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Pilz PMC SC6 Handbuch (427 Seiten)
Antriebsregler
Marke:
Pilz
| Kategorie:
Antriebsregler
| Dateigröße: 11 MB
Inhaltsverzeichnis
Intern
2
Inhaltsverzeichnis
2
Vorwort
11
Benutzerinformationen
12
Aufbewahrung und Weitergabe
12
Beschriebenes Produkt
12
Richtlinien und Normen
12
Tab. 1 Beschriebene Produkttypen, Antriebsregler PMC SC6
12
UL File Number
13
Aktualität
13
Originalsprache
13
Tab. 2 File Number Zertifizierter Produkte
13
Haftungsbeschränkung
14
Darstellungskonventionen
14
Darstellung von Warnhinweisen und Informationen
14
Auszeichnung von Textelementen
15
Mathematik und Formeln
15
Konventionen für Kabel
16
Kenn- und Prüfzeichen
16
Marken
17
Sicherheitshinweise
18
Qualifiziertes Personal
18
Bestimmungsgemäße Verwendung
18
Transport und Lagerung
19
Einsatzumgebung und Betrieb
19
Tab. 3 Kurzschlussfestigkeit (SCCR)
19
An der Maschine Arbeiten
20
Einbau
20
Elektrischer Anschluss
21
Sicherstellung der Rückverfolgbarkeit
22
Außerbetriebsetzung
22
Entsorgung
22
Feuerbekämpfung
22
Security
23
Abb. 1 Defense-In-Depth-Konzept
25
UL-Konformer Einsatz
26
Tab. 4 Kurzschlussfestigkeit (SCCR)
26
Systemaufbau
29
Abb. 2 Systemüberblick
29
Hardware-Komponenten
30
Antriebsregler
30
Typenschild
30
Abb. 3 Typenschild SC6A062
30
Typenbezeichnung
31
Tab. 5 Bedeutung der Angaben auf dem Typenschild
31
Tab. 6 Beispiel-Code zur Typenbezeichnung
31
Tab. 7 Bedeutung des Beispiel-Codes
31
Materialvariante
32
Abb. 4 Aufkleber mit MV- und Serialnummer
32
Tab. 8 Bedeutung der Angaben auf dem Aufkleber
32
Baugrößen
33
Tab. 9 Verfügbare PMC SC6-Typen und -Baugrößen
33
Betreibbare Motoren, Encoder und Bremsen
34
Zubehör
35
Sicherheitstechnik
35
Kommunikation
36
Zwischenkreiskopplung
36
Bremswiderstand
38
Drossel
38
Encoder-Batteriemodul
38
HTL- auf TTL-Adapter
39
Schnittstellenadapter
39
Software-Komponenten
39
Projektierung und Parametrierung
39
Applikationen
40
Technische Daten
41
Antriebsregler
41
Allgemeine Technische Daten
41
Tab. 10 Gerätemerkmale
41
Tab. 11 Transport- und Lagerungsbedingungen
41
Elektrische Daten
42
Steuerteil
42
Tab. 12 Betriebsbedingungen
42
Tab. 13 Entladungszeiten des Zwischenkreises
42
Tab. 14 Elektrische Daten Steuerteil
42
Leistungsteil: Baugröße 0
43
Tab. 15: Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 0
43
Tab. 16 Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 0, bei 4 Khz Taktfrequenz
43
Tab. 17 Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 0, bei 8 Khz Taktfrequenz
43
Tab. 18: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 0
43
Leistungsteil: Baugröße 1
44
Tab. 19: Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 1
44
Tab. 20 Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 1, bei 4 Khz Taktfrequenz
44
Tab. 21 Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 1, bei 8 Khz Taktfrequenz
44
Tab. 22: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 1
44
Leistungsteil: Baugröße 2
45
Tab. 23: Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 2
45
Tab. 24 Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 2, bei 4 Khz Taktfrequenz
45
Tab. 25 Elektrische Daten PMC SC6, Baugröße 2, bei 8 Khz Taktfrequenz
45
Tab. 26: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 2
45
X101, X103: Digitale Eingänge
46
Tab. 27 Technische Daten - Eingänge und Ausgänge
46
Tab. 28 Elektrische Daten X101 - Digitale Eingänge
46
Tab. 29 Elektrische Daten X103 - Digitale Eingänge
46
Asymmetrische Nennstromnutzung an Doppelachsreglern
47
Abb. 5 Asymmetrische Last an Doppelachsreglern
47
Verlustleistungsdaten nach en 61800-9-2
49
Tab. 30 Verlustleistungsdaten der Antriebsregler PMC SC6 nach en 61800-9-2
49
Verlustleistungsdaten des Zubehörs
51
Zykluszeiten
51
Tab. 31 Absolute Verluste des Zubehörs
51
Tab. 32 Zykluszeiten
51
Derating
52
Einfluss der Taktfrequenz
52
Einfluss der Umgebungstemperatur
52
Einfluss der Aufstellhöhe
52
Tab. 33 Ausgangsnennstrom I2N,PU in Abhängigkeit von der Taktfrequenz
52
Berechnung des Deratings
53
Abmessungen
54
Gewicht
54
Abb. 6 Maßzeichnung PMC SC6
54
Tab. 34 Abmessungen PMC SC6 [MM]
54
Tab. 35 Gewicht PMC SC6 [G]
54
Zwischenkreiskopplung
55
Allgemeine Technische Daten
55
Tab. 36 Gerätemerkmale
55
Tab. 37 Transport- und Lagerungsbedingungen
55
Tab. 38 Betriebsbedingungen
55
Zuordnung PMC DL6B - PMC SC6
56
Abmessungen
56
Abb. 7 Maßzeichnung PMC DL6B
56
Tab. 39 Zuordnung PMC DL6B zu PMC SC6
56
Gewicht
57
Kupferschienen
57
Tab. 40 Abmessungen PMC DL6B [MM]
57
Tab. 41 Gewicht PMC DL6B [G]
57
Sicherheitsmodul PMC SR6
58
Tab. 42 Elektrische Daten X12 - Digitale Eingänge
58
Betreibbare Motoren
59
Tab. 43 Motortypen und Steuerarten
59
Auswertbare Encoder
61
Übersicht
61
Tab. 44 Encoderanschlüsse
61
Signalübertragung
62
Encodereingänge
62
X4: Encoder
62
Tab. 45 Signalpegel Encodereingänge, Single-Ended
62
Tab. 46 Signalpegel Encodereingänge, Differenziell
62
Tab. 47 Technische Daten X4 - Signale Endat 2.1 Digital
62
Tab. 48 Technische Daten X4 - Signale Endat 2.2 Digital
63
Tab. 49 Technische Daten X4 - SSI-Signale bei Freier Einstellung
63
Tab. 50 Technische Daten X4 - SSI-Signale bei Fester Einstellung
63
Tab. 51 Technische Daten X4 - Inkrementalsignale TTL Differenziell
64
Tab. 52 Technische Daten X4 - Resolversignale
64
X101: Encoder
65
Tab. 53 Technische Daten X4 - Signale Endat 3
65
Tab. 54 Technische Daten X4 - Signale HIPERFACE DSL
65
Tab. 55 Maximale Ader-/Kabellänge [M]
65
Tab. 56 Elektrische Daten X101 - Inkrementalsignale HTL Single-Ended und Puls-/Richtungssignale HTL Single- Ended
65
X103: Encoder
66
Tab. 57 Maximale Ader-/Kabellänge [M]
66
