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Pilz PMC SC6 Handbuch
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EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6
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Inhaltszusammenfassung für Pilz PMC SC6

  • Seite 1 Intern Pilz EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Handbuch-1005346-de-10...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Modul projektieren............................30 7.1.1.5 Projekt projektieren ............................30 7.1.2 Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren ..................30 7.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren ........................31 7.1.3.1 RxPDO anpassen ............................31 7.1.3.2 TxPDO anpassen............................31 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 2 1005346-de-10...
  • Seite 3 A261 | Sync-Diagnose | G6 | V1 ........................66 8.4.7 A287 | DC-Sync optimieren | G6 | V3......................67 8.4.7.1 A287[2] | Ergebnis | G6 | V2..........................67 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 3 1005346-de-10...
  • Seite 4 10.5 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes EoE-Fehler ....................123 10.6 Simple Network Time Protocol (SNTP)......................124 10.6.1 Zeit-Service auf dem Computer einrichten....................124 10.7 Weiterführende Informationen........................126 10.8 Abkürzungen ..............................127 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 4 1005346-de-10...
  • Seite 5 Intern Inhaltsverzeichnis Glossar................................. 129 Abbildungsverzeichnis..........................131 Tabellenverzeichnis ............................ 132 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 5 1005346-de-10...

  • Seite 6: Vorwort

    Intern Vorwort Vorwort Die Antriebsregler der Baureihen PMC SC6 und PMC SI6 sind unter anderem mit dem Ethernet- basierten Feldbussystem EtherCAT im Standard verfügbar. Die vorliegende Dokumentation beschreibt eine Kombination der genannten Antriebsregler mit einer Steuerung als EtherCAT-Master und der zugehörigen Automatisierungssoftware.

  • Seite 7: Benutzerinformationen

    Benutzerinformationen Benutzerinformationen Diese Dokumentation unterstützt Sie bei der Inbetriebnahme von Pilz Antriebsreglern der Baureihe PMC SC6 oder PMC SI6 in Verbindung mit übergeordneten Steuerungssystemen über ein EtherCAT- Netzwerk. Fachliche Vorkenntnisse Um den EtherCAT-Verbund in Betrieb nehmen zu können, sollten Ihnen die Grundlagen der Netzwerktechnologie EtherCAT bekannt sein.

  • Seite 8: Haftungsbeschränkung

    Verwendung des Produkts entstehen, bestehen keine Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. Dies gilt insbesondere für Schäden, die durch individuelle technische Veränderungen des Produkts oder dessen Projektierung und Bedienung durch nicht qualifiziertes Personal hervorgerufen wurden. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 8 1005346-de-10...

  • Seite 9: Darstellungskonventionen

    Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. Information Information bedeutet eine wichtige Information über das Produkt oder die Hervorhebung eines Dokumentationsteils, auf den besonders aufmerksam gemacht werden soll. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 9 1005346-de-10...

  • Seite 10: Auszeichnung Von Textelementen

    Navigation zu Menüs/Untermenüs (Pfadangabe) 2.7.3 Mathematik und Formeln Zur Darstellung von mathematischen Zusammenhängen und Formeln werden die folgenden Zeichen verwendet. – Subtraktion Addition × Multiplikation ÷ Division Betrag Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 10 1005346-de-10...

  • Seite 11: Marken

    Alle anderen, hier nicht aufgeführten Marken, sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. Erzeugnisse, die als Marken eingetragen sind, sind in dieser Dokumentation nicht besonders kenntlich gemacht. Vorliegende Schutzrechte (Patente, Warenzeichen, Gebrauchsmusterschutz) sind zu beachten. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 11 1005346-de-10...

  • Seite 12: Sicherheitshinweise

    Beachten Sie die Security-Hinweise in der Antriebsregler-Dokumentation. ▪ Schützen Sie z. B. die Parametrierung vor unbefugtem Zugriff. ▪ Treffen Sie geeignete Maßnahmen für mögliche Fehlfunktionen (z. B. Not-Aus oder Not-Halt). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 12 1005346-de-10...

