Referenziersignal auswerten Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 9= Referenziersignal auswerten Bit 0: JOB_REQ Byte 5...7 Referenzpunktkoordinate (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Rückmeldesignale: Referenziersignal auswerten Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert...
Seite 169: Rückmeldesignale: Latch-Funktion
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.18 Latch-Funktion (JOB 10) Definition Mit der Latch-Funktion können Sie den Istwert bei einer Flanke am Digitaleingang DI2 einmalig abspeichern. Diese Funktion können Sie z. B. zur Kantenerfassung oder Längenmessung benutzen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der gewünschten Flanke und aktivieren Sie JOB 10.
Seite 170: Drehrichtungsüberwachung Einstellen (Job 11)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.19 Drehrichtungsüberwachung einstellen (JOB 11) Definition Mit Drehrichtungsüberwachung einstellen können Sie die Drehrichtungsüberwachung des 1PosInc/Analog an Ihre Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Die Drehrichtungsüberwachung ist immer aktiv. Das 1PosInc/Analog erkennt, ob die Drehrichtung von Antrieb und Geber gleich ist. Eine unterschiedliche Drehrichtung von Antrieb und Geber wird bis zur vorgegebenen Wegdifferenz für die Drehrichtungsüberwachung toleriert.
Seite 171 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Rückmeldesignale: Drehrichtungsüberwachung einstellen Adresse Belegung Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Drehrichtungsüberwachung einstellen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Drehrichtungsüberwachung Wegdifferenz > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 179) Fehlererkennung/Diagnose (Seite 174) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 172: Aktuelle Werte Anzeigen (Job 15)
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.20 Aktuelle Werte anzeigen (JOB 15) Definition Sie können folgende Werte in der Rückmeldeschnittstelle als Rückmeldewert anzeigen lassen: ● Restweg ● Istgeschwindigkeit ● Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Voreingestellt durch das 1PosInc/Analog ist als Rückmeldewert der Restweg. Unabhängig vom angewählten Rückmeldewert zeigt das 1PosInc/Analog ständig den Istwert in der Rückmeldeschnittstelle an.
Seite 173: Steuersignale: Aktuelle Werte Anzeigen
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Steuersignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 15 = Aktuelle Werte anzeigen Bit 0: JOB_REQ Byte 5 0: Restweg 1: Istgeschwindigkeit 2: Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Rückmeldesignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4...
Seite 174: Fehlererkennung/Diagnose
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog 4.6.21 Fehlererkennung/Diagnose Parametrierfehler Parametrierfehler Reaktion des 1PosInc/Analog Das 1PosInc/Analog ist nicht parametriert und kann seine Ursachen: • Funktionen nicht ausführen Das 1PosInc/Analog kann vorhandene Parameter • kanalbezogene Diagnose erzeugen • nicht als eigene identifizieren. Der von Ihnen projektierte Steckplatz des •...
Seite 175 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Kurzschluss Geberversorgung Reaktion des 1PosInc/Analog Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale Reaktion des 1PosInc/Analog Die laufenden MODEs Referenzpunktfahrt, Positionieren Voraussetzung: • relativ und Positionieren absolut werden gestoppt; Start einer Zur Fehlererkennung der Signale A, /A und B, /B • neuen Fahrt in diesen MODEs nicht möglich.
Seite 176 1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Fehlerquittung EXTF_ACK Die beseitigten Fehler Kurzschluss Geberversorgung und Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale müssen Sie quittieren. Ihre Aktivität Reaktion des 1PosInc/Analog Rückmeldebit ERR_ENCODER = 1 Ihr Steuerungsprogramm erkennt das gesetzte Rückmeldebit ERR_ENCODER. Führen Sie Ihre applikationsspezifische Fehlerreaktion aus. Beseitigen Sie die Fehlerursache.
Seite 177: Tabelle 4-4 Fehlerursachen Für Pos_Err
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Fehlerursachen für POS_ERR Tabelle 4-4 Fehlerursachen für POS_ERR Fehlernummer Fehlerursache Abhilfe MODE unbekannt zulässige MODEs sind: MODE 0 • MODE 1 • MODE 3 • MODE 4 • MODE 5 • ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Achse ist nicht synchronisiert (SYNC=0) Sie können die Achse synchronisieren: mit Referenzpunktfahrt...
Seite 178: Tabelle 4-5 Fehlerursachen Für Job_Err
1PosInc/Analog 4.6 Funktionen des 1PosInc/Analog Fehlerursachen für JOB_ERR Tabelle 4-5 Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Abhilfe JOB unbekannt zulässige JOBs sind: JOB 0 • JOB 1 • JOB 3 • JOB 4 • JOB 9 • JOB 10 • JOB 11 •...
Seite 179: Cpu/Master-Stop Und Reset-Zustand
1PosInc/Analog 4.7 CPU /Master-Stop und RESET-Zustand CPU/Master-Stop und RESET-Zustand Verhalten bei CPU/Master-Stop Verhalten bei CPU/Master-Stop Reaktion des 1PosInc/Analog durch NETZ-AUS der CPU/ DP-Master Die laufende Fahrt wird gestoppt. • • – Analogausgang QV+ wird auf 0V gesetzt oder – Digitalausgang: durch NETZ-AUS der IM 151/ IM 151 FO •...
Seite 180: Reset-Zustand Des 1Posinc/Analog
1PosInc/Analog 4.7 CPU /Master-Stop und RESET-Zustand RESET-Zustand des 1PosInc/Analog RESET-Zustand des 1PosInc/Analog und Ändern der Reaktion des 1PosInc/Analog Parameter des 1PosInc/Analog durch Ändern der Parameter des 1PosInc/Analog Die Achse ist nicht synchronisiert und der Istwert = 0. • • und Laden der Parametrierung bzw. Konfiguration Die Spannung für Eilgang wird auf 10 V gesetzt.
Seite 181: Parameterliste
1PosInc/Analog 4.8 Parameterliste Parameterliste Übersicht Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER • sperren oder ein Parametrierfehler führen bei freigeben • freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanalbezogenen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale A, /A und B, /B • Gebersignale werden auf Kurzschluss und •...
Seite 182 1PosInc/Analog 4.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Referenzpunktfahrt und Referenziersignal auswerten Referenzschalter und Referenziersignal Dieser Parameter bestimmt den • Referenzschalter und Nullmarke relevanten Schalter bzw. die Nullmarke Kombination Schalter und Nullmarke. Referenzschalter • Nullmarke • Reduziernocken nach Minus Referenzschalter Relevant bei Referenziersignal •...
Seite 183 1PosInc/Analog 4.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Beschleunigung in Zeit für Spannungsänderung über 0 - 65535 10000 eine Rampe von 0...10V. Bei 0 ms wird ohne Rampe beschleunigt. Verzögerung in Zeit für Spannungsänderung über 0 - 65535 10000 eine Rampe von 10...0V. Bei 0 ms wird ohne Rampe verzögert.
Seite 184: Steuer- Und Rückmeldesignale
1PosInc/Analog 4.9 Steuer - und Rückmeldesignale Steuer- und Rückmeldesignale Belegung der Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4 stehen für die MODEs MODE 0 = Stoppen MODE 1 = Tippen MODE 3 = Referenzpunktfahrt MODE 4 = Positionieren relativ MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: CTRL_DO Bit 2: DIR_M...
Seite 185: Belegung Der Rückmeldeschnittstelle
1PosInc/Analog 4.9 Steuer - und Rückmeldesignale Adresse Belegung Byte 5...7 entsprechend des gewählten JOBs: bei JOB 1 = Istwertkoordinate • bei JOB 3 = Abschaltdifferenz • bei JOB 4 = Umschaltdifferenz • bei JOB 5 = Spannung für Eilgang • bei JOB 6 = Spannung für Schleichgang •...
Seite 186: Zugriffe Auf Die Steuer- Und Rückmeldeschnittstelle Bei Step 7-Programmierung
1PosInc/Analog 4.9 Steuer - und Rückmeldesignale Zugriffe auf die Steuer- und Rückmeldeschnittstelle bei STEP 7-Programmierung Projektieren mit STEP 7 über GSD-Datei Projektieren mit STEP 7 über HW Konfig (Hardware Katalog\PROFIBUS-DP\Weitere (Hardware Katalog\PROFIBUS- FELDGERÄTE\ET 200S) DP\ET 200S) Rückmeldeschnittstelle Lesen mit SFC 14 "DPRD_DAT" Ladebefehl z.
Seite 187: Technische Daten Für 1Posinc/Analog
1PosInc/Analog 4.10 Technische Daten für 1PosInc/Analog 4.10 Technische Daten für 1PosInc/Analog Übersicht Technische Daten 1PosInc/Analog Maße und Gewicht Abmessung B x H x T (mm) 30 x 81 x 52 Gewicht ca. 65 g Baugruppenspezifische Daten Anzahl der Kanäle Spannungen, Ströme, Potenziale Lastnennspannung L+ DC 24 V Bereich...
Seite 188 1PosInc/Analog 4.10 Technische Daten für 1PosInc/Analog Technische Daten 1PosInc/Analog Daten zum Digitalausgang Ausgangsspannung Nennwert • DC 24 V 0-Signal • ≤ 3 V 1-Signal • ≥ L+ -1 V Ausgangsstrom ≤ 0,3 mA 0-Signal (Reststrom) • 1-Signal • 0,5 A –...
Seite 189 1PosInc/Analog 4.10 Technische Daten für 1PosInc/Analog Technische Daten 1PosInc/Analog Daten zur Auswahl des Aktors Ausgangsbereich (Nennwert) ± 10 V Bürdenwiderstand min. 1,0 kΩ für kapazitive Last • max. 1 µF Kurzschlussschutz • Kurzschlussstrom • ca. 25 mA Zerstörgrenze gegen von außen angelegte Spannungen/Ströme max.
Seite 190 1PosInc/Analog 4.10 Technische Daten für 1PosInc/Analog Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 191: 1Posssi/Digital
– Hardwareendschalter Minus – Hardwareendschalter Plus – Latch-Signal ● Diagnose – Geberüberwachung – Lastspannungsüberwachung Projektierung Zum Projektieren des 1PosSSI/Digital können Sie entweder ● eine GSD-Datei (http://www.ad.siemens.de/csi/gsd) oder ● STEP 7 ab der Version V5.1 SP2 verwenden. Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 192: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme Des 1Posssi/Digital
1PosSSI/Digital 5.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital Einführung Diese Kurzanleitung führt sie am Beispiel des MODEs Tippen zu einer funktionierenden Anwendung, bei der Sie einen Positioniervorgang Ihres 1PosSSI/Digital in Hardware und Software kennen lernen und überprüfen. Voraussetzungen für das Beispiel Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: ●...
Seite 193: Montieren, Verdrahten Und Bestücken
1PosSSI/Digital 5.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital Montieren, Verdrahten und Bestücken Montieren und verdrahten Sie das Terminalmodul TM-E30S44-01. Stecken Sie das 1PosSSI/Digital auf das Terminalmodul (eine ausführliche Anleitung finden Sie im Handbuch Dezentrales Peripheriegerät Anschlussbelegung Ansicht Bemerkung Anschluss des SSI-Gebers: Anschluss der Schalter und des Klemmen 1-8 Antriebs: Klemmen 9-16...
