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Optimierung der Regelungskaskade
Scope-Aufnahme
Voraussetzungen:
}
I26 = 1: Positionsregelung
}
C34 = Richtwert oder aus Firmware übernommener Wert
}
C31 = bereits optimierter Wert
}
C32 = bereits optimierter Wert
}
I20 = z. B. 10, 20, und 50
Parameter für die Scope-Aufnahme:
}
I96 Sollposition
}
I80 Istposition
}
I84 Schleppabstand
}
E06 Sollgeschwindigkeit Motor
}
E15 v-Motorencoder
13.12
5: Positionsregler – Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler
Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss der Vorsteuerung auf den Positionsregler.
x
set
v
set
Abb. 44: Positionsregler – Vorsteuerung des Geschwindigkeitsreglers
Bei steuerungserzeugter externer oder antriebserzeugter interner Vorsteuerung wird zusätzlich zur
Sollposition auch die Sollgeschwindigkeit berechnet. In I25 definieren Sie, wieviel davon direkt an den
Geschwindigkeitsregler übermittelt wird.
Auswirkungen
Die Vorsteuerung entlastet den Positionsregler und reduziert den Schleppfehler, aber: Je stärker die
Vorsteuerung, desto empfindlicher wird das System.
Vorgehensweise
1. Starten Sie mit dem Default-Wert von 95 % für I25.
2. Reduzieren Sie den Wert von I25, wenn das System schwingt.
Handbuch Antriebsregler PMC SC6
1005343-de-03
Intern
x
act
∆x
x
set
Vorsteuerung
P-Regler
K
P
v
set
Pilz | 166
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