  • Seite 13: Netzwerkaufbau

    Netzwerkaufbau Ein EtherCAT-Netzwerk besteht in der Regel aus einem EtherCAT-Master (Steuerung) sowie EtherCAT-Slaves, d. h. Antriebsreglern der Baureihen PMC SC6 oder PMC SI6. Die Antriebsregler PMC SI6 benötigen zusätzlich mindestens ein Versorgungsmodul PMC PS6 zur Energieversorgung. Der EtherCAT-Netzwerkaufbau ist generell für die Linientopologie optimiert. Jeder EtherCAT-Slave besitzt einen kommenden und einen weiterführenden Busanschluss.

  • Seite 14: Anschluss

    Intern Anschluss Anschluss Um die Antriebsregler der Baureihen PMC SC6 und PMC SI6 an weitere EtherCAT-Teilnehmer anbinden zu können, stehen Ihnen jeweils zwei RJ-45-Buchsen auf der Geräteoberseite zur Verfügung. Auswahl geeigneter Kabel Bei EtherCAT handelt es sich um eine für die Automatisierungstechnik optimierte Ethernet-basierte Kommunikationstechnologie.

  • Seite 15: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten

    Die Hilfe der DriveControlSuite erreichen Sie in der Menüleiste über Menü Hilfe > Hilfe zur DS6 oder über die Taste [F1] auf Ihrer Tastatur. Abhängig vom Programmbereich, in dem Sie [F1] drücken, öffnet sich ein thematisch passendes Hilfethema. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 15 1005346-de-10...
  • Seite 16 In der Statusleiste finden Sie Angaben zur Software-Version und erhalten bei Prozessen wie dem Laden von Projekten weitere Informationen zur Projektdatei, zu den Geräten sowie zum Fortschritt des Prozesses. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 16 1005346-de-10...

  • Seite 17: Ansicht Konfigurieren

    Wenn Sie das Fenster auf einem anderen Fenster loslassen, werden die zwei Bereiche in einem Fenster zusammengefügt, in dem Sie über Register zwischen den Bereichen wechseln können. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 17 1005346-de-10...

  • Seite 18: Navigation Über Sensitive Schaltbilder

    Blau eingefärbte Textlinks oder klickbare Symbole kennzeichnen programminterne Verlinkungen. Diese verweisen auf die jeweils zugehörigen Assistentenseiten und sind somit behilflich, weiterführende Detailseiten mit nur einem Klick zu erreichen. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 18 1005346-de-10...

  • Seite 19: Programmoberfläche Twincat 3

    Systems (Config-, Run-, Stop- oder Exception-Modus). Im Online-Betrieb sehen Sie den aktuellen Status des Programms. Ist ein Editorfenster aktiv, werden darüber hinaus die aktuelle Position des Cursors und der eingestellte Editiermodus angezeigt. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 19 1005346-de-10...

  • Seite 20: Bedeutung Der Parameter

    Zusatzfunktionen (applikationsabhängig; z. B. erweitertes Nockenschaltwerk) Kundenspezifische Parameter (Programmierung) Kundenspezifische Parameter, instanzabhängig (Programmierung) Fertigungsdaten von Antriebsregler, Motor, Bremsen, Motoradapter, Getriebe und Getriebemotor Safety (Sicherheitstechnik) Scope Schutzfunktionen Störungszähler Tab. 2: Parametergruppen Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 20 1005346-de-10...

  • Seite 21: Parameterarten Und Datentypen

    Beispiel: Ist- und Sollwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Ruck Parameteradresse Referenzierung eines Parameters Beispiel: In F40 AO1 Quelle kann beispielsweise E08 Motorgeschwindigkeit parametriert werden Text Ausgaben oder Meldungen Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 21 1005346-de-10...