Tab. 58 Elektrische Daten X103 - Inkrementalsignale HTL Single-Ended und Puls-/Richtungssignale HTL Single- Ended
66
Steuerbare Bremsen
67
Auswertbare Motortemperatursensoren
67
Tab. 59 Elektrische Daten X2 - Bremsenanschluss
67
Tab. 60 Auslöseschwelle des Temperatursensors
67
Bremswiderstand
68
Rohrfestwiderstand PMC FZMU, PMC FZZMU
68
Tab. 61 Zuordnung Bremswiderstand PMC FZMU, PMC FZZMU - Antriebsregler PMC SC6
68
Tab. 62 Technische Daten PMC FZMU, PMC FZZMU
68
Abb. 8: Maßzeichnung PMC FZMU (1), PMC FZZMU (2
69
Tab. 63 Abmessungen PMC FZMU, PMC FZZMU [MM]
69
Flachwiderstand PMC GVADU, PMC GBADU
70
Tab. 64 Zuordnung Bremswiderstand PMC GVADU, PMC GBADU - Antriebsregler PMC SC6
70
Tab. 65 Technische Daten PMC GVADU, PMC GBADU
70
Abb. 9 Maßzeichnung PMC GVADU, PMC GBADU
71
Tab. 66 Abmessungen PMC GVADU, PMC GBADU [MM]
71
Drossel
72
Ausgangsdrossel PMC TEP
72
Tab. 67 Technische Daten PMC TEP
72
Abb. 10 Maßzeichnung PMC TEP
73
Tab. 68 Abmessungen und Gewicht PMC TEP
73
Projektierung
74
Antriebsregler
74
Zwischenkreiskopplung
74
Hinweise zu Auslegung und Betrieb
75
Auslegung
76
Motor
78
Drossel
79
Ausgangsdrossel PMC TEP
79
Abb. 11 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, PMC TEP3720-0ES41
79
Abb. 12 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, PMC TEP3820-0CS41
79
Abb. 13 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, PMC TEP4020-0RS41
80
Abb. 14 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur
80
Abb. 15 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
80
Abb. 16 Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
81
Mischbetrieb
82
Abb. 17 Erdungskonzept IM Mischbetrieb von PMC SI6 und PMC SD6 Sowie Eingespeistem Antriebsregler PMC
82
Abb. 18 Erdungskonzept IM Mischbetrieb von PMC SI6 und Eingespeistem Antriebsregler PMC SC6
83
Lagerung
84
Antriebsregler
84
Jährliche Formierung
84
Formierung vor der Inbetriebnahme
85
Abb. 19 Spannungshöhen in Abhängigkeit von der Lagerungszeit
86
Einbau
87
Grundlegende Montagehinweise
87
Antriebsregler
87
Abb. 20 Felder auf Gerätefront zur Kennzeichnung
87
Bremswiderstand
88
Drossel
88
Mindestfreiräume
89
Abb. 21 Mindestfreiräume
89
Tab. 69 Mindestfreiräume [MM]
89
Tab. 70 Maße [MM]
89
Bohrpläne und -Maße
90
Antriebsregler
90
Abb. 22 Bohrplan PMC SC6 und PMC DL6B
90
Tab. 71 Bohrmaße Antriebsregler PMC SC6 [MM]
90
Bremswiderstand
91
Rohrfestwiderstand PMC FZMU, PMC FZZMU
91
Flachwiderstand PMC GVADU, PMC GBADU
91
Abb. 23 Bohrplan PMC FZMU, PMC FZZMU
91
Abb. 24 Bohrplan PMC GVADU, PMC GBADU
91
Tab. 72 Bohrmaße Quick DC-Link PMC DL6B [MM]
91
Tab. 73 Abmessungen PMC FZMU, PMC FZZMU [MM]
91
Drossel
92
Ausgangsdrossel PMC TEP
92
Abb. 25 Bohrplan PMC TEP
92
Länge der Kupferschienen
93
Abb. 26 Ermittlung der Korrekten Länge der Kupferschienen
93
Antriebsregler ohne Hinterbaumodul Einbauen
94
Zwischenkreiskopplung Einbauen
95
Antriebsregler auf Hinterbaumodul Montieren
98
Anschluss
101
Leitungsführung
101
Schutzmaßnahmen
101
Leistungsversorgung bei Zwischenkreiskopplung
101
Netzsicherung
102
Netzsicherungen IM Stand-Alone-Betrieb
102
Netzsicherungen bei Zwischenkreiskopplung
103
UL-Konforme Netzsicherungen
105
Netzzuschaltung bei Zwischenkreiskopplung
105
Fehlerstrom-Schutzeinrichtung
106
Schutzerdung
107
Mindestquerschnitt des Schutzleiters
107
Kabelschirme und Armierungen
107
Anschluss des Schutzleiters
108
Abb. 27 Anschluss des Schutzleiters
108
UL-Konformer Anschluss des Schutzleiters
109
Abb. 28 Anschluss des Schutzleiters
109
EMV-Empfehlungen
110
Antriebsregler
111
Übersicht
111
Abb. 29 Anschlussübersicht am Beispiel PMC SC6A162
111
X2A: Bremse a oder Digitaler Ausgang
112
X2A: Motortemperatursensor a
113
X2B: Bremse B oder Digitaler Ausgang
113
X2B: Motortemperatursensor B
113
X4A: Encoder a
114
Schnittstellenadapter PMC HT6 (HTL auf TTL)
118
Schnittstellenadapter PMC AP6 (Resolver)
119
X4B: Encoder B
120
X9: Service-Schnittstelle Ethernet
121
X10: Versorgung 400 V
122
X11: Versorgung 24 V - Steuerteil
123
X12 (Option PMC SR6): Sicherheitstechnik
124
X20A: Motor a
125
X20B: Motor B
126
X21: Bremswiderstand
126
X22: Zwischenkreiskopplung
127
X101: Di1 - Di4
128
X103: Di6 - Di9
129
X200, X201: Ethercat
131
X200, X201: Profinet
132
X300: Versorgung 24 V - Bremsen oder Digitale Ausgänge
133
X700: SD-Slot
134
Antriebsregler Anschließen
135
Bremswiderstand
137
Anschlussbeschreibung PMC FZMU, PMC FZZMU
138
Anschlussbeschreibung PMC GVADU, PMC GBADU
138
Abb. 30 Anschlussübersicht PMC FZMU
138
Abb. 31 Anschlussübersicht PMC FZZMU
138
Ausgangsdrossel
139
Anschlussbeschreibung
139
Abb. 32 Anschlussbeispiel Ausgangsdrossel PMC TEP
139
Kabel
140
Abb. 33 Geschirmter Anschluss des Leistungskabels
140
Leistungskabel
141
Anschlussbeschreibung
141
Encoderkabel
146
Encoder Endat 2.1/2.2 Digital
146
SSI-Encoder
150
Inkrementalencoder HTL Differenziell
151
Resolver
153
One Cable Solution
157
Anschlussbeschreibung
157
Bedienung
159
Bedientaste S1 des Antriebsreglers
159
Abb. 34 Leuchtdioden für die Funktionen der S1 Bedientaste
160
Was Sie vor der Inbetriebnahme Wissen Sollten
161
Programmoberfläche DS6
161
Abb. 35 DS6: Programmoberfläche
161
Bedeutung der Parameter
162
Parametergruppen
163
Parameterarten und Datentypen
164
Parametertypen
165
Parameteraufbau
165
Parametersichtbarkeit
166
Signalquellen und Prozessdaten-Mapping
167
Nichtflüchtiges Speichern
168
Inbetriebnahme
169
Projekt Aufsetzen
170
Antriebsregler und Achse Projektieren
170
Sicherheitstechnik Einrichten
171
Weitere Module und Antriebsregler Anlegen
171
Modul Projektieren
172
Projekt Projektieren
172
Mechanisches Achsmodell Abbilden
173