Seite 194: Projektieren Mit Step 7 Über Hw Konfig
1PosSSI/Digital 5.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital Projektieren mit STEP 7 über HW Konfig Zuerst müssen Sie die Hardware-Konfiguration Ihrer vorhandenen ET 200S-Station anpassen. 1. Öffnen Sie im SIMATIC-Manager das entsprechende Projekt. 2. Rufen Sie in Ihrem Projekt die Konfigurationstabelle HW Konfig auf. 3.
Seite 195: Einbinden In Das Anwenderprogramm
1PosSSI/Digital 5.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital Einbinden in das Anwenderprogramm Binden Sie den nachfolgenden Baustein FC 101 in Ihr Anwenderprogramm, z. B. in den OB 1, ein. Dieser Baustein benötigt den Datenbaustein DB 1 in einer Länge von 16 Byte. Im nachfolgenden Beispiel wird der Start durch Setzen des Merkerbits 30.0 (in Richtung Plus) oder 30.1 (in Richtung Minus) mit dem Programmiergerät angestoßen.
Seite 196 1PosSSI/Digital 5.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital Test Sie starten den MODE Tippen und beobachten die dazugehörenden Rückmeldungen. 1. Beobachten Sie mit Hilfe von "Variable beobachten und steuern" den Istwert und die Statusbits POS_ACK, POS_ERR, POS_DONE, ERR_ENCODER und ERR_2L+. 2. Selektieren Sie in Ihrem Projekt den Behälter "Bausteine". Fügen Sie mit dem Menübefehl "Einfügen >...
Seite 197 1PosSSI/Digital 5.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital Ergebnis In der folgenden Tabelle sehen Sie, welche Aktivität welches Ergebnis auslöst. Aktivität Ergebnis das Statusbit POS_ACK ist gelöscht Schalten Sie die CPU nach RUN • das Statusbit POS_ERR ist gelöscht • das Statusbit POS_DONE ist gesetzt •...
Seite 198: Siehe Auch
1PosSSI/Digital 5.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Digital Aktivität Ergebnis Tippen in Richtung Minus: starten Sie Tippen in Richtung Plus, indem Sie den Statusbit POS_ERR = 0, LED DN leuchtet Merker 30.1 setzen ("Variable > Steuern >") das Statusbit POS_ACK gesetzt ist •...
Seite 199: Anschlussbild
1PosSSI/Digital 5.3 Anschlussbild Anschlussbild Verdrahtungsregeln Die Leitungen (Klemmen 1 und 5 sowie Klemmen 4 und 8) müssen paarweise verdrillt und geschirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden. Zur Schirmauflage verwenden Sie das Schirmauflageelement (Bestellnummer: 6ES7 390-5AA00-0AA0). Anschlussbelegung Nachfolgend finden Sie die Anschlussbelegung für das 1PosSSI/Digital: Anschlussbelegung Ansicht Bemerkung...
Seite 200 1PosSSI/Digital 5.3 Anschlussbild Anschluss von Relais und Schützen an die Digitalausgänge Hinweis Der direkte Anschluss von Induktivitäten (z. B. von Relais und Schützen) ist ohne externe Beschaltung möglich. Wenn SIMATIC-Ausgabestromkreise durch zusätzlich eingebaute Kontakte (z. B. Relaiskontakte) abgeschaltet werden können, müssen Sie bei Induktivitäten zusätzliche Überspannungsschutz-Einrichtungen vorsehen (siehe nachfolgendes Beispiel für Überspannungsschutz).
Seite 201: Sicherheitskonzept
1PosSSI/Digital 5.4 Sicherheitskonzept Sicherheitskonzept Prinzip Die folgenden Maßnahmen sind für das Sicherheitskonzept der Anlage unerlässlich. Installieren Sie diese mit besonderer Sorgfalt und passen Sie diese den Bedingungen der Anlage an. Überprüfen Sie vor der ersten Fahrt, ob die Maßnahmen wirksam sind. WARNUNG Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen beachten Sie bitte folgende Punkte:...
Seite 202 1PosSSI/Digital 5.4 Sicherheitskonzept Beispiel: Aufbau einer Positioniersteuerung Bild 5-2 Aufbau einer Positionierung (Beispiel) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 203: Grundlagen Des Gesteuerten Positionierens Über Eil-/Schleichgang
1PosSSI/Digital 5.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Positioniervorgang Ab der Startposition wird zunächst mit einer höheren Geschwindigkeit (Eilgang) auf das Ziel zugefahren. In einem vorgegebenen Abstand zum Ziel (Umschaltpunkt) wird auf eine niedrigere Geschwindigkeit (Schleichgang) umgeschaltet. Kurz bevor die Achse das Ziel erreicht, ebenfalls in einem vorgegebenen Abstand zum Ziel, wird der Antrieb abgeschaltet (Abschaltpunkt).
Seite 204: Definitionen
1PosSSI/Digital 5.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Definitionen Begriff Erklärung Arbeitsbereich definiert den Bereich, den Sie für Ihre Aufgabe durch die Hardwareendschalter bestimmen. Außerdem ist der Arbeitsbereich durch den vom SSI-Geber abgedeckten Bereich begrenzt. Den Geberbereich tragen Sie in den Parametern Anzahl Schritte und •...
Seite 205: Funktionen Des 1Posssi/Digital
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.1 Funktionsübersicht Übersicht Das 1PosSSI/Digital bietet Ihnen folgende Funktionen zur Bewegung Ihrer Achse an: ● Stoppen ● Tippen ● Positionieren absolut ● Positionieren relativ Zusätzlich zu den Bewegungsarten kennt das 1PosSSI/Digital die Funktionen: ●...
Seite 206: Schnittstellen Zum Steuerungsprogramm Und Zur Achse
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Schnittstellen zum Steuerungsprogramm und zur Achse Um die Funktion auszuführen, hat das 1PosSSI/Digital als Schnittstelle zur Achse Digitaleingänge, Gebersignale für den Anschluss eines Gebers und Digitalausgänge zur Ansteuerung des Antriebs. Die Bewegungsarten (MODEs) und weiteren Funktionen (JOBs) steuern und beobachten Sie mit Ihrem Steuerungsprogramm durch Steuersignale und Rückmeldesignale.
Seite 207 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Prinzip Ihre Aktivität Reaktion des 1PosSSI/Digital Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach JOB mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit JOB_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit JOB_REQ von 0 auf 1 Das 1PosSSI/Digital setzt das Rückmeldebit JOB_ACK = 1 Sie erkennen daran, dass der Anstoß...
Seite 208: Achse, Antrieb Und Geber
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.2 Achse, Antrieb und Geber Auswertung der Gebersignale Das 1PosSSI/Digital wertet den vom SSI-Geber gelieferten Geberwert in Schritten direkt aus und bildet daraus den Istwert in Schritten (Istwert=Geberwert). Der Istwert liegt im Geberbereich von 0-(Anzahl Umdrehungen*Anzahl Schritte)-1. An den Geberbereichsgrenzen erzeugt das 1PosSSI/Digital einen Über- bzw.
Seite 209 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Bild 5-8 Digitalausgänge bei Ansteuerungsart 1 Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet: • DO0 Fahren Minus • • DO1 Fahren Plus • DO2 Eil-/Schleichgang • Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang • DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0) •...
Seite 210: Wirkung Der Hardwareendschalter
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Wirkung der Hardwareendschalter Die beiden Digitaleingänge DI0 und DI1 werden vom 1PosSSI/Digital als Hardwareendschalter ausgewertet: ● DI0 ist Endschalter Minus und begrenzt den Arbeitsbereich in Richtung Minus ● DI1 ist Endschalter Plus und begrenzt den Arbeitsbereich in Richtung Plus Sie können die Hardwareendschalter einzeln als Öffner oder Schließer parametrieren.
Seite 211: Wirkung Der Richtungsabhängigen Freigaben
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben Beschreibung Mit den Steuerbits DIR_M und DIR_P geben Sie die Digitalausgänge richtungsabhängig frei. ● Mit DIR_M = 1 können Sie in Richtung Minus fahren. ● Mit DIR_P = 1 können Sie in Richtung Plus fahren. Unterbrechen und Fortsetzen der Fahrt Wenn Sie während einer Fahrt die relevante richtungsabhängige Freigabe zurücksetzen, wird die Bewegung der Achse gestoppt, alle 3 Digitalausgänge werden 0 und die Fahrt ist...
Seite 212: Tippen (Mode 1)
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.5 Tippen (MODE 1) Definition Mit Tippen steuern Sie den Antrieb direkt über die Steuerbits DIR_M oder DIR_P in eine Richtung. Starten Sie MODE 1, bewegt das 1PosSSI/Digital den Antrieb mit der vorgegebenen Geschwindigkeit (Steuerbit SPEED) in die vorgegebene Richtung (Steuerbits DIR_M oder DIR_P).
Seite 213: Steuersignale: Tippen
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Steuersignale: Tippen Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 1 = Tippen Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Rückmeldesignale: Tippen Adresse Belegung...
Seite 214: Positionieren Absolut (Mode 5)
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.6 Positionieren absolut (MODE 5) Definition Mit Positionieren absolut bewegt das 1PosSSI/Digital den Antrieb auf absolute Ziele zu. Dazu muss die Achse synchronisiert sein. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Ziel und starten Sie MODE 5 mit der notwendigen richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P).
Seite 215 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Rundachse Die Richtung in der das Ziel angefahren wird bestimmen Sie durch die Wahl der richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P): Steuerbits DIR_P und DIR_M Richtung DIR_P = 1 Das Ziel wird in Richtung Plus angefahren. DIR_M = 0 DIR_P = 0 Das Ziel wird in Richtung Minus angefahren.
Seite 216: Steuersignale: Positionieren Absolut
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Steuersignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 5= Positionieren absolut Bit 3: SPEED (SPEED=0 ist Schleichgang; SPEED=1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Ziel (0...Geberbereich-1) Rückmeldesignale: Positionieren absolut...
Seite 217 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Positionieren absolut: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 15 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Achse ist nicht synchronisiert (SYNC=0)
Seite 218: Positionieren Relativ (Mode 4)
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.7 Positionieren relativ (MODE 4) Beschreibung Mit Positionieren relativ steuert das 1PosSSI/Digital den Antrieb von der Startposition um ein vorgegebenes Wegstück in eine vorgegebene Richtung. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wegstück und starten Sie MODE 4 mit der Richtungsvorgabe (DIR_M oder DIR_P).
Seite 219: Steuersignale: Positionieren Relativ
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Steuersignale: Positionieren relativ Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 4= Positionieren relativ Bit 3: SPEED (SPEED=0 ist Schleichgang; SPEED=1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Wegstück (Linearachse: 0...16 777 215;...
Seite 220 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Positionieren relativ: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 15 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Endschalter, in dessen Richtung der...
Seite 221: Job-Bearbeitung Abbrechen (Job 0)
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.8 JOB-Bearbeitung abbrechen (JOB 0) Definition Aktivieren Sie JOB 0, reagiert das 1PosSSI/Digital folgendermaßen: ● es bricht den laufenden JOB 10 Latch-Funktion ab, ● es setzt einen anstehenden JOB_ERR = 0. Sie können in jedem Zustand der Achse den JOB 0 aktivieren. Auswirkung auf die MODEs MODEs werden durch den JOB 0 nicht beeinflusst.
