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Optimierung der Regelungskaskade
13.10
Geschwindigkeitsregler – Fazit
Zusammenfassend lässt sich für die Optimierung des Geschwindigkeitsreglers Folgendes festhalten:
}
Einfache Encoder müssen stärker gefiltert werden.
}
Der maximal mögliche Beiwert sinkt mit stärkerer Filterung.
}
Der voreingestellte Beiwert ist bei einfacheren Anwendungen bereits ausreichend.
}
Nur bei höherer Dynamik benötigen Sie einen höheren Beiwert.
}
Ohne Integrierbeiwert erhalten Sie keine stationäre Genauigkeit, da die Sollgeschwindigkeit nicht
erreicht wird.
13.11
4: Positionsregler – Proportionalbeiwert
Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Proportionalbeiwerts auf den Positionsregler.
x
set
v
set
Abb. 43: Positionsregler – Proportionalbeiwert
Den Proportionalbeiwert K
Auswirkungen
Je höher der Beiwert ist, desto geringer ist der Schleppfehler, aber desto emfindlicher wird das
System.
Vorgehensweise
1. Starten Sie mit dem Default-Wert für I20.
2. Erhöhen Sie den Wert von I20 bis zur Stabilitätsgrenze.
3. Definieren Sie den Wert von I20 circa 10 % unterhalb der Stabilitätsgrenze.
Handbuch Antriebsregler PMC SC6
1005343-de-03
Intern
x
act
∆x
x
set
Vorsteuerung
des Positionsreglers definieren Sie in I20.
P
P-Regler
K
P
v
set
Pilz | 165
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