Motor Parametrieren
173
Achsmodell Parametrieren
174
Achsmodell Definieren
174
Achse Skalieren
175
Positions- und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren
176
Achse Begrenzen
177
Konfiguration Übertragen und Speichern
178
Konfiguration Testen
179
Steuertafel Aktivieren und Konfiguration Testen
180
Kommunikation
181
Direktverbindung
181
Antriebsregler IM Notbetrieb Starten
182
Feldbus
182
Optimierung der Regelungskaskade
183
Aufbau der Regelungskaskade
183
Abb. 36 Aufbau der Regelungskaskade
183
Prinzipielle Vorgehensweise
184
Beispielprojekt
185
Scope-Einstellungen
186
Tippen-Einstellungen
186
Schematischer Ablauf
187
Abb. 37 Schematischer Ablauf der Optimierung Anhand der Relevanten Parameter
187
Stromregler - Hinweise
188
0: Voreinstellung Lean-Motoren - Drehzahlschätzung
188
1: Geschwindigkeitsregler - Filter Istgeschwindigkeit
189
Abb. 38 Geschwindigkeitsregler - Filter für die Istgeschwindigkeit
189
2: Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert
190
Abb. 39 Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert
190
Abb. 40 Scope - Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Default-Wert
191
Abb. 41 Scope - Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Dauerschwingen
192
Abb. 42 Scope - Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Optimierter Wert
192
Abb. 43 Scope - Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Überschwingen
193
3: Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert
194
Abb. 44 Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert
194
Geschwindigkeitsregler - Fazit
195
Abb. 45 Scope - Integrierbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C32)
195
4: Positionsregler - Proportionalbeiwert
196
Abb. 46 Positionsregler - Proportionalbeiwert
196
5: Positionsregler - Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler
197
Abb. 47 Positionsregler - Vorsteuerung des Geschwindigkeitsreglers
197
Positionsregler - Fazit
198
Sonderfälle
198
Stromregler - Motor Erreicht Sättigung
198
Abb. 48 Scope - Motor Erreicht Sättigung, ohne Nachführung (B59)
198
Geschwindigkeitsregler - Hohes Sollmoment
199
Positionsregler - Reibung oder Spiel
199
Positionsregler - Schlechte Auflösung
199
Abb. 49 Scope - Motor Erreicht Sättigung, mit Nachführung (B59)
199
Bremse
200
Bremse Aktivieren
200
Bremse Einmessen
201
Funktionale Bremse Testen
202
Bremse Einschleifen
203
Mehr zur Bremse
204
Direkter und Indirekter Bremsenanschluss
204
Interne Bremsenansteuerung
204
Betrieb mit 1 Bremse
205
Externe Bremsenansteuerung bis V 6.5-K
206
Externe Bremsenansteuerung Ab V 6.5-L
207
Bremsenansteuerung nach Steuerart
208
B20 = 0 oder 1
208
Abb. 50 Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 0: ASM - U/F-Steuerung oder 1: ASM - U/F-Schlupfkompensiert
208
B20 = 2
209
Abb. 51 Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 2: ASM - Vektorregelung
209
B20 = 3
210
Abb. 52 Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 3: ASM - Sensorlose Vektorregelung
210
B20 = 32, 48, 64 oder 70
211
Abb. 53 Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 32: LM - Sensorlose Vektorregelung, 48: SSM - Vektorregelung Inkrementalencoder, 64: SSM - Vektorregelung oder 70: SLM - Vektorregelung
211
Bremsenlüftzeit und Bremseneinfallzeit
212
Zeit zwischen 2 Lüftvorgängen
213
Abb. 54 Minimale Zeit zwischen Zwei Lüftvorgängen der Bremse
213
Einmessen der Bremse
214
Bremsentest
216
Momentenberechnung
217
Momente für Synchron-Servomotoren
217
Momente für Asynchronmotoren
218
Einschleifen der Bremse
219
Bremsenanschluss als Digitaler Ausgang
220
Sonderfall Laständerungen bei Ausgeschaltetem Leistungsteil
220
Predictive Maintenance
221
Haftungsausschluss
222
Zustand Anzeigen
222
Predictive Maintenance Konfigurieren
223
Last-Matrix Senden
225
Last-Matrix Exportieren
227
Last-Matrix Zurücksetzen
227
Last-Matrix 3D Anzeigen
228
Lebensleistungsindikator Zurücksetzen
228
Hinweise zu Aktivierung, Betrieb und Tausch
229
Mehr zu Predictive Maintenance
230
Last-Matrix
230
Abb. 55 Skalierung der Aufgezeichneten Drehzahl-Klassen
231
Abb. 56 Skalierung der Aufgezeichneten Drehmoment-Klassen
231
Last-Matrix 3D
232
Informationen der Last-Matrix
233
Beispiel einer Last-Matrix IM JSON-Format
235
Speicherbedarf der Last-Matrix
236
Export der Last-Matrix
236
Last-Matrix IM JSON-Format
237
Last-Matrix IM CSV-Format
238
Lebensleistungsindikator
239
Abb. 57 Bereich der Signalisierung
239
Aktualisierungs- und Speicherzyklen
240
Empfehlung Getriebemotortausch
240
Auslesen und Übermitteln der Last-Matrix
241
Abb. 58 Predictive Maintenance: Optionen für das Auslesen
241
Diagnose
243
Antriebsregler
243
Abb. 59 Platzierung der Diagnose-Leuchtdioden auf der Gerätefront und -Oberseite des Antriebsreglers
243
Zustand Feldbus und Sicherheitstechnik
244
Zustand Ethercat
244
Abb. 60 Leuchtdioden für den Ethercat-Zustand
244
Zustand Fsoe
245
Abb. 61 Leuchtdiode für den Fsoe-Zustand
245
Zustand PROFINET
246
Abb. 62 Leuchtdioden für den PROFINET-Zustand
246
Zustand Profisafe
247
Abb. 63 Leuchtdiode für den Profisafe-Zustand
247
Zustand Antriebsregler
248
Abb. 64 Leuchtdioden für den Zustand des Antriebsreglers
248
Netzwerkverbindung Service
250
Abb. 65 Leuchtdioden für den Zustand der Service-Netzwerkverbindung
250
Netzwerkverbindung Feldbus
251
Netzwerkverbindung Ethercat
251
Abb. 66 Leuchtdioden für den Zustand der Ethercat-Netzwerkverbindung
251
Netzwerkverbindung PROFINET
252
Abb. 67 Leuchtdioden für den Zustand der PROFINET-Netzwerkverbindung
252
Ereignisse
253
Übersicht
254
Ereignis 31: Kurz-/Erdschluss
256
Ereignis 32: Kurz-/Erdschluss Intern
257