Seite 222: Steuersignale: Istwert Setzen
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.9 Istwert setzen (JOB 1) Definition Istwert setzen ordnet dem angezeigten Istwert eine neue Koordinate zu. Dadurch wird der Arbeitsbereich auf einen anderen Bereich der Achse verschoben. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Istwertkoordinate und aktivieren Sie JOB 1.
Seite 223 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Rückmeldesignale: Istwert setzen Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert (0...Geberbereich-1) Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Istwert setzen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Istwert setzen: Istwertkoordinate ≥...
Seite 224: Rückmeldesignale: Geberbereich Verschieben
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.10 Geberbereich verschieben (JOB 2) Definition Geberbereich verschieben justiert den Geberwert so, dass der angezeigte Istwert dem tatsächlichen Istwert entspricht. Dazu muss eine laufende Fahrt beendet sein. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Offset und aktivieren Sie JOB 2. Sie bestimmen den Offset wie folgt: ●...
Seite 225 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Geberbereich verschieben: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers JOB 2 Geberbereich verschieben kann nicht angestoßen werden, da eine Fahrt läuft bei JOB 2: Offset nicht im Geberbereich Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 226: Abschaltdifferenz Ändern (Job 3)
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.11 Abschaltdifferenz ändern (JOB 3) Definition Mit Abschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Abschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 3. Das 1PosSSI/Digital übernimmt die vorgegebene Abschaltdifferenz. Die Abschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosSSI/Digital mit geänderten Parametern gültig.
Seite 227: Steuersignale: Umschaltdifferenz Ändern
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.12 Umschaltdifferenz ändern (JOB 4) Definition Mit Umschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Umschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 4. Das 1PosSSI/Digital übernimmt die vorgegebene Umschaltdifferenz. Die Umschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosSSI/Digital mit geänderten Parametern gültig.
Seite 228: Rückmeldesignale: Latch-Funktion
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.13 Latch-Funktion (JOB 10) Definition Mit der Latch-Funktion können Sie den Istwert bei einer Flanke am Digitaleingang DI2 einmalig abspeichern. Diese Funktion können Sie z. B. zur Kantenerfassung oder Längenmessung benutzen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der gewünschten Flanke und aktivieren Sie JOB 10.
Seite 229: Drehrichtungsüberwachung Einstellen (Job 11)
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.14 Drehrichtungsüberwachung einstellen (JOB 11) Definition Mit Drehrichtungsüberwachung einstellen können Sie die Drehrichtungsüberwachung des 1PosSSI/Digital an Ihre Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Die Drehrichtungsüberwachung ist immer aktiv. Das 1PosSSI/Digital erkennt, ob die Drehrichtung von Antrieb und Geber gleich ist. Eine unterschiedliche Drehrichtung von Antrieb und Geber wird bis zur vorgegebenen Wegdifferenz für die Drehrichtungsüberwachung toleriert.
Seite 230 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Rückmeldesignale: Drehrichtungsüberwachung einstellen Adresse Belegung Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Drehrichtungsüberwachung einstellen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Drehrichtungsüberwachung Wegdifferenz > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 238) Fehlererkennung/Diagnose (Seite 233) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 231: Aktuelle Werte Anzeigen (Job 15)
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.15 Aktuelle Werte anzeigen (JOB 15) Definition Sie können folgende Werte in der Rückmeldeschnittstelle als Rückmeldewert anzeigen lassen: ● Restweg ● Istgeschwindigkeit ● Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Voreingestellt durch das 1PosSSI/Digital ist als Rückmeldewert der Restweg. Unabhängig vom angewählten Rückmeldewert zeigt das 1PosInc/Digital ständig den Istwert in der Rückmeldeschnittstelle an.
Seite 232: Steuersignale: Aktuelle Werte Anzeigen
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Steuersignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 15 = Aktuelle Werte anzeigen Bit 0: JOB_REQ Byte 5 0: Restweg 1: Istgeschwindigkeit 2: Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Rückmeldesignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4...
Seite 233: Fehlererkennung/Diagnose
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital 5.6.16 Fehlererkennung/Diagnose Parametrierfehler Parametrierfehler Reaktion des 1PosSSI/Digital Das 1PosSSI/Digital ist nicht parametriert und kann seine Ursachen: • Funktionen nicht ausführen Das 1PosSSI/Digital kann vorhandene Parameter • kanalbezogene Diagnose erzeugen • nicht als eigene identifizieren. Der von Ihnen projektierte Steckplatz des •...
Seite 234: Fehler Bei Der Steuerung Von Modes Und Jobs
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale Reaktion des 1PosSSI/Digital Die laufende MODEs Positionieren relativ und Positionieren Voraussetzung: • absolut werden gestoppt; Start einer neuen Fahrt in diesen Zur Fehlererkennung der Gebersignale müssen Sie • MODEs nicht möglich. den Parameter Diagnose Gebersignale freigegeben. –...
Seite 235 1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Fehlerquittung EXTF_ACK Die beseitigten Fehler Lastspannung 2L+ nicht vorhanden, Kurzschluss Geberversorgung und Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale müssen Sie quittieren. Ihre Aktivität Reaktion des 1PosSSI/Digital Rückmeldebit ERR_2L+ = 1 und/oder Rückmeldebit ERR_ENCODER=1 Ihr Steuerungsprogramm erkennt das gesetzte Rückmeldebit ERR_2L+ oder ERR_ENCODER. Führen Sie Ihre applikationsspezifische Fehlerreaktion aus.
Seite 236: Tabelle 5-1 Fehlerursachen Für Pos_Err
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Fehlerursachen für POS_ERR Tabelle 5-1 Fehlerursachen für POS_ERR Fehlernummer Fehlerursache Abhilfe MODE unbekannt zulässige MODEs sind: MODE 0 • MODE 1 • MODE 3 • MODE 4 • MODE 5 • ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 15 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers...
Seite 237: Tabelle 5-2 Fehlerursachen Für Job_Err
1PosSSI/Digital 5.6 Funktionen des 1PosSSI/Digital Fehlerursachen für JOB_ERR Tabelle 5-2 Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Abhilfe JOB unbekannt zulässige JOBs sind: JOB 0 • JOB 1 • JOB 3 • JOB 4 • JOB 9 • JOB 10 • JOB 11 •...
Seite 238: Cpu/Master-Stop Und Reset-Zustand
1PosSSI/Digital 5.7 CPU /Master-Stop und RESET-Zustand CPU/Master-Stop und RESET-Zustand Verhalten bei CPU/Master-Stop Verhalten bei CPU/Master-Stop Reaktion des 1PosSSI/Digital durch NETZ-AUS der CPU/ DP-Master Die laufende Fahrt wird gestoppt. • • Alle 3 Digitalausgänge werden 0. oder • Rückmeldebit POS_ERR = 0 durch NETZ-AUS der IM 151/ IM 151 FO •...
Seite 239: 5.8 Parameterliste
1PosSSI/Digital 5.8 Parameterliste Parameterliste Übersicht Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine • sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben • Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanalspezifischen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale D, /D und C, /C werden •...
Seite 240 1PosSSI/Digital 5.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet: • • DO0 Fahren Minus • DO1 Fahren Plus • DO2 Eil-/Schleichgang • Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang • DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0) • DO2 Fahren Plus (1) / Minus (0) •...
Seite 241: Steuer- Und Rückmeldesignale
1PosSSI/Digital 5.9 Steuer - und Rückmeldesignale Steuer- und Rückmeldesignale Belegung der Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4 stehen für die MODEs MODE 0 = Stoppen MODE 1 = Tippen MODE 3 = Referenzpunktfahrt MODE 4 = Positionieren relativ MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang;...
Seite 242: Belegung Der Rückmeldeschnittstelle
1PosSSI/Digital 5.9 Steuer - und Rückmeldesignale Belegung der Rückmeldeschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 Bit 7: ERR_ENCODER Bit 6: STATUS DO 2 Bit 5: STATUS DO 1 Bit 4: STATUS DO 0 Bit 3: SYNC Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR Bit 0: POS_ACK Byte 1-3 Istwert...
Seite 243: Technische Daten
1PosSSI/Digital 5.10 Technische Daten 5.10 Technische Daten Übersicht Technische Daten 1PosSSI/Digital Maße und Gewicht Abmessung B x H x T (mm) 30 x 81 x 52 Gewicht ca. 65 g Baugruppenspezifische Daten Anzahl der Kanäle Spannungen, Ströme, Potenziale Lastnennspannung L+ DC 24 V Bereich •...
Seite 244 1PosSSI/Digital 5.10 Technische Daten Technische Daten 1PosSSI/Digital Daten zu den Digitalausgängen Ausgangsspannung Nennwert • DC 24 V ≤ 3V 0-Signal • ≥ L+ -1V 1-Signal • Ausgangsstrom 0-Signal (Reststrom) • ≤ 0,3 mA 1-Signal • 0,5 A – Nennwert 7 mA ... 0,6 A –...
Seite 245 1PosSSI/Digital 5.10 Technische Daten Technische Daten 1PosSSI/Digital Status, Diagnose Istwertveränderung Up LED UP (grün) Istwertveränderung Down LED DN (grün) Statusanzeige Positionierung läuft LED POS (grün) Statusanzeige DI0 (Hardwareendschalter Minus) LED 9 (grün) Statusanzeige DI1 (Hardwareendschalter Plus) LED 13 (grün) Statusanzeige DI2 (Latch-Signal) LED 14 (grün) Sammelfehler auf dem 1PosSSI/Digital LED SF (rot)
Seite 246 1PosSSI/Digital 5.10 Technische Daten Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 247: 1Posssi/Analog
● 3 Digitaleingänge verwendbar als – Hardwareendschalter Minus – Hardwareendschalter Plus – Reduziernocken / Latch-Eingang ● Diagnose – Geberüberwachung Projektierung Zum Projektieren des 1PosSSI/Analog können Sie entweder eine GSD-Datei (http://www.ad.siemens.de/csi/gsd) oder ● STEP 7 ab der Version V5.1 SP2 verwenden. Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 248: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme Des 1Posssi/Analog
1PosSSI/Analog 6.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Analog Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Analog Einführung Diese Kurzanleitung führt Sie am Beispiel des MODEs Tippen zu einer funktionierenden Anwendung, bei der Sie einen Positioniervorgang Ihres 1PosSSI/Analog in Hardware und Software kennen lernen und überprüfen. Voraussetzungen für das Beispiel Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: ●...
Seite 249: Montieren, Verdrahten Und Bestücken
1PosSSI/Analog 6.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Analog Montieren, Verdrahten und Bestücken Montieren und verdrahten Sie das Terminalmodul TM-E30S44-01. Stecken Sie das 1PosSSI/Analog auf das Terminalmodul (eine ausführliche Anleitung finden Sie im Dezentrales Peripheriegerät Handbuch Tabelle 6-1 Anschlussbelegung des 1PosSSI/Analog Anschlussbelegung Ansicht Bemerkungen Anschluss des SSI-Gebers:...
Seite 250 1PosSSI/Analog 6.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Analog Projektieren mit STEP 7 über HW Konfig Zuerst müssen Sie die Hardware-Konfiguration Ihrer vorhandenen ET 200S-Station anpassen. 1. Öffnen Sie im SIMATIC-Manager das entsprechende Projekt. 2. Rufen Sie in Ihrem Projekt die Konfigurationstabelle HW Konfig auf. 3.
