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Optimierung der Regelungskaskade
13.7
1: Geschwindigkeitsregler – Filter Istgeschwindigkeit
Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss der Tiefpass-Filterzeitkonstante auf den
Geschwindigkeitsregler.
Referenz
Abb. 35: Geschwindigkeitsregler – Filter für die Istgeschwindigkeit
Die Tiefpass-Filterzeitkonstante für die Istgeschwindigkeit des Motorencoders definieren Sie in C34.
Auswirkungen
C34 wirkt sich auf die Laufruhe des Motors und die mit dem Antrieb erreichbare Dynamik aus; mit
steigendem C34 nimmt die Laufruhe zu und die Dynamik ab.
Darüber hinaus hat C34 auch direkten Einfluss auf den maximal möglichen Beiwert, da eine große
Filterzeit auch eine große Totzeit bedingt.
Vorgehensweise
Wählen Sie den Wert von C34 groß genug, um das Mess- und Quantisierungsrauschen zu
minimieren, aber so klein wie möglich, um unnötige Totzeit zu vermeiden, denn diese machen das
System instabil und reduzieren die Dynamik.
Richtwerte für C34 bei Einsatz eines Motors von Pilz entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle.
Encodertyp
ECI 1118-G2
ECN 1123
EQI 1131
EQN 1135
Richtwerte für C34
Bei Lean-Motoren wird der Wert bei der ersten Motorkopplung des Antriebsreglers automatisch aus
der Firmware des Antriebsreglers übernommen (Voraussetzung: B100 ist nicht 0: freie Einstellung).
Scope-Aufnahme
Voraussetzungen:
}
I26 = 0: Geschwindigkeitsregelung
}
C34 = Richtwert oder aus Firmware übernommener Wert
Parameter für die Scope-Aufnahme:
}
E06 Sollgeschwindigkeit Motor
}
E15 v-Motorencoder
Handbuch Antriebsregler PMC SC6
1005343-de-03
Intern
v
PI-Regler
set
Tiefpass
v
act
Zeit
EnDat 2.2 digital
EnDat 2.2 digital
EnDat 2.2 digital, EnDat 3.0
EnDat 2.2 digital
M/F
set
K
Zeit
P
Encoderschnittstelle
Richtwert C34
[ms]
0,4 – 0,6
0,2 – 0,4
0,4 – 0,6
0,2 – 0,4
Pilz | 159
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