Ereignis 33: Überstrom
258
Ereignis 34: Hardware-Defekt
259
Ereignis 35: Watchdog
260
Ereignis 36: Überspannung
261
Ereignis 37: Motorencoder
262
Ereignis 38: Temperatur Antriebsreglersensor
266
Ereignis 39: Übertemperatur Antriebsregler I2T
268
Ereignis 40: Ungültige Daten
269
Ereignis 41: Übertemperatur Motorsensor
270
Ereignis 42: Übertemperatur Bremswiderstand I2T
271
Ereignis 44: Externe Störung 1
272
Ereignis 45: Übertemperatur Motor I2T
273
Ereignis 46: Unterspannung
274
Ereignis 47: Überschreitung Max. M/F
275
Ereignis 48: Lüftüberwachung Bremse
277
Ereignis 49: Bremse
278
Ereignis 50: Sicherheitsmodul
279
Ereignis 51: Virtueller Master Software-Endschalter
280
Ereignis 52: Kommunikation
281
Ereignis 53: Endschalter
283
Ereignis 54: Schleppabstand
285
Ereignis 56: Overspeed
286
Ereignis 57: Laufzeitauslastung
288
Ereignis 59: Übertemperatur Antriebsregler I2T
289
Ereignis 60: Applikationsereignis 0 - Ereignis
290
Applikationsereignis 7
290
Ereignis 68: Externe Störung 2
291
Ereignis 69: Motoranschluss
292
Ereignis 70: Parameterkonsistenz
293
Ereignis 71: Firmware
295
Ereignis 76: Positionsencoder
297
Ereignis 77: Masterencoder
301
Ereignis 78: Zyklische Positionsbegrenzung
304
Ereignis 79: Plausibilität Motor- /Positionsencoder
305
Ereignis 80: Ungültige Aktion
306
Ereignis 81: Motorzuordnung
307
Ereignis 83: Ausfall Einer/Aller Netzphasen
309
Ereignis 84: Netzeinbruch bei Aktivem Leistungsteil
310
Ereignis 85: Exzessiver Sollwertsprung
311
Ereignis 86: Unbekannter Datensatz Leanmotor
312
Ereignis 87: Referenzverlust
313
Ereignis 88: Steuertafel
314
Ereignis 89: Maximalstrom LM
315
Ereignis 90: Fahrsatz
316
Quittieren von Störungen
317
Analyse
318
Scope und Multiachs-Scope
319
Abb. 68 Scope und Multiachs-Scope: Programmoberfläche
319
Scope-Einstellungen
322
Trigger-Einstellungen
323
Aufnahme-Einstellungen
326
Aufnahmeneditor
328
Abb. 69 Scope und Multiachs-Scope: Aufnahmeneditor
328
Frequenzanalyse
331
Scope-Aufnahme
332
Scope-Aufnahme Erstellen
333
Scope-Aufnahmen Kombinieren
336
Direktaufnahme Erstellen
337
Multiachs-Scope-Aufnahmen
341
Voraussetzungen
341
Abb. 70 Multiachs-Scope: Netzwerkaufbau
341
Multiachs-Scope-Aufnahme Erstellen
342
Parameter
346
T25 | Automatisch Starten | G6 | V0
346
T26 | Serienaufnahme | G6 | V1
346
Tausch
347
Motortausch
347
Antriebsregler Tauschen
348
SD-Karte Ersetzen
350
Firmware Aktualisieren
351
Firmware über DS6 Tauschen oder Aktualisieren
351
Firmware über SD-Karte Aktualisieren
352
Feldbus über DS6 Wechseln
353
Rückdokumentation
355
Rückdokumentation in Neues Projekt Erstellen
355
Rückdokumentation in Vorhandenes Projekt Laden
356
Anhang
357
Gewichte
357
Klemmenspezifikationen
358
Übersicht
358
Bcf 3,81 180 Sn
359
Bldf 5.08 180 Sn
359
Fmc 1,5 -St-3,5
360
G 10/2
360
Gfkc 2,5 -St-7,62
361
Gfkic 2,5 -St-7,62
361
Ispc 5 -Stgcl-7,62
362
Ispc 16 -St-10,16
362
Spc 5 -St-7,62
363
Verschaltungsbeispiele
364
Stand-Alone-Betrieb mit Direkter Bremsenansteuerung
364
Abb. 71 Verschaltungsbeispiel mit Direkter Bremsenansteuerung
364
Zwischenkreiskopplung
365
Abb. 72 Verschaltungsbeispiel mit Quick DC-Link
365
Bestellübersicht der Hardware-Komponenten
366
Geräteadressierung
367
SSI-Encoder
368
SSI: Auswertung an X4 mit Freier Einstellung (H00 = 78)
368
SSI: Auswertung an X4 mit Fester Einstellung (H00 = 65)
369
Kommutierungsfindung
371
Drivecontrolsuite
372
Systemvoraussetzungen
372
Installationsarten
372
Drivecontrolsuite Installieren
373
Kommunikationsvoraussetzungen
374
Personal Firewall
374
Protokolle und Ports bei Kommunikation über Router
375
Konfiguration Virtueller Maschinen
375
Aktualisierungen
376
Skriptmodus
377
Fenster Skriptmodus
377
Kommandoskript-Aufbau
378
Kommandos Skriptmodus
381
Projektdatei Schließen (Closeproject)
382
Verbindung Herstellen (Connect)
383
Verbindung Trennen (Disconnect)
384
Konfiguration Senden/Auslesen (Setonline)
384
Konfiguration Senden/Auslesen Gemäß Voreinstellungen (Setonlinebypreset)
386
Aktion Ausführen (Performaction)
388
Meldung Öffnen (Openmessagebox)
389
Parameterwerte Exportieren (Exportparameter)
390
Parameterwerte Importieren (Importparameter)
391
Projektierung Aktualisieren (Updatetemplates)
392
Rückdokumentationen Löschen (Discardreversedocumentation)
393
Kommandoskript Ausführen
394
Anwendungsbeispiele für Ethercat
397
Vorbereitete Konfiguration Einspielen (Restore)
398
Return Codes
400
Simple Network Time Protocol (SNTP)
402
Zeit-Service auf dem Computer Einrichten
403
Security-Log
404
Security-Log Auslesen
405
Weiterführende Informationen
406
Formelzeichen
408
Abkürzungen
410
Glossar
412
Pilz PMC SC6 Handbuch (282 Seiten)
Marke:
Pilz
| Kategorie:
Antriebsregler
| Dateigröße: 8 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Vorwort
9
Benutzerinformationen
10
Aufbewahrung und Weitergabe
10
Beschriebenes Produkt
10
UL File Number
11
Aktualität
11
Originalsprache
11
Haftungsbeschränkung
11
Darstellungskonventionen
12
Gebrauch von Symbolen
12
Auszeichnung von Textelementen
13
Mathematik und Formeln
14
Konventionen für Kabel
14
Symbole, Kenn- und Prüfzeichen
14
Marken
15
Allgemeine Sicherheitshinweise
16
Richtlinien und Normen
16
Qualifiziertes Personal
16
Bestimmungsgemäße Verwendung
17
Transport und Lagerung
18
Einsatzumgebung und Betrieb
18
An der Maschine Arbeiten
19
Außerbetriebsetzung
19
Entsorgung
19
Feuerbekämpfung
19
UL-Konformer Einsatz
20
Systemaufbau
22
Abb. 1 Systemüberblick
22
Hardware-Komponenten
23
Antriebsregler
23
Typenschild
23
Abb. 2 Typenschild SC6A062
23
Typenbezeichnung
25
Materialvariante
25
Abb. 3 Aufkleber mit MV- und Serialnummer
25
Baugrößen
26