Seite 251 1PosSSI/Analog 6.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Analog Baustein erstellen und in das Anwenderprogramm einbinden Binden Sie den nachfolgenden Baustein FC 101 in Ihr Anwenderprogramm, z. B. in den OB 1, ein. Dieser Baustein benötigt den Datenbaustein DB 1 in einer Länge von 16 Byte. Im nachfolgenden Beispiel wird der Start durch Setzen des Merkerbits 30.0 (in Richtung Plus) oder 30.1 (in Richtung Minus) mit dem Programmiergerät angestoßen.
Seite 252 1PosSSI/Analog 6.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Analog Test Sie starten den MODE Tippen und beobachten die dazugehörenden Rückmeldungen. 1. Beobachten Sie mit Hilfe von "Variable beobachten und steuern" den Istwert und die Statusbits POS_ACK, POS_ERR, POS_DONE, ERR_ENCODER. 2. Selektieren Sie in Ihrem Projekt den Behälter "Bausteine". Fügen Sie mit dem Menübefehl "Einfügen >...
Seite 253 1PosSSI/Analog 6.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosSSI/Analog Ergebnis In der folgenden Tabelle sehen Sie, welche Aktivität welches Ergebnis auslöst. Aktivität Ergebnis das Statusbit POS_ACK ist gelöscht Schalten Sie die CPU nach RUN • das Statusbit POS_ERR ist gelöscht • das Statusbit POS_DONE ist gesetzt •...
Seite 254: Anschlussbild
1PosSSI/Analog 6.3 Anschlussbild Anschlussbild Verdrahtungsregeln Die Leitungen (Klemmen 1 und 5 sowie Klemmen 4 und 8) müssen paarweise verdrillt und geschirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden. Zur Schirmauflage verwenden Sie das Schirmauflageelement (Bestellnummer: 6ES7 390-5AA00-0AA0). Anschlussbelegung Tabelle 6-2 Anschlussbelegung des 1PosSSI/Analog Anschlussbelegung Ansicht...
Seite 255 1PosSSI/Analog 6.3 Anschlussbild Anschluss von Relais und Schützen an den Digitalausgang Hinweis Der direkte Anschluss von Induktivitäten (z. B. von Relais und Schützen) ist ohne externe Beschaltung möglich. Wenn SIMATIC-Ausgabestromkreise durch zusätzlich eingebaute Kontakte (z. B. Relaiskontakte) abgeschaltet werden können, müssen Sie bei Induktivitäten zusätzliche Überspannungsschutz-Einrichtungen vorsehen (siehe nachfolgendes Beispiel für Überspannungsschutz).
Seite 256: Sicherheitskonzept
1PosSSI/Analog 6.4 Sicherheitskonzept Sicherheitskonzept Prinzip Die folgenden Maßnahmen sind für das Sicherheitskonzept der Anlage unerlässlich. Installieren Sie diese mit besonderer Sorgfalt und passen Sie diese den Bedingungen der Anlage an. Überprüfen Sie vor der ersten Fahrt, ob die Maßnahmen wirksam sind. WARNUNG Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen beachten Sie bitte folgende Punkte:...
Seite 257: Grundlagen Des Gesteuerten Positionierens Über Analogausgang
1PosSSI/Analog 6.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Analogausgang Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Analogausgang Positioniervorgang Ab der Startposition wird zunächst auf eine höhere Geschwindigkeit (Eilgang) beschleunigt und mit dieser auf das Ziel zugefahren. In einem vorgegebenen Abstand zum Ziel (Umschaltpunkt) wird auf eine niedrigere Geschwindigkeit (Schleichgang) verzögert. Kurz bevor die Achse das Ziel erreicht, ebenfalls in einem vorgegebenen Abstand zum Ziel, kann der Antrieb entweder abgeschaltet (Abschaltpunkt) oder vom Schleichgang auf 0 verzögert werden.
Seite 258: Definitionen
1PosSSI/Analog 6.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Analogausgang Definitionen Begriff Erklärung Arbeitsbereich definiert den Bereich, den Sie für Ihre Aufgabe durch die Hardwareendschalter bestimmen. Außerdem ist der Arbeitsbereich durch den vom SSI-Geber abgedeckten Bereich begrenzt. Den Geberbereich tragen Sie in den Parametern Anzahl Schritte und •...
Seite 259: Funktionen Des 1Posssi/Analog
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.1 Funktionsübersicht Übersicht Das 1PosSSI/Analog bietet Ihnen folgende Funktionen zur Bewegung Ihrer Achse an: ● Stoppen ● Tippen ● Positionieren absolut ● Positionieren relativ Zusätzlich zu den Bewegungsarten kennt das 1PosSSI/Analog die Funktionen: ●...
Seite 260 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Parameter: In den Parametern legen Sie die von Antrieb, Achse und Geber abhängigen Größen einmalig fest. Bild 6-4 Arbeitsweise des 1PosSSI/Analog Schnittstellen zum Steuerungsprogramm und zur Achse Um die Funktion auszuführen, hat das 1PosSSI/Analog als Schnittstelle zur Achse Digitaleingänge, Gebersignale für den Anschluss eines Gebers, einen Analogausgang und einen Digitalausgang zur Ansteuerung des Antriebs.
Seite 261 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Prinzip Ihre Aktivität Reaktion des 1PosSSI/Analog Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach MODE mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit POS_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit START von 0 auf 1 das 1PosSSI/Analog setzt das Rückmeldebit POS_ACK = 1 und POS_DONE = 0.
Seite 262 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Prinzip Ihre Aktivität Reaktion des 1PosSSI/Analog Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach JOB mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit JOB_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit JOB_REQ von 0 auf 1 Das 1PosSSI/Analog setzt das Rückmeldebit JOB_ACK = 1 Sie erkennen daran, dass der Anstoß...
Seite 263: Achse, Antrieb Und Geber
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.2 Achse, Antrieb und Geber Auswertung der Gebersignale Das 1PosSSI/Analog wertet den vom SSI-Geber gelieferten Geberwert in Schritten direkt aus und bildet daraus den Istwert in Schritten (Istwert = Geberwert). Der Istwert liegt im Geberbereich von 0 bis (Anzahl Umdrehungen * Anzahl Schritte) - 1.
Seite 264 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Sie können den Zustand des Digitalausgangs OUT, verzögert um die Aktualisierungsrate, aus der Rückmeldeschnittstelle auslesen. Bild 6-8 Schemazeichnung für unipolare Ansteuerung eines Antriebs Spannung für Eilgang und Schleichgang ändern Die Voreinstellung für Eilgang entspricht 10 V und die Voreinstellung für Schleichgang entspricht 1 V.
Seite 265 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Direkt Abschalten Mit diesem Parameter legen Sie den • Direkt Verlauf der Spannung nach dem Rampe • Abschaltpunkt fest. Er wirkt nur in den MODEs Positionieren relativ und Positionieren absolut. Direkt: Spannung wird am Abschaltpunkt direkt auf 0V gesetzt.
Seite 266: Wirkung Der Hardwareendschalter
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Status der Fahrt anzeigen Aus der Rückmeldeschnittstelle können Sie aus Byte 0, Bit 5 und 6 den Status der Fahrt auslesen. Diese Statusanzeige ist in den MODEs Positionieren absolut und Positionieren relativ möglich. Tabelle 6-3 Interpretation der Bits 5 und 6 Bit 5 Bit 6...
Seite 267: Starten Auf Dem Hardwareendschalter
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog In der folgenden Tabelle sehen Sie, wie die Hardwareendschalter in den einzelnen MODEs wirken: MODE Wirkung der Hardwareendschalter Referenzpunktfahrt am Hardwareendschalter führt das 1PosSSI/Analog eine automatische Richtungsumkehr über Verzögerung und Beschleunigung durch. Tippen am Hardwareendschalter wird die Bewegung der Achse durch Ausgabe von 0V am Analogausgang abgebrochen und das Rückmeldebit POS_ERR Positionieren absolut wird gemeldet.
Seite 268: Stoppen (Mode 0)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.4 Stoppen (MODE 0) Definition Starten Sie MODE 0, stoppt das 1PosSSI/Analog die laufende Fahrt über Verzögerung auf 0 V am Analogausgang und die Fahrt ist beendet (POS_ERR = 0, POS_DONE = 1). Eine mit MODE 0 beendete Fahrt können Sie nicht mehr fortsetzen. Zum erneuten Bewegen der Achse starten Sie einen neuen MODE.
Seite 269 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Wenn Sie bei Abschalten: Rampe parametriert haben und MODE 0 anstoßen Eilgang Schleichgang (Plus) Startposition MODE 0 wird Ziel angestoßen Bild 6-11 Abbrechen der Fahrt durch Abschalten: Rampe Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 270: Tippen (Mode 1)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.5 Tippen (MODE 1) Definition Mit Tippen steuern Sie den Antrieb direkt über die Steuerbits DIR_M oder DIR_P in eine Richtung. Starten Sie MODE 1, bewegt das 1PosSSI/Analog den Antrieb mit der eingestellten Spannung für Tippen (aus der Steuerschnittstelle) in die vorgegebene Richtung (Steuerbits DIR_M oder DIR_P).
Seite 271: Steuersignale: Tippen
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Steuersignale: Tippen Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 1 = Tippen Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1-3 Spannung für Tippen (0...32 511) Rückmeldesignale: Tippen Adresse Belegung Byte 0 Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR Bit 0: POS_ACK...
Seite 272: Positionieren Absolut (Mode 5)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.6 Positionieren absolut (MODE 5) Definition Mit Positionieren absolut bewegt das 1PosSSI/Analog den Antrieb auf absolute Ziele zu. Dazu muss die Achse synchronisiert sein. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Ziel und starten Sie MODE 5 mit der notwendigen richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P).
Seite 273 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Rundachse Die Richtung, in der das Ziel angefahren wird, bestimmen Sie durch die Wahl der richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P): Steuerbits DIR_P und DIR_M Richtung DIR_P = 1 Das Ziel wird in Richtung Plus angefahren. DIR_M = 0 DIR_P = 0 Das Ziel wird in Richtung Minus angefahren.
Seite 274: Steuersignale: Positionieren Absolut
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Steuersignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 5 = Positionieren absolut Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Ziel (0...Geberbereich-1) Rückmeldesignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR...
Seite 275 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Positionieren absolut: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Achse ist nicht synchronisiert (SYNC=0) Sie können die Achse synchronisieren: mit Referenzpunktfahrt •...
Seite 276: Positionieren Relativ (Mode 4)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.7 Positionieren relativ (MODE 4) Definition Mit Positionieren relativ steuert das 1PosSSI/Analog den Antrieb von der Startposition um ein vorgegebenes Wegstück in eine vorgegebene Richtung. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wegstück und starten Sie MODE 4 mit der Richtungsvorgabe (DIR_M oder DIR_P).
Seite 277: Steuersignale: Positionieren Relativ
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Steuersignale: Positionieren relativ Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 4 = Positionieren relativ Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Wegstück (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...16 777 215) Rückmeldesignale: Positionieren relativ Adresse Belegung...
Seite 278 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Positionieren relativ: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Endschalter, in dessen Richtung der Antrieb überprüfen Sie Ihre Schalter und die angesteuert wird, ist aktiv Verdrahtung, sowie die Parameter DI0...