  • Seite 22: Parametertypen

    Gruppe, der ein Parameter thematisch angehört (Wertebereich: A – Z). Zeile Unterscheidet die Parameter innerhalb einer Parametergruppe (Wertebereich: 0 – 999). Element (optional) Elemente eines Array- oder Record-Parameters (Wertebereich: 0 – 16000). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 22 1005346-de-10...

  • Seite 23: Parametersichtbarkeit

    DriveControlSuite-Version und der projektierten Firmware-Version des jeweiligen Antriebsreglers angezeigt. Applikationen Applikationen unterscheiden sich generell hinsichtlich Funktionen und deren Ansteuerung. Aus diesem Grund stehen mit jeder Applikation unterschiedliche Parameter zur Verfügung. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 23 1005346-de-10...

  • Seite 24: Signalquellen Und Prozessdaten-Mapping

    Wenn Sie mit einem Feldbussystem arbeiten und die Quellparameter für Steuersignale und Sollwerte ausgewählt haben, konfigurieren Sie abschließend die feldbus-spezifischen Einstellungen, z. B. die Belegung der Prozessdatenkanäle für die Übertragung der Empfangs- und Sende-Prozessdaten. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 24 1005346-de-10...

  • Seite 25: Nichtflüchtiges Speichern

    Speicherns die Versorgungsspannung des Steuerteils unterbrochen wird, startet der Antriebsregler beim nächsten Einschalten ohne lauffähige Konfiguration. In diesem Fall muss die Konfiguration erneut auf den Antriebsregler übertragen und nichtflüchtig gespeichert werden. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 25 1005346-de-10...

  • Seite 26: Inbetriebnahme

    Automatisierungssoftware TwinCAT 3 oder CODESYS V3. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte exakt nachvollziehen zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: Antriebsregler der Baureihe PMC SC6 oder PMC SI6 ab Firmware-Version 6.5-K-EC Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite ab Version 6.5-K entweder in Kombination mit Beckhoff Embedded-PC CX2030 Beckhoff Automatisierungssoftware TwinCAT 3...

  • Seite 27: Ds6: Antriebsregler Konfigurieren

    2. Klicken Sie im Startbildschirm auf Neues Projekt erstellen. ð Das neue Projekt wird angelegt und der Projektierungsdialog für den ersten Antriebsregler öffnet sich. ð Die Schaltfläche Antriebsregler ist aktiv. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 27 1005346-de-10...

  • Seite 28: Wenn Sie Mit Einer Codesys Softmotion Steuerung Und Der Automatisierungssoftware

    (Revision number) zur Folge. Starten Sie deshalb den Antriebsregler nach Änderung des Templates neu. Information Stellen Sie sicher, dass Sie im Register Antriebsregler die korrekte Baureihe projektieren. Die projektierte Baureihe kann nachträglich nicht geändert werden. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 28 1005346-de-10...

  • Seite 29: Sicherheitstechnik Einrichten

    ð Das Modul wird im Projektbaum angelegt. 2. Projektieren Sie das Modul wie in Modul projektieren [ beschrieben. 3. Wiederholen Sie die Schritte für alle weiteren Module, die Sie projektieren möchten. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 29 1005346-de-10...

  • Seite 30: Modul Projektieren

    65533 = Überwachung aktiv, der Ausfall von 3 Datenpaketen in Folge wird jedoch ignoriert 5. Optional: Wenn Sie den Service SDO Info nutzen möchten, definieren Sie über A268, welche Objekte die Steuerung über SDO Info auslesen kann. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 30 1005346-de-10...

  • Seite 31: Pdo-Übertragung Konfigurieren

    24 zu übertragenden Parametern in einer definierten Reihenfolge. Diese sind frei konfigurierbar. Ein Kanal ist für die FSoE-Kommunikation reserviert und wird automatisch parametriert. Um die einwandfreie Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler zu gewährleisten, bietet Pilz eine applikationsabhängige Vorbelegung der Kanäle an, die jederzeit verändert werden kann. 7.1.3.1 RxPDO anpassen ü...