Betreibbare Motoren, Encoder und Bremsen
27
Zubehör
28
Sicherheitstechnik
28
Kommunikation
28
Zwischenkreiskopplung
29
Bremswiderstand
30
Drossel
30
Encoder-Batteriemodul
31
HTL- auf TTL-Adapter
31
Schnittstellenadapter
31
Software-Komponenten
32
Projektierung und Parametrierung
32
Applikationen
32
Technische Daten
33
Antriebsregler
33
Allgemeine Technische Daten
33
Elektrische Daten
34
Steuerteil
34
Leistungsteil: Baugröße 0
35
Leistungsteil: Baugröße 1
36
Leistungsteil: Baugröße 2
37
Parallelschaltung
38
Digitale Eingänge
38
Asymmetrische Nennstromnutzung an Doppelachsreglern
39
Abb. 4 Asymmetrische Last an Doppelachsreglern
39
Verlustleistungsdaten nach en 61800-9-2
40
Verlustleistungsdaten des Zubehörs
42
Derating
42
Einfluss der Taktfrequenz
42
Einfluss der Umgebungstemperatur
42
Einfluss der Aufstellhöhe
43
Berechnung des Deratings
43
Abmessungen
44
Gewicht
44
Abb. 5 Maßzeichnung PMC SC6
44
Zwischenkreiskopplung
45
Allgemeine Technische Daten
45
Zuordnung PMC DL6B - PMC SC6
46
Abmessungen
47
Gewicht
47
Abb. 6 Maßzeichnung PMC DL6B
47
Sicherheitstechnik
48
Betreibbare Motoren
49
Auswertbare Encoder
50
Übersicht
50
Signalübertragung
50
Encodereingänge
50
X101 für Encoder
53
X103 für Encoder
53
Steuerbare Bremsen
54
Auswertbare Motortemperatursensoren
54
Bremswiderstand
55
Rohrfestwiderstand PMC FZMU, PMC FZZMU
55
Abb. 7: Maßzeichnung PMC FZMU (1), PMC FZZMU (2
56
Flachwiderstand PMC GVADU, PMC GBADU
57
Abb. 8 Maßzeichnung PMC GVADU, PMC GBADU
58
Drossel
59
Ausgangsdrossel PMC TEP
59
Abb. 9 Maßzeichnung PMC TEP
60
Projektierung
61
Antriebsregler
61
Zwischenkreiskopplung
61
Hinweise zu Auslegung und Betrieb
62
Auslegung
63
Motor
65
Drossel
65
Ausgangsdrossel PMC TEP
65
Abb. 10 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, PMC TEP3720-0ES41
65
Abb. 11 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, PMC TEP3820-0CS41
66
Abb. 12 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, PMC TEP4020-0RS41
66
Abb. 13 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur
67
Abb. 14 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
67
Abb. 15 Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
67
Mischbetrieb
68
Abb. 16 Erdungskonzept IM Mischbetrieb mit PMC SI6 und PMC SD6 bei Eingespeistem Antriebsregler PMC SC6
68
Abb. 17 Erdungskonzept IM Mischbetrieb mit PMC SI6 bei Eingespeistem Antriebsregler PMC SC6
69
Lagerung
70
Antriebsregler
70
Jährliche Formierung
70
Formierung vor der Inbetriebnahme
71
Abb. 18 Spannungshöhen in Abhängigkeit von der Lagerungszeit
71
Einbau
73
Sicherheitshinweise zum Einbau
73
Grundlegende Montagehinweise
73
Antriebsregler
73
Abb. 19 Felder auf Gerätefront zur Betriebsmittelkennzeichnung
73
Bremswiderstand
74
Drossel
74
Mindestfreiräume
75
Abb. 20 Mindestfreiräume
75
Bohrpläne und -Maße
76
Antriebsregler
76
Abb. 21 Bohrplan PMC SC6 und PMC DL6B
76
Bremswiderstand
77
Rohrfestwiderstand PMC FZMU, PMC FZZMU
77
Flachwiderstand PMC GVADU, PMC GBADU
77
Abb. 22 Bohrplan PMC FZMU, PMC FZZMU
77
Abb. 23 Bohrplan PMC GVADU, PMC GBADU
77
Drossel
78
Ausgangsdrossel PMC TEP
78
Abb. 24 Bohrplan PMC TEP
78
Länge der Kupferschienen
79
Abb. 25 Ermittlung der Korrekten Länge der Kupferschienen
79
Antriebsregler ohne Hinterbaumodul Einbauen
80
Zwischenkreiskopplung Einbauen
81
Antriebsregler auf Hinterbaumodul Montieren
83
Anschluss
86
Sicherheitshinweise zum Anschluss
86
Leitungsführung
86
Schutzmaßnahmen
87
Netzversorgung bei Parallelschaltung
87
Netzsicherung
87
Netzsicherungen IM Stand-Alone-Betrieb
88
Netzsicherungen bei Parallelschaltung
88
UL-Konforme Netzsicherungen
90
Netzzuschaltung bei Parallelschaltung
90
Fehlerstrom-Schutzeinrichtung
91
Schutzerdung
92
Mindestquerschnitt des Schutzleiters
92
Anschluss des Schutzleiters
93
Abb. 26 Anschluss des Schutzleiters
93
UL-Konformer Anschluss des Schutzleiters
94
Abb. 27 Anschluss des Schutzleiters
94
EMV-Empfehlungen
95
Antriebsregler
96
Übersicht
96
Abb. 28 Anschlussübersicht am Beispiel PMC SC6A162
96
X2A: Bremse a
97
X2A: Motortemperatursensor a
98
X2B: Bremse B
98
X2B: Motortemperatursensor B
98
X4A: Encoder a
99
Schnittstellenadapter PMC AP6 (Resolver)
103
X4B: Encoder B
103
X9: Service-Schnittstelle Ethernet
104
X10: Versorgung 400 V
105
X11: Versorgung 24 V
106
X12: Sicherheitstechnik (Option PMC SR6)
107
X20A: Motor a
108
X20B: Motor B
109
X21: Bremswiderstand
109
X22: Zwischenkreiskopplung
110
X101: Di1 - Di4
111
X103: Di6 - Di9
112
X200, X201: Ethercat
114
X200, X201: Profinet
115
X300: Versorgung 24 V Bremse
116
X700: SD-Slot
117
Antriebsregler Anschließen
117
Bremswiderstand
119
Anschlussbeschreibung PMC FZMU, PMC FZZMU
119
Abb. 29 Anschlussübersicht PMC FZMU
119
Abb. 30 Anschlussübersicht PMC FZZMU
119
Anschlussbeschreibung PMC GVADU, PMC GBADU
120
Ausgangsdrossel
120
Anschlussbeschreibung
120
Abb. 31 Anschlussbeispiel Ausgangsdrossel PMC TEP
121
Abb. 32 Geschirmter Anschluss des Leistungskabels (Grafik: Icotek Gmbh)
121
Kabel
122
Leistungskabel
123
Anschlussbeschreibung
123
Encoderkabel
127
Encoder Endat 2.1/2.2 Digital
127
SSI-Encoder
131
Inkrementalencoder HTL Differenziell
132
Resolver
134
One Cable Solution
138
Anschlussbeschreibung
138
Inbetriebnahme
141
Projekt Aufsetzen
142
Antriebsregler und Achse Projektieren
142
Sicherheitstechnik Einrichten
143
Weitere Module und Antriebsregler Anlegen
143
Modul Spezifizieren
144
Projekt Spezifizieren
144
Mechanisches Achsmodell Abbilden
145
Pilz Motor Parametrieren
145
Achsmodell Parametrieren
146
Achsmodell Definieren
146
Achse Skalieren
147
Positions- und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren
148
Achse Begrenzen