Seite 279: Job-Bearbeitung Abbrechen (Job 0)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.8 JOB-Bearbeitung abbrechen (JOB 0) Definition Aktivieren Sie JOB 0, reagiert das 1PosSSI/Analog folgendermaßen: ● es bricht den laufenden JOB 9 Referenziersignal auswerten ab, ● es bricht den laufenden JOB 10 Latch-Funktion ab, ● es setzt einen anstehenden JOB_ERR = 0. Sie können in jedem Zustand der Achse den JOB 0 aktivieren.
Seite 280: Steuersignale: Istwert Setzen
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.9 Istwert setzen (JOB 1) Definition Istwert setzen ordnet dem angezeigten Istwert eine neue Koordinate zu. Dadurch wird der Arbeitsbereich auf einen anderen Bereich der Achse verschoben und die Achse synchronisiert. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Istwertkoordinate und aktivieren Sie JOB 1.
Seite 281 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Rückmeldesignale: Istwert setzen Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert (0...Geberbereich-1) Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Istwert setzen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Istwert setzen: Istwertkoordinate ≥...
Seite 282: Rückmeldesignale: Geberbereich Verschieben
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.10 Geberbereich verschieben (JOB 2) Definition Geberbereich verschieben justiert den Geberwert so, dass der angezeigte Istwert dem tatsächlichen Istwert entspricht. Dazu muss eine laufende Fahrt beendet sein. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Offset und aktivieren Sie JOB 2. Sie bestimmen den Offset wie folgt: Offset = angezeigter Istwert - tatsächlicher Istwert Ergibt sich ein negativer Offset, rechnen Sie:...
Seite 283: Abschaltdifferenz Ändern (Job 3)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.11 Abschaltdifferenz ändern (JOB 3) Definition Mit Abschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Abschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 3. Das 1PosSSI/Analog übernimmt die vorgegebene Abschaltdifferenz. Die Abschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosSSI/Analog mit geänderten Parametern gültig.
Seite 284: Steuersignale: Umschaltdifferenz Ändern
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.12 Umschaltdifferenz ändern (JOB 4) Definition Mit Umschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Umschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 4. Das 1PosSSI/Analog übernimmt die vorgegebene Umschaltdifferenz. Die Umschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosSSI/Analog mit geänderten Parametern gültig.
Seite 285: Spannung Für Eilgang Ändern (Job 5)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.13 Spannung für Eilgang ändern (JOB 5) Definition Mit Spannung für Eilgang ändern (JOB 5) können Sie die Geschwindigkeit für Eilgang anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Spannung für Eilgang und aktivieren Sie JOB 5.
Seite 286 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Spannung für Eilgang ändern: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Spannungsvorgabe Eilgeschwindigkeit > 32 511 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 302) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 287: Spannung Für Schleichgang Ändern (Job 6)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.14 Spannung für Schleichgang ändern (JOB 6) Definition Mit Spannung für Schleichgang ändern (JOB 6) können Sie die Geschwindigkeit für Schleichgang anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Spannung für Schleichgang und aktivieren Sie JOB 6. Sie können die Spannung zwischen 0 und 11,7589 V (inklusive Übersteuerungsbereich) im Format der S7-Analogwerte vorgeben (eine ausführliche Beschreibung finden Sie im Dezentrales Peripheriegerät...
Seite 288: Tacc Beschleunigung Ändern (Job 7)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.15 Tacc Beschleunigung ändern (JOB 7) Definition Mit T Beschleunigung ändern (JOB 7) können Sie die Beschleunigung anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wert für die neue Beschleunigung und aktivieren Sie JOB 7. Das 1PosSSI/Analog übernimmt den Wert für die neue Beschleunigung. Die Beschleunigung bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosSSI/Analog mit geänderten Parametern gültig.
Seite 289: Siehe Auch
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Rückmeldesignale: T Beschleunigung ändern Adresse Belegung Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Beschleunigung ändern: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Beschleunigung T > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 302) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 290: Tdec Verzögerung Ändern (Job 8)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.16 Verzögerung ändern (JOB 8) Definition Mit T Verzögerung ändern (JOB 8) können Sie die Verzögerung anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wert für die neue Verzögerung und aktivieren Sie JOB 8. Das 1PosSSI/Analog übernimmt den Wert für die neue Verzögerung. Die Beschleunigung bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosSSI/Analog mit geänderten Parametern gültig.
Seite 291 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Verzögerung ändern: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Verzögerung T > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 302) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 292: Latch-Funktion (Job 10)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.17 Latch-Funktion (JOB 10) Definition Mit der Latch-Funktion können Sie den Istwert bei einer Flanke am Digitaleingang DI2 einmalig abspeichern. Diese Funktion können Sie z. B. zur Kantenerfassung oder Längenmessung benutzen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der gewünschten Flanke und aktivieren Sie JOB 10.
Seite 293: Steuersignale: Drehrichtungsüberwachung Einstellen
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.18 Drehrichtungsüberwachung einstellen (JOB 11) Definition Mit Drehrichtungsüberwachung einstellen können Sie die Drehrichtungsüberwachung des 1PosSSI/Analog an Ihre Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Die Drehrichtungsüberwachung ist immer aktiv. Das 1PosSSI/Analog erkennt, ob die Drehrichtung von Antrieb und Geber gleich ist. Eine unterschiedliche Drehrichtung von Antrieb und Geber wird bis zur vorgegebenen Wegdifferenz für die Drehrichtungsüber- wachung toleriert.
Seite 294 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Rückmeldesignale: Drehrichtungsüberwachung einstellen Adresse Belegung Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Drehrichtungsüberwachung einstellen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Drehrichtungsüberwachung Wegdifferenz > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 302) Fehlererkennung/Diagnose (Seite 297) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 295: Aktuelle Werte Anzeigen (Job 15)
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.19 Aktuelle Werte anzeigen (JOB 15) Definition Sie können folgende Werte in der Rückmeldeschnittstelle als Rückmeldewert anzeigen lassen: ● Restweg ● Istgeschwindigkeit ● Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Voreingestellt durch das 1PosSSI/Analog ist als Rückmeldewert der Restweg. Unabhängig vom angewählten Rückmeldewert zeigt das 1PosInc/Analog ständig den Istwert in der Rückmeldeschnittstelle an.
Seite 296: Steuersignale: Aktuelle Werte Anzeigen
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Steuersignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 15 = Aktuelle Werte anzeigen Bit 0: JOB_REQ Byte 5 0: Restweg 1: Istgeschwindigkeit 2: Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Rückmeldesignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4...
Seite 297: Fehlererkennung/Diagnose
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog 6.6.20 Fehlererkennung/Diagnose Parametrierfehler Parametrierfehler Reaktion des 1PosSSI/Analog Das 1PosSSI/Analog ist nicht parametriert und kann seine Ursachen: • Funktionen nicht ausführen Das 1PosSSI/Analog kann vorhandene Parameter • kanalbezogene Diagnose erzeugen • nicht als eigene identifizieren. Der von Ihnen projektierte Steckplatz des •...
Seite 298 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale Reaktion des 1PosSSI/Analog Die laufenden MODEs Positionieren relativ und Positionieren Voraussetzung: • absolut werden gestoppt; Start einer neuen Fahrt in diesen Zur Fehlererkennung der Gebersignale müssen Sie • MODEs nicht möglich. den Parameter Diagnose Gebersignale freigeben. –...
Seite 299 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Fehlerquittung EXTF_ACK Die beseitigten Fehler Kurzschluss Geberversorgung und Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale müssen Sie quittieren. Ihre Aktivität Reaktion des 1PosSSI/Analog Rückmeldebit ERR_ENCODER=1 Ihr Steuerungsprogramm erkennt das gesetzte Rückmeldebit ERR_ENCODER. Führen Sie Ihre applikationsspezifische Fehlerreaktion aus. Beseitigen Sie die Fehlerursache. Setzen Sie das Steuerbit EXTF_ACK von 0 auf 1 das 1PosSSI/Analog setzt das Rückmeldebit ERR_ENCODER = 0.
Seite 300: Tabelle 6-4 Fehlerursachen Für Pos_Err
1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Fehlerursachen für POS_ERR Tabelle 6-4 Fehlerursachen für POS_ERR Fehlernummer Fehlerursache Abhilfe MODE unbekannt zulässige MODEs sind: MODE 0 • MODE 1 • MODE 4 • MODE 5 • ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Achse ist nicht synchronisiert (SYNC = 0) Beseitigen Sie den Geberfehler Endschalter, in dessen Richtung der Antrieb...
Seite 301 1PosSSI/Analog 6.6 Funktionen des 1PosSSI/Analog Fehlernummer Bedeutung Abhilfe bei JOB 2: Offset nicht im Geberbereich Istwert setzen: Istwertkoordinate ≥ Geberbereich Aktuelle Werte anzeigen: Anwahl unbekannt Latch-Funktion: Flankenauswahl unbekannt Aktuelle Werte anzeigen: JOB 15 bei laufender Latch-Funktion nicht aktivierbar. Drehrichtungsüberwachung Wegdifferenz > 65 535 Spannungsvorgabe Eilgeschwindigkeit >...
Seite 302: Cpu/Master-Stop Und Reset-Zustand
1PosSSI/Analog 6.7 CPU /Master-Stop und RESET-Zustand CPU/Master-Stop und RESET-Zustand Verhalten bei CPU/Master-Stop Verhalten bei CPU/Master-Stop Reaktion des 1PosSSI/Analog durch NETZ-AUS der CPU/ DP-Master Die laufende Fahrt wird gestoppt. • • – Analogausgang QV+ wird auf 0V gesetzt oder – Digitalausgang: durch NETZ-AUS der IM 151/ IM 151 FO •...
Seite 303: Reset-Zustand Des 1Posssi/Analog
1PosSSI/Analog 6.7 CPU /Master-Stop und RESET-Zustand RESET-Zustand des 1PosSSI/Analog RESET-Zustand des 1PosSSI/Analog und Ändern der Reaktion des 1PosSSI/Analog Parameter des 1PosSSI/Analog durch Ändern der Parameter des 1PosSSI/Analog Die Achse ist nicht synchronisiert und der Istwert = 0. • • und Laden der Parametrierung bzw. Konfiguration Die Spannung für Eilgang wird auf 10 V gesetzt •...
Seite 304: Parameterliste
1PosSSI/Analog 6.8 Parameterliste Parameterliste Übersicht Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler • sperren ERR_ENCODER oder ein freigeben • Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanalbezogenen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale D, /D und C, /C • Gebersignale werden auf Kurzschluss und •...
Seite 305 1PosSSI/Analog 6.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Richtungsanpassung Wenn Sie die Richtungsanpassung • einstellen, führt dies zur Umpolung • Ihres Antriebs Ausgang Funktion DO Ausgang: • Ausgang Richtung • Ihr Antrieb wird vom Analogausgang mit ±10 V angesteuert. Sie steuern den Digitalausgang OUT über das Steuerbit CTRL_DO.
Seite 306: Steuer- Und Rückmeldesignale
1PosSSI/Analog 6.9 Steuer- und Rückmeldesignale Steuer- und Rückmeldesignale Belegung der Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4 stehen für die MODEs MODE 0 = Stoppen MODE 1 = Tippen MODE 4 = Positionieren relativ MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: CTRL_DO Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P...
Seite 307: Belegung Der Rückmeldeschnittstelle
1PosSSI/Analog 6.9 Steuer- und Rückmeldesignale Adresse Belegung Byte 5...7 entsprechend des gewählten JOBs: bei JOB 1 = Istwertkoordinate • bei JOB 2 = Geberbereich • bei JOB 3 = Abschaltdifferenz • bei JOB 4 = Umschaltdifferenz • bei JOB 5 = Spannung für Eilgang •...