148
Projektierung Testen
149
Kommunikation
152
Direktverbindung
152
Feldbus
152
Optimierung der Regelungskaskade
153
Aufbau der Regelungskaskade
153
Übersicht
153
Abb. 33 Aufbau der Regelungskaskade
153
Positionsregler
154
Geschwindigkeitsregler
154
Stromregler
154
Prinzipielle Vorgehensweise
154
Beispielprojekt
155
Scope-Einstellungen
155
Tippen-Einstellungen
156
Schematischer Ablauf
157
Abb. 34 Schematischer Ablauf der Optimierung Anhand der Relevanten Parameter
157
Stromregler - Hinweise
158
0: Voreinstellung Lean-Motoren - Drehzahlschätzung
158
Pilz PMC SC6 Handbuch (171 Seiten)
Marke:
Pilz
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 4 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Vorwort
6
Benutzerinformationen
7
Aufbewahrung und Weitergabe
7
Beschriebenes Produkt
7
Richtlinien und Normen
7
Aktualität
7
Originalsprache
8
Haftungsbeschränkung
8
Darstellungskonventionen
9
Darstellung von Warnhinweisen und Informationen
9
Auszeichnung von Textelementen
10
Mathematik und Formeln
11
Marken
11
Begriffsklärung
12
Tab. 1 Entsprechung Pilz Terminologie zu PROFINET
12
Tab. 2 Entsprechung Pilz Terminologie zu Profidrive
12
Sicherheitshinweise
13
Was Sie vor der Inbetriebnahme Wissen Sollten
14
Programmoberflächen
14
Programmoberfläche DS6
14
Abb. 1 DS6: Programmoberfläche
15
Ansicht Konfigurieren
16
Navigation über Sensitive Schaltbilder
17
Abb. 2 Drivecontrolsuite: Navigation über Textlinks und Symbole
17
Programmoberfläche TIA Portal
18
Abb. 3 TIA Portal: Programmoberfläche der Portalansicht
18
Abb. 4 TIA Portal: Programmoberfläche der Projektansicht
19
Bedeutung der Parameter
20
Parametergruppen
20
Tab. 3 Parametergruppen
20
Parameterarten und Datentypen
21
Tab. 4 Parameter: Datentypen, Parameterarten, Mögliche Werte
21
Parametertypen
22
Parameteraufbau
22
Tab. 5 Parametertypen
22
Parametersichtbarkeit
23
Signalquellen und Prozessdaten-Mapping
24
Nichtflüchtiges Speichern
25
Inbetriebnahme
26
Ansteuerung Festlegen
26
Tab. 6 Siemens Technologieobjekte
26
Tab. 7 Siemens Funktionsbausteine Drivelib
27
Tab. 8 Kombinationen: Funktionsbaustein oder Technologieobjekt mit Telegramm
27
DS6: Antriebsregler Konfigurieren
28
Projekt Aufsetzen
28
Antriebsregler und Achse Projektieren
28
Bezeichnung
28
Beschreibung
28
Sicherheitstechnik Einrichten
29
Weitere Antriebsregler und Module Anlegen
30
Modul Projektieren
30
Projekt Projektieren
31
Allgemeine PROFINET-Einstellungen Parametrieren
32
PZD-Übertragung Konfigurieren
32
Motor Parametrieren
33
Mechanisches Achsmodell Abbilden
34
Achsmodell Parametrieren
34
Achsmodell Definieren
35
Achse Skalieren
36
Bezugsdrehzahl Parametrieren
38
Tab. 9 Begrenzungen: Erforderliche Parameter auf Antriebsregler- und Steuerungsseite
39
Absolute Position Referenzieren
40
Referenziermethode Definieren
40
Referenzschalter Parametrieren
40
Referenz Setzen
40
Endschalter Parametrieren
41
Konfiguration Übertragen und Speichern
42
Konfiguration Testen
44
TIA Portal: PROFINET-Netzwerk Einrichten
46
GSD-Datei Installieren
46
PROFINET-Netzwerk Projektieren
47
Steuerung Projektieren
47
Antriebsregler Projektieren
47
Steuerung und Antriebsregler Logisch Verknüpfen
47
Ports Verschalten
48
Netzwerkadressen Konfigurieren
48
Antriebsregler Konfigurieren
49
Gerätenamen Vergeben
49
Telegramm Projektieren
50
Antriebsregler Taktsynchron Einstellen
51
Ansteuerung über Technologieobjekte
51
Technologieobjekt Hinzufügen
51
To_Speedaxis und Telegramm 1, 2 oder 3
52
Abb. 5 Plcopen-Baustein MC_POWER
53
Abb. 6 Plcopen-Baustein MC_HALT
53
Anwendung Testen
54
Abb. 7 Plcopen-Baustein MC_RESET
54
Abb. 8 Plcopen-Baustein MC_MOVEVELOCITY
54
To_Positioningaxis, To_Synchronousaxis und Telegramm 3, 5, 102 oder 105
55
Messtaster Programmieren
61
Abb. 9 Plcopen-Bausteine MC_MEASURINGINPUT und MC_ABORTMEASURINGINPUT
61
Tab. 10 Messtaster: Unterstützte Messmethoden
61
Momentenreduzierung Programmieren
62
Abb. 10 Plcopen-Baustein MC_TORQUELIMITING
62
Tab. 11 Momentenreduzierung: Unterstützte Methoden
62
Siemens Zusatztelegramm 750 Programmieren
63
Abb. 11 Plcopen-Baustein MC_TORQUERANGE
63
Abb. 12 Plcopen-Baustein MC_TORQUEADDITIVE
63
Ansteuerung Programmieren
64
Abb. 13 Plcopen-Baustein MC_MOVEVELOCITY
64
Abb. 14 Plcopen-Baustein MC_POWER
64
Abb. 15 Plcopen-Baustein MC_HALT
65
Abb. 16 Plcopen-Baustein MC_RESET
65
Abb. 17 Plcopen-Baustein MC_HOME
65
Abb. 18 Plcopen-Baustein MC_MOVERELATIVE
66
Abb. 19 Plcopen-Baustein MC_MOVEABSOLUTE
66
Abb. 20 Plcopen-Baustein MC_MOVEJOG
66
Abb. 21 Plcopen-Baustein MC_GEARIN
67
Abb. 22 Plcopen-Baustein MC_MOVESUPERIMPOSED
67
Anwendung Testen
67
To_Basicpos und Siemens Telegramm 111
68
Abb. 23 Baustein To_Basicpos
68
Ansteuerung über Funktionsbausteine
69
FB SINA_SPEED und Telegramm 1
69
Abb. 24 Funktionsbaustein SINA_SPEED
69
Tab. 12 Funktionsbaustein SINA_SPEED: Erforderliche Werte
69
FB SINA_POS und Telegramm 111
70
Abb. 25 Funktionsbaustein SINA_POS
70
Tab. 13 Funktionsbaustein SINA_POS: Erforderliche Werte
71
Konfiguration Übertragen
72
Kommunikation Prüfen
73
Mehr zu Profidrive
74
Profidrive - Konzept
74
Ansteuerung
74
Applikationsklassen und Telegramme
74
Quelle Digitale Signale
75
Steuertafeln
75
Applikationsklassen und Telegramme IM Detail
76
Tab. 14 Standardtelegramme der Applikation Profidrive
76
Tab. 15 Herstellerspezifische Telegramme der Applikation Profidrive
76
Tab. 16 Herstellerspezifische Zusatztelegramme der Applikation Profidrive
76
Standard-Mapping PROFINET und Profidrive
77
Tab. 17 Empfangs- und Sendeprozessdaten (Standard-Mapping)
77
Applikationsklasse 1 (Standardantrieb)
79
Abb. 26 Profidrive: Applikationsklasse 1 (Quelle: Profidrive Profile)