Seite 308: Zugriffe Auf Die Steuer- Und Rückmeldeschnittstelle Bei Step 7-Programmierung
1PosSSI/Analog 6.9 Steuer- und Rückmeldesignale Zugriffe auf die Steuer- und Rückmeldeschnittstelle bei STEP 7-Programmierung Projektieren mit STEP 7 über GSD-Datei Projektieren mit STEP 7 über HW Konfig (Hardware Katalog\PROFIBUS-DP\Weitere (Hardware Katalog\PROFIBUS- FELDGERÄTE\ET 200S) DP\ET 200S) Rückmeldeschnittstelle Lesen mit SFC 14 "DPRD_DAT" Ladebefehl z.
Seite 309: Technische Daten Für 1Posssi/Analog
1PosSSI/Analog 6.10 Technische Daten für 1PosSSI/Analog 6.10 Technische Daten für 1PosSSI/Analog Übersicht Technische Daten für 1PosSSI/Analog Maße und Gewicht Abmessung B x H x T (mm) 30 x 81 x 52 Gewicht ca. 65 g Baugruppenspezifische Daten Anzahl der Kanäle Spannungen, Ströme, Potenziale Lastnennspannung L+ DC 24 V...
Seite 310 1PosSSI/Analog 6.10 Technische Daten für 1PosSSI/Analog Technische Daten für 1PosSSI/Analog Daten zum Digitalausgang Ausgangsspannung Nennwert • DC 24 V 0-Signal • ≤ 3 V 1-Signal • ≥L+ -1 V Ausgangsstrom 0-Signal (Reststrom) • ≤ 0,3 mA 1-Signal • 0,5 A –...
Seite 311 1PosSSI/Analog 6.10 Technische Daten für 1PosSSI/Analog Technische Daten für 1PosSSI/Analog Störunterdrückung, Fehlergrenzen Gebrauchsfehlergrenze (im gesamten ± 0,4 % Temperaturbereich , bezogen auf Ausgangsbereich) Grundfehlergrenze (Gebrauchsfehlergrenze bei ± 0,2 % 25 °C , bezogen auf Ausgangsbereich) Temperaturfehler (bezogen auf Ausgangsbereich) ± 0,01 %/K Linearitätsfehler (bezogen auf Ausgangsbereich) ±...
Seite 312 1PosSSI/Analog 6.10 Technische Daten für 1PosSSI/Analog Technische Daten für 1PosSSI/Analog Status, Diagnose Istwertveränderung Up LED UP (grün) Istwertveränderung Down LED DN (grün) Statusanzeige Positionierung läuft LED POS (grün) Statusanzeige DI0 (Hardwareendschalter Minus) LED 9 (grün) Statusanzeige DI1 (Hardwareendschalter Plus) LED 13 (grün) Statusanzeige DI2 (Reduziernocken) LED 14 (grün) Sammelfehler auf dem 1PosSSI/Analog...
Seite 313: 1Posuniversal/Digital
1PosUniversal/Digital Produktübersicht Bestellnummer 6ES7 138-4DL00-0AB0 Eigenschaften ● Positioniermodul 1 Pos Universal (1 Pos U) zum gesteuerten Positionieren über Eil-/Schleichgang – Um- und Abschaltdifferenz über Ihr Steuerungsprogramm einstellbar ● Inkrementalgeber mit 5V-Differenzsignalen oder 24V-Signalen – mit oder ohne Nullmarke – 4fach Auswertung der Gebersignale –...
Seite 314: Projektierung
Systemdienste unterstützt Projektierung Zum Projektieren des 1PosU verwenden Sie alternativ ● eine GSD-Datei (http://www.ad.siemens.de/csi/gsd) oder ● STEP 7 ab der Version V5.3 SP 2 oder mit dem HSP (Hardwaresupportpackage aus dem Internet) ab der STEP 7 Version V5.2 SP 1...
Seite 315: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme Des 1Posu
1PosUniversal/Digital 7.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Einführung Diese Kurzanleitung führt Sie am Beispiel des MODEs Tippen zu einer funktionierenden Anwendung, bei der Sie einen Positioniervorgang Ihres 1PosU in Hardware und Software kennen lernen und überprüfen. Voraussetzungen für das Beispiel Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: ●...
Seite 316: Tabelle 7-1 Anschlussbelegung Des 1Posu
1PosUniversal/Digital 7.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Montieren, Verdrahten und Bestücken Montieren und verdrahten Sie das Terminalmodul TM-E30S44-01. Stecken Sie das 1PosU Dezentrales auf das Terminalmodul (eine ausführliche Anleitung finden Sie im Handbuch Peripheriegerät Tabelle 7-1 Anschlussbelegung des 1PosU Anschlussbelegung Ansicht Bemerkung Anschluss der Schalter und des...
Seite 317 1PosUniversal/Digital 7.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Projektieren mit STEP 7 über HW Konfig Zuerst müssen Sie die Hardware-Konfiguration Ihrer vorhandenen ET 200S-Station anpassen. 1. Öffnen Sie im SIMATIC-Manager das entsprechende Projekt. 2. Rufen Sie in Ihrem Projekt die Konfigurationstabelle HW Konfig auf. 3.
Seite 318 1PosUniversal/Digital 7.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Einbinden in das Anwenderprogramm Binden Sie den nachfolgenden Baustein FC 101 in Ihr Anwenderprogramm, z. B. in den OB 1, ein. Dieser Baustein benötigt den Datenbaustein DB 1 in einer Länge von 16 Byte. Im nachfolgenden Beispiel wird der Start durch Setzen des Merkerbits 30.0 (in Richtung Plus) oder 30.1 (in Richtung Minus) mit dem Programmiergerät angestoßen.
Seite 319 1PosUniversal/Digital 7.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Test Sie starten den MODE Tippen und beobachten die dazugehörenden Rückmeldungen. 1. Beobachten Sie mit Hilfe von "Variable beobachten und steuern" den Istwert und die Statusbits POS_ACK, POS_ERR, POS_DONE, ERR_ENCODER und ERR_2L+. 2. Selektieren Sie in Ihrem Projekt den Behälter "Bausteine". Fügen Sie mit dem Menübefehl "Einfügen >...
Seite 320 1PosUniversal/Digital 7.2 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Ergebnis In der folgenden Tabelle sehen Sie, welche Aktivität welches Ergebnis auslöst. Aktivität Ergebnis das Statusbit POS_ACK ist gelöscht Schalten Sie die CPU nach RUN • das Statusbit POS_ERR ist gelöscht • das Statusbit POS_DONE ist gesetzt •...
Seite 321: Anschlussbild
1PosUniversal/Digital 7.3 Anschlussbild Anschlussbild Verdrahtungsregeln Bei Verwendung eines Weggebers mit 5V-Differenzsignalen müssen die Leitungen an den Klemmen 9 und 13, den Klemmen 12 und 16, sowie bei Inkrementalgeber die Leitungen an den Klemmen 11 und 15 paarweise verdrillt und geschirmt sein. Bei Verwendung eines Inkremental-Gebers mit 24V-Signalen müssen die Leitungen an den Klemmen 9, 11 und 12 geschirmt sein.
Seite 322 1PosUniversal/Digital 7.3 Anschlussbild Anschluss von Relais und Schützen an die Digitalausgänge Hinweis Der direkte Anschluss von Induktivitäten (z. B. von Relais und Schützen) ist ohne externe Beschaltung möglich. Wenn SIMATIC-Ausgabestromkreise durch zusätzlich eingebaute Kontakte (z. B. Relaiskontakte) abgeschaltet werden können, müssen Sie bei Induktivitäten zusätzliche Überspannungsschutz-Einrichtungen vorsehen (siehe nachfolgendes Beispiel für Überspannungsschutz).
Seite 323: Sicherheitskonzept
1PosUniversal/Digital 7.4 Sicherheitskonzept Sicherheitskonzept Prinzip Die folgenden Maßnahmen sind für das Sicherheitskonzept der Anlage unerlässlich. Installieren Sie diese mit besonderer Sorgfalt und passen Sie diese den Bedingungen der Anlage an. Überprüfen Sie vor der ersten Fahrt, ob die Maßnahmen wirksam sind. WARNUNG Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen beachten Sie bitte folgende Punkte:...
Seite 324: Grundlagen Des Gesteuerten Positionierens Über Eil-/Schleichgang
1PosUniversal/Digital 7.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Positioniervorgang Ab der Startposition wird zunächst mit einer höheren Geschwindigkeit (Eilgang) auf das Ziel zugefahren. In einem vorgegebenen Abstand zum Ziel (Umschaltpunkt) wird auf eine niedrigere Geschwindigkeit (Schleichgang) umgeschaltet. Kurz bevor die Achse das Ziel erreicht, ebenfalls in einem vorgegebenen Abstand zum Ziel, wird der Antrieb abgeschaltet (Abschaltpunkt).
Seite 325 1PosUniversal/Digital 7.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Definitionen Begriff Erklärung Arbeitsbereich definiert den Bereich, den Sie für Ihre Aufgabe durch die Hardwareendschalter bestimmen. Bei einem SSI-Geber wird der Arbeitsbereich zusätzlich durch den vom SSI-Geber abgedeckten Bereich begrenzt. Den Geberbereich tragen Sie in den Parametern Anzahl Schritte und •...
Seite 326 1PosUniversal/Digital 7.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Begriff Erklärung Rundachse definiert den Achstyp mit endlosem Arbeitsbereich. Dabei wird die Achsposition nach einer Umdrehung (parametrierten Rundachsenende bei Inkremental-Geber bzw. parametrierter Geberbereich bei SSI-Geber) wieder auf 0 gesetzt. Richtung Minus bewegt sich der Antrieb in Richtung Minus, wird der angezeigte Istwert kleiner Richtung Plus bewegt sich der Antrieb in Richtung Plus, wird der angezeigte Istwert größer Positionieren...
Seite 327: Funktionen Des 1Posu
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Funktionen des 1PosU 7.6.1 Funktionsübersicht Übersicht Das 1PosU bietet Ihnen folgende Funktionen zur Bewegung Ihrer Achse an: ● Stoppen ● Referenzpunktfahrt ● Tippen ● Positionieren absolut ● Positionieren relativ Zusätzlich zu den Bewegungsarten kennt das 1PosU die Funktionen: ●...
Seite 328: Siehe Auch
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Dosierbetrieb: Bei Verwendung von Inkremental-Gebern können Sie das 1PosU zum Dosieren verwenden. Den Dosierbetrieb stellen Sie einmalig in den Parametern ein. Im Dosierbetrieb wertet das 1PosU nur das Gebersignal A (/A) aus. Bei jeder Aufflanke wird der Istwert inkrementiert. Im Dosierbetrieb stehen Ihnen nur die Funktionen Tippen und Positionieren relativ zur Ansteuerung der Digitalausgänge zur Verfügung.
Seite 329 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Prinzip Ihre Aktivität Reaktion des 1PosU Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach MODE mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit POS_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit START von 0 auf 1 das 1PosU setzt das Rückmeldebit POS_ACK = 1 und POS_DONE = 0.
Seite 330 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Prinzip Ihre Aktivität Reaktion des 1PosU Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach JOB mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit JOB_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit JOB_REQ von 0 auf 1 Das 1PosU setzt das Rückmeldebit JOB_ACK = 1 Sie erkennen daran, dass der Anstoß...
Seite 331: Achse, Antrieb Und Geber
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.2 Achse, Antrieb und Geber Auswertung der Gebersignale Das 1PosU wertet die vom Weggeber gelieferten Signale entsprechend dem Weggebertyp unterschiedlich aus: SSI-Geber: Das 1PosU wertet den vom SSI-Geber gelieferten Geberwert in Schritten direkt aus und bildet daraus den Istwert in Schritten (Istwert=Geberwert).
Seite 332 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Ansteuerung des Antriebs Mit den 3 Digitalausgängen des 1PosU wird der Antrieb angesteuert. Die Geschwindigkeit wählen Sie über das Steuerbit SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang). Die Geschwindigkeit können Sie auch während der Fahrt ändern. Den Richtungswechsel beeinflussen Sie mit dem Parameter T Richtungswechsel.
Seite 333 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet: • • DO0 Fahren Minus • DO1 Fahren Plus • DO2 Eil-/Schleichgang • Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang • DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0) • DO2 Fahren Plus (1) / Minus (0) •...
Seite 334 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU In der folgenden Tabelle sehen Sie, wie die Hardwareendschalter in den einzelnen MODEs wirken: MODE Wirkung der Hardwareendschalter Referenzpunktfahrt am Hardwareendschalter führt das 1PosU eine automatische Richtungsumkehr durch. Tippen am Hardwareendschalter wird die Bewegung der Achse gestoppt, alle 3 Digitalausgänge werden 0 und das Rückmeldebit POS_ERR wird Positionieren absolut gemeldet.
Seite 335: Wirkung Der Richtungsabhängigen Freigaben
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben Beschreibung Mit den Steuerbits DIR_M und DIR_P geben Sie die Digitalausgänge richtungsabhängig frei. ● Mit DIR_M = 1 können Sie in Richtung Minus fahren. ● Mit DIR_P = 1 können Sie in Richtung Plus fahren. Unterbrechen und Fortsetzen der Fahrt Wenn Sie während einer Fahrt die relevante richtungsabhängige Freigabe zurücksetzen, wird die Bewegung der Achse gestoppt, alle 3 Digitalausgänge werden 0 und die Fahrt ist...
Seite 336: Tippen (Mode 1)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.5 Tippen (MODE 1) Definition Mit Tippen steuern Sie den Antrieb direkt über die Steuerbits DIR_M oder DIR_P in eine Richtung. Starten Sie MODE 1, bewegt das 1PosU den Antrieb mit der vorgegebenen Geschwindigkeit (Steuerbit SPEED) in die vorgegebene Richtung (Steuerbits DIR_M oder DIR_P). Sie stoppen den Antrieb durch Setzen der Steuerbits DIR_P = 0 und DIR_M = 0.
Seite 337 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Tippen Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 1 = Tippen Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Rückmeldesignale: Tippen Adresse Belegung...
Seite 338: Referenzpunktfahrt (Mode 3)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.6 Referenzpunktfahrt (MODE 3) Definition Eine Referenzpunktfahrt können Sie nur bei Inkremental-Geber und nicht aktiviertem Dosierbetrieb starten. Mit der Referenzpunktfahrt können Sie die Achse aufgrund eines externen Referenziersignals synchronisieren. Als Referenziersignal stehen Ihnen wahlweise die 3 Digitaleingänge und die Nullmarke zur Verfügung.
Seite 339 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Nach Überfahren des Referenziersignals ist die Achse synchronisiert. Das 1PosU setzt das Rückmeldesignal SYNC = 1 und ordnet dem Istwert die Referenzpunktkoordinate zu. Bild 7-10 Ablauf der Referenzpunktfahrt Steuersignale: Referenzpunktfahrt Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 3 = Referenzpunktfahrt Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang;...
Seite 340 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Rückmeldesignale: Referenzpunktfahrt Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR Bit 0: POS_ACK Byte 1-3 Istwert (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Parameter: Referenzpunktfahrt Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Referenzpunktfahrt und Referenziersignal auswerten Referenzschalter und Referenziersignal Dieser Parameter bestimmt den...
Seite 341 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Verlauf einer Referenzpunktfahrt abhängig von Parametrierung und Startposition Bei einer Referenzpunktfahrt müssen Sie verschiedene Fälle unterscheiden, die abhängig sind ● von der Startposition des Antriebs beim Start der Referenzpunktfahrt, ● von der parametrierten Startrichtung, ● vom parametrierten Referenziersignal und ●...
Seite 342 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Beispiel 2 : Referenzpunktfahrt mit Endschalter Minus ● Startpositon: zwischen Endschalter Minus und Endschalter Plus ● Startrichtung: Minus ● Referenziersignal: Referenzschalter ● Referenzschalter: Endschalter Minus Bild 7-12 Referenzpunktfahrtt mit Endschalter Minus Sie können auch am Endschalter mit der nachfolgenden Nullmarke synchronisieren. Liegt die Startposition auf dem Endschalter steuert das 1PosU den Antrieb mit Schleichgang direkt in die Referenzierrichtung.
Seite 343 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Beispiel 3 : Referenzpunktfahrt mit Richtungsumkehr am Endschalter Plus ● Startpositon: zwischen Endschalter Minus und Reduziernocke ● Startrichtung: Plus ● Referenziersignal: Referenzschalter und Nullmarke ● Referenzschalter: Reduziernocken nach Plus Bild 7-13 Referenzpunktfahrt mit Richtungsumkehr am Endschalter Plus Liegt die Startposition auf dem Endschalter Plus steuert das 1PosU den Antrieb mit Eilgang direkt entgegen der parametrierten Startrichtung.
Seite 344 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Referenzpunktfahrt: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung Unzulässiger MODE im Dosierbetrieb ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 7 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Referenzpunktfahrt: Referenzpunktkoordinate...
Seite 345: Positionieren Relativ (Mode 4)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.7 Positionieren relativ (MODE 4) Definition Mit Positionieren relativ steuert das 1PosU den Antrieb von der Startposition um ein vorgegebenes Wegstück in eine vorgegebene Richtung. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wegstück und starten Sie MODE 4 mit der Richtungsvorgabe (DIR_M oder DIR_P).
Seite 346 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Positionieren relativ Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 4= Positionieren relativ Bit 3: SPEED (SPEED=0 ist Schleichgang; SPEED=1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Wegstück (Linearachse: 0...16 777 215;...
Seite 347 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Positionieren relativ: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 7 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Endschalter, in dessen Richtung der...
Seite 348: Positionieren Absolut (Mode 5)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.8 Positionieren absolut (MODE 5) Definition Mit Positionieren absolut bewegt das 1PosU den Antrieb auf absolute Ziele zu. Dazu muss die Achse synchronisiert sein. Positionieren absolut ist nicht möglich bei aktiviertem Dosierbetrieb. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Ziel und starten Sie MODE 5 mit der notwendigen richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P).
Seite 349 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Rundachse Die Richtung in der das Ziel angefahren wird bestimmen Sie durch die Wahl der richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P): Steuerbits DIR_P und DIR_M Richtung DIR_P = 1 Das Ziel wird in Richtung Plus angefahren. DIR_M = 0 DIR_P = 0 Das Ziel wird in Richtung Minus angefahren.
Seite 350 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Ziel...
Seite 351 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Positionieren absolut: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung Unzulässiger MODE im Dosierbetrieb ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 7 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers...
Seite 352: Job-Bearbeitung Abbrechen (Job 0)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.9 JOB-Bearbeitung abbrechen (JOB 0) Definition Aktivieren Sie JOB 0, reagiert das 1PosU folgendermaßen: ● es bricht einen laufenden JOB 9 Referenziersignal auswerten ab, ● es bricht den laufenden JOB 10 Latch-Funktion ab, ● es setzt einen anstehenden JOB_ERR = 0. Sie können in jedem Zustand der Achse den JOB 0 aktivieren.
Seite 353: Istwert Setzen (Job 1)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.10 Istwert setzen (JOB 1) Definition Istwert setzen ordnet dem angezeigten Istwert eine neue Koordinate zu. Dadurch wird der Arbeitsbereich auf einen anderen Bereich der Achse verschoben. Bei Inkremental-Geber und nicht aktiviertem Dosierbetrieb wird die Achse synchronisiert. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Istwertkoordinate und aktivieren Sie JOB 1.
Seite 354 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Rückmeldesignale: Istwert setzen Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert bei Inkremental-Geber (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende--1), bei SSI-Geber (0...Geberbereich--1) Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Istwert setzen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung...
Seite 355: Geberbereich Verschieben (Job 2)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.11 Geberbereich verschieben (JOB 2) Definition Die Funktion Geberbereich verschieben können Sie nur bei SSI-Geber ausführen. Geberbereich verschieben justiert den Geberwert so, dass der angezeigte Istwert dem tatsächlichen Istwert entspricht. Dazu muss eine laufende Fahrt beendet sein. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Offset und aktivieren Sie JOB 2.
Seite 356 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Geberbereich verschieben: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Unzulässiger JOB bei Inkremental-Geber ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers JOB 2 Geberbereich verschieben kann nicht angestoßen werden, da eine Fahrt läuft bei JOB 2: Offset nicht im Geberbereich Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 357: Abschaltdifferenz Ändern (Job 3)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.12 Abschaltdifferenz ändern (JOB 3) Definition Mit Abschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Abschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 3. Das 1PosU übernimmt die vorgegebene Abschaltdifferenz. Die Abschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosU mit geänderten Parametern gültig.
Seite 358: Umschaltdifferenz Ändern (Job 4)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.13 Umschaltdifferenz ändern (JOB 4) Definition Mit Umschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Umschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 4. Das 1PosU übernimmt die vorgegebene Umschaltdifferenz. Die Umschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung des 1PosU mit geänderten Parametern gültig.
Seite 359: Referenziersignal Auswerten (Job 9)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.14 Referenziersignal auswerten (JOB 9) Definition Die Funktion Referenziersignal auswerten steht Ihnen nur bei Inkremental-Geber und nicht aktiviertem Dosierbetrieb zur Verfügung. Mit Referenziersignal auswerten können Sie die Achse aufgrund eines externen Referenziersignals während einer laufenden Fahrt in den MODEs Tippen und Positionieren relativ synchronisieren.
Seite 360 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Referenziersignal auswerten Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 9 = Referenziersignal auswerten Bit 0: JOB_REQ Byte 5...7 Referenzpunktkoordinate (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Rückmeldesignale: Referenziersignal auswerten Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert...
Seite 361: Latch-Funktion (Job 10)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.15 Latch-Funktion (JOB 10) Definition Mit der Latch-Funktion können Sie den Istwert bei einer Flanke am Digitaleingang DI2 einmalig abspeichern. Diese Funktion können Sie z. B. zur Kantenerfassung oder Längenmessung benutzen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der gewünschten Flanke und aktivieren Sie JOB 10.
Seite 362 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Latch-Funktion: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Flankenauswahl unbekannt Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 374) Aktuelle Werte anzeigen (JOB 15) (Seite 365) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 363: Drehrichtungsüberwachung Einstellen (Job 11)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.16 Drehrichtungsüberwachung einstellen (JOB 11) Definition Die Funktion Drehrichtungsüberwachung einstellen steht Ihnen nicht im Dosierbetrieb zur Verfügung. Mit Drehrichtungsüberwachung einstellen können Sie die Drehrichtungsüberwachung des 1PosU an Ihre Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Die Drehrichtungsüberwachung ist immer aktiv. Das 1PosU erkennt, ob die Drehrichtung von Antrieb und Geber gleich ist.