79
Standardtelegramm 1 in AC1
80
Abb. 27 Standardtelegramm 1 in AC1: Ein- und Ausgangssignale
80
Tab. 18 Standardtelegramm 1: Rxpzd
80
Tab. 19 Standardtelegramm 1: Txpzd
80
Tab. 20 Standardtelegramm 1: Applikationsspezifische Bit IM Steuerwort 1
81
Tab. 21 Standardtelegramm 1: Applikationsspezifische Bit IM Statuswort 1
81
Standardtelegramm 2 in AC1
82
Abb. 28 Standardtelegramm 2 in AC1: Ein- und Ausgangssignale
82
Tab. 22 Standardtelegramm 2: Rxpzd
82
Tab. 23 Standardtelegramm 2: Txpzd
82
Tab. 24 Standardtelegramm 2: Applikationsspezifische Bit IM Steuerwort 1
83
Tab. 25 Standardtelegramm 2: Applikationsspezifische Bit IM Statuswort 1
83
Standardtelegramm 3 in AC1
84
Abb. 29 Standardtelegramm 3 in AC1: Ein- und Ausgangssignale
84
Tab. 26 Standardtelegramm 3: Rxpzd
84
Tab. 27 Standardtelegramm 3: Txpzd
84
Tab. 28 Standardtelegramm 3: Applikationsspezifische Bit IM Steuerwort 1
85
Tab. 29 Standardtelegramm 3: Applikationsspezifische Bit IM Statuswort 1
85
Siemens Telegramm 102 in AC1
86
Abb. 30 Siemens Telegramm 102 in AC1: Ein- und Ausgangssignale
86
Tab. 30 Siemens Telegramm 102: Rxpzd
86
Tab. 31 Siemens Telegramm 102: Txpzd
86
Tab. 32 Standardtelegramm 102: Applikationsspezifische Bit IM Steuerwort 1
87
Tab. 33 Standardtelegramm 102: Applikationsspezifische Bit IM Statuswort 1
87
Tab. 34 Standardtelegramm 102: Applikationsspezifische Bit IM Statuswort 2
87
Voreinstellungen in AC1
88
Tab. 35 Vorinstellungen in AC1: Quelle Digitale Signale (Applikation)
88
Applikationsklasse 3 (Positionierbetrieb)
89
Abb. 31 Profidrive: Applikationsklasse 3 (Quelle: Profidrive Profile)
89
Siemens Telegramm 111 in AC3
90
Tab. 36 Siemens Telegramm 111: Rxpzd
90
Tab. 37 Siemens Telegramm 111: Txpzd
90
Abb. 32 Siemens Telegramm 111 in AC3: Ein- und Ausgangssignale
91
Betriebsarten in AC3
92
Voreinstellungen in AC3
92
Applikationsklasse AC3 nach Profidrive - Kommandos
93
Applikationsklasse 4 (Zentrale Bewegungssteuerung)
95
Abb. 33 Profidrive: Applikationsklasse 4 (Quelle: Profidrive Profile)
95
Standardtelegramm 3 in AC4
96
Abb. 34 Standardtelegramm 3 in AC4: Ein- und Ausgangssignale
96
Standardtelegramm 5 in AC4
98
Abb. 35 Standardtelegramm 5 in AC4: Ein- und Ausgangssignale
98
Siemens Telegramm 102 in AC4
100
Abb. 36 Siemens Telegramm 102 in AC4: Ein- und Ausgangssignale
100
Siemens Telegramm 105 in AC4
102
Abb. 37 Siemens Telegramm 105 in AC4: Ein- und Ausgangssignale
103
Dynamic Servo Control in AC4
104
Zusatztelegramme
105
Achsmodell
106
Abb. 38 Endlos-Rotatorische Bewegung: Rundtisch
107
Abb. 39 Begrenzt-Rotatorische Bewegung: Zeiger
107
Abb. 40 Endlos-Translatorische Bewegung: Förderband
107
Abb. 41 Begrenzt-Translatorische Bewegung: Werkzeugschlitten
107
Abb. 42 Begrenzt-Translatorische Bewegung: Linearmotor
108
Endschalter
109
Reale Achsen
109
Störungen
109
Verweigerung
110
Hardware-Endschalter
111
Abb. 43 HW-Endschalterspeicher
111
Hardware-Endschalter bei Referenzfahrt
112
Software-Endschalter
113
Software-Endschalter bei Referenzfahrt
113
Vom Endschalter Herunterfahren
113
Sonderfälle
114
Verhalten bei Tippen
114
Erreichen der +/- 31 Bit-Rechengrenze
114
Verfahrbereich Linearmotor
114
Gleichzeitiges Erkennen von Positivem und Negativem Hardware-Endschalter
115
Verhalten bei Geräteanlauf der Steuerung
115
Referenzierung
116
Referenzierung in AC1 und AC4
116
Referenzierung in AC3
117
Referenziermethoden
117
Referenziermethoden IM Detail
118
Referenzposition
141
Referenzerhaltung
141
Referenzverlust
141
Synchronisation: Sign-Of-Life
145
Messtaster
146
Abb. 44 Ablauf der Messtasterfunktion
146
Gerätesteuerung Profidrive
147
Gerätezustandsmaschine Profidrive
147
Abb. 45 Gerätezustandsmaschine Profidrive: Gerätezustände und Zustandswechsel
147
Zustände und Übergänge
149
Legende
150
Not Ready to Switch on (Selbsttest)
151
S1: Switching on Inhibited (Einschaltsperre)
151
S2: Ready for Switching on (Einschaltbereit)
152
S3: Switched on (Eingeschaltet)
153
S4: Operation (Betrieb Freigegeben)
154
S5: Switching off (Ausschalten)
155
Generelle Ansteuerung
156
Allgemeine Voreinstellungen
156
Tippen
157
Erforderliche Encoderwerte
157
Zykluszeiten
158
Schleppabstand-Überwachung
158
Anhang
159
Unterstützte Kommunikationsobjekte
159
Profidrive Profile Specific; Parameternummer (PNU): 900 - 999
159
Profidrive Velocity Reference Value; Parameternummer (PNU): 60000
159
Profidrive Communication System Interfaces; Parameternummer (PNU): 61000 - 61999
160
Weiterführende Informationen
161
Formelzeichen
162
Abkürzungen
163
Pilz PMC SC6 Handbuch (133 Seiten)
EtherCAT
Marke:
Pilz
| Kategorie:
Sicherheitstechnik
| Dateigröße: 2 MB
Inhaltsverzeichnis
Intern
2
Inhaltsverzeichnis
2
Vorwort
6
Benutzerinformationen
7
Aufbewahrung und Weitergabe
7
Beschriebenes Produkt
7
Richtlinien und Normen
7
Aktualität
7
Originalsprache
7
Haftungsbeschränkung
8
Darstellung von Warnhinweisen und Informationen
9
Darstellungskonventionen
9
Mathematik und Formeln
10
Auszeichnung von Textelementen
10
Ereignis 52: Kommunikation
10
Marken
11
Sicherheitshinweise
12
Netzwerkaufbau
13
Anschluss
14
Auswahl Geeigneter Kabel
14
X200, X201: Feldbusanbindung
14
Tab. 1 Anschlussbeschreibung X200 und X201
14
Programmoberfläche DS6
15
Was Sie vor der Inbetriebnahme Wissen Sollten
15
Programmoberflächen
15
Ansicht Konfigurieren
17
Navigation über Sensitive Schaltbilder
18
Programmoberfläche Twincat 3
19
Bedeutung der Parameter
20
Parametergruppen
20
Tab. 2 Parametergruppen
20
Parameterarten und Datentypen
21
Tab. 3 Parameter: Datentypen, Parameterarten, Mögliche Werte
21
Tab. 4 Parametertypen
22