Seite 364 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Rückmeldesignale: Drehrichtungsüberwachung einstellen Adresse Belegung Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Drehrichtungsüberwachung einstellen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Unzulässiger JOB im Dosierbetrieb Drehrichtungsüberwachung Wegdifferenz > 65 535 Siehe auch CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 374) Aktuelle Werte anzeigen (JOB 15) (Seite 365) Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 365: Aktuelle Werte Anzeigen (Job 15)
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.17 Aktuelle Werte anzeigen (JOB 15) Definition Sie können folgende Werte in der Rückmeldeschnittstelle als Rückmeldewert anzeigen lassen: ● Restweg ● Istgeschwindigkeit ● Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Voreingestellt durch das 1PosU ist als Rückmeldewert der Restweg. Unabhängig vom angewählten Rückmeldewert zeigt das 1PosU ständig den Istwert in der Rückmeldeschnittstelle an.
Seite 366 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 15 = Aktuelle Werte anzeigen Bit 0: JOB_REQ Byte 5 0: Restweg 1: Istgeschwindigkeit 2: Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Rückmeldesignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4...
Seite 367: Fehlererkennung/Diagnose
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU 7.6.18 Fehlererkennung/Diagnose Parametrierfehler Parametrierfehler Reaktion des 1PosU Das 1PosU ist nicht parametriert und kann seine Funktionen Ursachen: • nicht ausführen Das 1PosU kann vorhandene Parameter nicht als • kanalbezogene Diagnose erzeugen • eigene identifizieren. Der von Ihnen projektierte Steckplatz des 1PosU •...
Seite 368 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Externe Fehler Lastspannung 2L+ nicht vorhanden Reaktion des 1PosU Die laufende Fahrt wird gestoppt; Start einer neuen Fahrt Ursachen: • nicht möglich. fehlende oder zu geringe Lastspannung 2L+ an der • – Alle 3 Digitalausgänge werden 0. Klemme 7 –...
Seite 369 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale Reaktion des 1PosU Die laufende MODEs Positionieren relativ und Positionieren Bei Verwendung eines SSI-Gebers gilt: • absolut werden gestoppt; Start einer neuen Fahrt in diesen Voraussetzung: MODEs nicht möglich. Zur Fehlererkennung der Gebersignale müssen Sie •...
Seite 370: Fehler Bei Der Steuerung Von Modes Und Jobs
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Fehler bei der Steuerung von MODEs und JOBs POS_ERR Reaktion des 1PosU Der gestartete MODE wird nicht ausgeführt Ursachen: • Die laufende Fahrt wird gestoppt • beim Start eines MODEs sind bestimmte • Voraussetzungen oder Bedingungen nicht erfüllt –...
Seite 371 1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Parameter Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine • sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben • Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanalbezogenen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale A, /A und B, /B bzw. D, •...
Seite 372: Tabelle 7-3 Fehlerursachen Für Pos_Err
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Fehlerursachen für POS_ERR Tabelle 7-3 Fehlerursachen für POS_ERR Fehlernummer Fehlerursache Abhilfe MODE unbekannt zulässige MODEs sind: MODE 0 • MODE 1 • MODE 3 (nicht möglich bei SSI-Geber oder im • Dosierbetrieb) MODE 4 • MODE 5 (nicht möglich im Dosierbetrieb) •...
Seite 373: Tabelle 7-4 Fehlerursachen Für Job_Err
1PosUniversal/Digital 7.6 Funktionen des 1PosU Fehlerursachen für JOB_ERR Tabelle 7-4 Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Abhilfe JOB unbekannt oder unzulässig zulässige JOBs sind: JOB 0 • JOB 1 • JOB 2 (nur bei SSI-Geber möglich) • JOB 3 • JOB 4 •...
Seite 374: Cpu/Master-Stop Und Reset-Zustand
1PosUniversal/Digital 7.7 CPU /Master-Stop und RESET-Zustand CPU/Master-Stop und RESET-Zustand Verhalten bei CPU/Master-Stop Verhalten bei CPU/Master-Stop Reaktion des 1PosU durch NETZ-AUS der CPU/ DP-Master Die laufende Fahrt wird gestoppt. • • Alle 3 Digitalausgänge werden 0. oder • Rückmeldebit POS_ERR = 0 durch NETZ-AUS der IM 151/ IM 151 FO •...
Seite 375: Parameterliste
1PosUniversal/Digital 7.8 Parameterliste Parameterliste Übersicht Parameterliste bei Inkremental-Geber mit 5V-Differenzsignalen Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine • sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben • Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanal- spezifischen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale A, /A und B, /B werden •...
Seite 376 1PosUniversal/Digital 7.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Referenzpunktfahrt und Referenziersignal auswerten Referenzschalter und Referenziersignal Dieser Parameter bestimmt den relevanten • Referenzschalter und Nullmarke Schalter bzw. die Kombination Schalter und Nullmarke Nullmarke. Referenzschalter • Nullmarke • Reduziernocken nach Referenzschalter Relevant bei Referenziersignal •...
Seite 377: Parameterliste Bei Inkremental-Geber Mit 24V-Signalen
1PosUniversal/Digital 7.8 Parameterliste Parameterliste bei Inkremental-Geber mit 24V-Signalen Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine • sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben • Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanal- spezifischen Diagnose. Diagnose Ein gleichzeitiger Flankenwechsel der •...
Seite 378 1PosUniversal/Digital 7.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet: • • DO0 Fahren Minus • DO1 Fahren Plus • DO2 Eil-/Schleichgang • Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang • DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0) • DO2 Fahren Plus (1) / Minus (0) •...
Seite 379: Parameterliste Bei Ssi-Geber
1PosUniversal/Digital 7.8 Parameterliste Parameterliste bei SSI-Geber Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine • sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben • Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanal- spezifischen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale D, /D werden auf •...
Seite 380 1PosUniversal/Digital 7.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet: • • DO0 Fahren Minus • DO1 Fahren Plus • DO2 Eil-/Schleichgang • Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang • DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0) • DO2 Fahren Plus (1) / Minus (0) •...
Seite 381: Steuer- Und Rückmeldesignale
1PosUniversal/Digital 7.9 Steuer - und Rückmeldesignale Steuer- und Rückmeldesignale Belegung der Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4 stehen für die MODEs MODE 0 = Stoppen MODE 1 = Tippen MODE 3 = Referenzpunktfahrt MODE 4 = Positionieren relativ MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang;...
Seite 382 1PosUniversal/Digital 7.9 Steuer - und Rückmeldesignale Belegung der Rückmeldeschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 Bit 7: ERR_ENCODER Bit 6: STATUS DO 2 Bit 5: STATUS DO 1 Bit 4: STATUS DO 0 Bit 3: SYNC Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR Bit 0: POS_ACK Byte 1-3 Istwert...
Seite 383: Technische Daten
1PosUniversal/Digital 7.10 Technische Daten 7.10 Technische Daten Übersicht Technische Daten 1PosU Maße und Gewicht Abmessung B x H x T (mm) 30 x 81 x 52 Gewicht ca. 65 g Baugruppenspezifische Daten Anzahl der Kanäle Spannungen, Ströme, Potenziale Lastnennspannung L+ DC 24 V Bereich •...
Seite 384 1PosUniversal/Digital 7.10 Technische Daten Technische Daten 1PosU Daten zu den Digitalausgängen Ausgangsspannung Nennwert • DC 24 V 0-Signal • ≤ 3V 1-Signal • ≥ L+ -1V Ausgangsstrom 0-Signal (Reststrom) ≤ 0,3 mA • 1-Signal • – Nennwert 0,5 A – zulässiger Bereich 7 mA ...
Seite 385 1PosUniversal/Digital 7.10 Technische Daten Technische Daten 1PosU Geberanschluss SSI Wegerfassung absolut Differenzsignale für SSI-Daten und SSI-Clock nach RS422 125 kHz max. 320 m Datenübertragungsrate und Leitungslänge bei • Absolutgebern (paarweise verdrillt und geschirmt) 250 kHz max. 160 m • 500 kHz max. 60 m •...
Seite 386 1PosUniversal/Digital 7.10 Technische Daten Positionieren Betriebsanleitung, 05/2007, A5E00124871-04...
Seite 387: Index
Index 1PosInc/Analog, 122 1PosInc/Digital, 62 1PosSSI/Analog, 254 1PosSSI/Digital, 199 1PosInc/Analog 1PosU, 321 Anschlussbild, 122 Ansteuerart, 70, 208, 332 Technische Daten, 187 Antrieb, 70, 131, 208, 263, 331 1PosInc/Digital ansteuern, 70, 131, 208, 263, 332 Anschlussbild, 62 Arbeitsbereich, 55, 115, 191, 204, 247, 313, 325 Technische Daten, 112 Aufbau einer Positioniersteuerung, 23, 64, 66, 124, 1PosSSI/Analog...
Seite 388 Index Funktionen des 1PosSSI/Digital, 205 Abschaltdifferernz ändern, 205 Fehlererkennung, 51, 101, 174, 233, 297, 367 Aktuelle Werte anzeigen, 205 Fehlerquittung EXTF_ACK, 103, 176, 235, 299, 370 Drehrichtungsüberwachung einstellen, 205 Fehlerursachen für JOB_ERR, 91, 95, 96, 98, 100, Fehlererkennung/Diagnose, 205 105, 156, 160, 162, 164, 166, 168, 169, 171, 173, 178, Geberbereich verschieben, 205, 259 223, 225, 228, 230, 232, 237, 281, 282, 286, 287, 289, Istwert setzen, 205...
Seite 389 Index Produktübersicht 1PosSSI/Digital, 191 Produktübersicht 1PosU/Digital, 313 Impulsfreigabe (Funktion des 1STEP 5V/204kHz), 39 Produktübersicht 1STEP 5V/204kHz, 15 Istwert setzen (JOB 1), 90, 155, 222, 280, 353 Referenziersignal auswerten (JOB 9), 94, 167, 359 JOB 10 abbrechen, 89, 154, 221, 279, 352 Referenznocken, 37 JOB 9 abbrechen, 89, 154, 221, 279, 352 Referenzpunktfahrt...
Seite 390 Index Steuer- und Rückmeldesignale des 1PosInc/Analog, 184 Umschaltdifferenz, 66, 126, 204, 258, 325 Steuer- und Rückmeldesignale des Umschaltdifferenz ändern (JOB 4), 93, 158, 227, 284, 1PosInc/Digital, 109 Steuer- und Rückmeldesignale des Umschaltpunkt, 66, 126, 204, 258, 325 1PosSSI/Analog, 306 Steuer- und Rückmeldesignale des 1PosSSI/Digital, 241 Steuer- und Rückmeldesignale des 1PosU, 381 Steuerschnittstelle, 45, 109, 184, 241, 306, 381...

Siemens SIMATIC ET 200S Betriebsanleitung

1 Übersicht

1 STEP 5V/204Khz

1 Posinc/Digital

1 Posinc/Analog

1 Posssi/Digital

1 Posssi/Analog

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC ET 200S