Parametertypen
22
Parameteraufbau
22
Parametersichtbarkeit
23
Signalquellen und Prozessdaten-Mapping
24
Nichtflüchtiges Speichern
25
Inbetriebnahme
26
DS6: Antriebsregler Konfigurieren
27
Projekt Aufsetzen
27
Antriebsregler und Achse Projektieren
27
Wenn Sie mit einer CODESYS Softmotion Steuerung und der Automatisierungssoftware
28
Sicherheitstechnik Einrichten
29
Weitere Antriebsregler und Module Anlegen
29
Modul Projektieren
30
Projekt Projektieren
30
Allgemeine Ethercat-Einstellungen Parametrieren
30
PDO-Übertragung Konfigurieren
31
Rxpdo Anpassen
31
Txpdo Anpassen
31
Mechanisches Achsmodell Abbilden
32
Motor Parametrieren
32
Achsmodell Parametrieren
33
Cia 402: Achse Skalieren
34
Cia 402 Hires Motion: Achse Skalieren
35
Ethercat-Teilnehmer Synchronisieren
37
Konfiguration Übertragen und Speichern
38
Steuertafel Aktivieren und Konfiguration Testen
40
Twincat 3: Ethercat-System in Betrieb Nehmen
41
ESI-Datei Erstellen und Exportieren
41
Ethercat-Master Aktivieren
42
Hardware-Umgebung Scannen
43
Startup-Liste Erweitern
44
Synchronisation über Distributed Clocks Konfigurieren
46
Synchronisation über Syncmanager-Event Konfigurieren
46
Steuerungsbasierende Achsansteuerung
47
Achse Parametrieren
47
Achsansteuerung Programmieren
48
Antriebsbasierende Achsansteuerung
49
Eoe-Kommunikation Konfigurieren
50
Aktivieren Sie die Option
50
Station Alias Konfigurieren
51
Konfiguration Übertragen
52
Funktionalität der Achsen Prüfen
52
Antriebsregler Anhängen
53
Standardprojekt Anlegen
53
CODESYS V3: Ethercat-System in Betrieb Nehmen
53
Synchronisation über Distributed Clocks Konfigurieren
54
Steuerungsbasierende Achsansteuerung
55
Softmotion-Achse Parametrieren
55
Achsansteuerung Programmieren
56
Antriebsbasierende Achsansteuerung
57
Eoe-Kommunikation Konfigurieren
57
Konfiguration Übertragen
57
Funktionalität der Achsen Prüfen
58
Sonderfall: PDO-Übertragung Erweitern
58
LED-Anzeige
59
Verbindungsüberwachung
59
Monitoring und Diagnose
59
Zustand Ethercat
60
Tab. 5 Bedeutung der Roten LED (Error)
60
Tab. 6 Bedeutung der Grünen LED (Run)
60
Netzwerkverbindung Ethercat
61
Tab. 7 Bedeutung der Grünen Leds (LA)
61
Ereignisse
62
Tab. 8 Ereignis 52 - Ursachen und Maßnahmen
63
Ereignis 52: Kommunikation
63
Parameter
64
A254 | Ethercat Station Alias | G6 | V0
64
A255 | Ethercat Device State | G6 | V2
64
A256 | Ethercat Adresse | G6 | V1
64
A257 | Ethercat Diagnose | G6 | V1
64
A259 | Ethercat SM-Watchdog | G6 | V1
66
A261 | Sync-Diagnose | G6 | V1
66
A287 | DC-Sync Optimieren | G6 | V3
67
A287[2] | Ergebnis | G6 | V2
67
Ethercat
68
Mehr zu Ethercat
68
Coe: Canopen over Ethercat
69
Kommunikationsprotokolle
69
Eoe: Ethernet over Ethercat
70
Eoe: Anwendungsfälle mit Pilz Geräten
70
Topologie 1: Ethercat-Master und DS6 auf einem PC
71
Topologie 2: Ethercat-Master und DS6 auf Unterschiedlichen Pcs
72
Kommunikationsobjekte
74
PDO: Process Data Objects
74
PDO-Mapping
74
Expedited Transfer
75
SDO: Service Data Objects
75
Achsabhängige Parameter Adressieren
75
Segmented Transfer
77
EMCY: Emergency Objects
82
Ethercat State Machine
84
Synchronisation
86
SM-Sync: Synchronisation über Syncmanager-Event
87
DC-Sync: Synchronisation über Distributed Clocks
88
Twincat 3: Synchronisation über DC-Sync
89
DC-Einstellungen
89
DC-Sync über Drivecontrolsuite Optimieren
93
Ethercat-Slave: Regelung Überprüfen
94
Ethercat-Slave: Synchronisation - Diagnoseparameter Auslesen
94
CODESYS V3: Synchronisation über DC-Sync
95
Werte Optimieren und Probleme Beheben
100
Ethercat-Master: DC-Sync für Ethercat-Slaves Konfiguriert
100
Modulare ESI-Datei Erweitern
102
Modulare ESI-Dateien
102
Modul aus ESI-Datei Löschen
103
Zykluszeiten
103
Tab. 9 Zykluszeiten
103
Aktionen Ansteuern und Ausführen
104
Tab. 10 Aktion Auswählen und Ausführen
105
Feldbusskalierung
106
Tab. 11 Feldbusskalierung bei Ganzzahl: Parameter zur Definition der Dezimalstellen
106
Service SDO Info
107
Service SDO Info in Twincat 3 Einstellen
107
Zugriff auf Objekte
108
Prüfung auf Konformität
108
Diagnosis History
109
Diagnosis History in Twincat 3 Auslesen
109
Ermittlung der Systemzeit
110
Anhang
111
Unterstützte Kommunikationsobjekte
111
ETG.1000.6 Ethercat Specification: 1000 Hex - 1FFF Hex
111
ETG.1020 Ethercat Protocol Enhancements
114
Tab. 12 Kommunikationsobjekte Cia 301: 1000 Hex - 1FFFF Hex
114
Tab. 13 Kommunikationsobjekt Cia 301: 10F3 Hex
114
ETG.5000.1 Modular Device Profile: F000 Hex - FFFF Hex
115
Tab. 14 Kommunikationsobjekte ETG.5000.1: F000 Hex - FFFF Hex
115
Herstellerspezifische Parameter: 2000 Hex - 53FF Hex
116
Tab. 15 Index und Subindex bei Herstellerspezifischen Parametern
116
Tab. 16 Herstellerspezifische Kommunikationsobjekte: 2000 Hex - 53FF Hex
117
Herstellerspezifische Parameter: A000 Hex - D3FF Hex
118
Tab. 17 Index und Subindex bei Herstellerspezifischen Parametern
118
Tab. 18 Herstellerspezifische Kommunikationsobjekte: A000 Hex - D3FF Hex
119
SDO-Übertragung: Fehler-Codes
120
Tab. 19 SDO: Fehler-Codes
120
Tab. 22 EMCY: Fehler-Codes Übergänge, Diag Code (Fehlerursache)
121
Tab. 20 EMCY: Fehler-Codes Übergänge
121
Tab. 21 EMCY: Fehler-Codes Übergänge, Error Register (Zustand der Ethercat State Machine)
121
EMCY-Nachricht: Fehler-Codes Fehlerhafte Zustandsübergänge
121
EMCY-Nachricht: Fehler-Codes Gerätestörung
122
EMCY-Nachricht: Fehler-Codes Eoe-Fehler
123
Tab. 23 EMCY: Fehler-Codes Gerätestörung
123
Tab. 24 EMCY: Fehler-Codes Gerätestörung
123
Simple Network Time Protocol (SNTP)
124
Zeit-Service auf dem Computer Einrichten
124
Weiterführende Informationen
126
Abkürzungen
127
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