  • Seite 32: Mechanisches Achsmodell Abbilden

    Achse. 2. Wählen Sie Assistent Bremse. 3. F00 Bremse: Wählen Sie 1: Aktiv. 4. Wiederholen Sie die Schritte für die 2. Achse (nur bei Doppelachsreglern). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 32 1005346-de-10...

  • Seite 33: Achsmodell Parametrieren

    Definieren Sie Schnittstelle, an der der Positionsencoder angeschlossen ist. 6. I00 Verfahrbereich: Definieren Sie den Verfahrbereich. Beachten Sie, dass 1: Endlos nur in Kombination mit der Applikation CiA 402 HiRes Motion möglich ist. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 33 1005346-de-10...

  • Seite 34: Cia 402: Achse Skalieren

    Entspricht CiA 402 Feed constant 6092 hex, 2 hex für Achse A und 6892 hex, 2 hex für Achse B Entspricht CiA 402 Feed constant 6092 hex, 1 hex für Achse A und 6892 hex, 1 hex für Achse B Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 34...

  • Seite 35: Cia 402 Hires Motion: Achse Skalieren

    Position, I09 Maßeinheit sowie I07 Zähler Positionswegfaktor und I08 Nenner Positionswegfaktor bzw. A585 Feed constant bei CiA 402. Wenn Sie Änderungen an einem der genannten Parameter vorgenommen haben, wählen Sie auch I297 entsprechend. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 35 1005346-de-10...
  • Seite 36 Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Begrenzung: Position. 3. Um den Verfahrbereich zu sichern, begrenzen Sie gegebenenfalls die Position Ihrer Achse durch einen Software- oder Hardware-Endschalter. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 36 1005346-de-10...

  • Seite 37: Ethercat-Teilnehmer Synchronisieren

    Sie das EtherCAT-Netzwerk in Betrieb genommen haben und die Qualität der Kommunikation beurteilen und bewerten können. Für weitere Informationen zur Synchronisation, und wie Sie diese im Nachhinein justieren können, siehe Synchronisation [ 86]. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 37 1005346-de-10...

  • Seite 38: Konfiguration Übertragen Und Speichern

    5. Wiederholen Sie die Schritte 3 und 4 für alle weiteren Antriebsregler, auf die Sie eine Konfiguration übertragen möchten. 6. Register Online: Klicken Sie auf Online-Verbindungen herstellen. ð Die Konfiguration wird an die Antriebsregler übertragen. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 38 1005346-de-10...
  • Seite 39 4. Bestätigen Sie den Sicherheitshinweis mit OK. ð Das Fenster Neu starten (A09) schließt sich. ð Die Feldbuskommunikation und die Verbindung zwischen DriveControlSuite und Antriebsreglern werden unterbrochen. ð Die gewählten Antriebsregler starten neu. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 39 1005346-de-10...

  • Seite 40: Steuertafel Aktivieren Und Konfiguration Testen

    Richtung. Tip-Step+ und Tip-Step- verfahren die Achse relativ zur aktuellen Istposition um das in I14 angegebene Schrittmaß. Tip+ und Tip- besitzen eine höhere Priorität als Tip-Step+ und Tip-Step-. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 40 1005346-de-10...

  • Seite 41: Twincat 3: Ethercat-System In Betrieb Nehmen

    7.2.1 ESI-Datei erstellen und exportieren Die Funktionen und Eigenschaften der Pilz Antriebsregler sind in Form unterschiedlicher Objekte beschrieben und in einer ESI-Datei zusammengefasst. Da Sie mit TwinCAT 3 arbeiten, ist die Generierung einer ESI-Datei obligatorisch. Die Datei muss TwinCAT 3 in dem nachfolgend angegebenen Verzeichnis zur Verfügung gestellt werden.

  • Seite 42: Ethercat-Master Aktivieren

    15. Klicken Sie in der TwinCAT XAE-Symbolleiste auf das Listenfeld <Local> und wählen Sie aus der Auswahlliste die hinzugefügte Steuerung aus. ð Der EtherCAT-Master wird als Zielsystem gespeichert. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 42 1005346-de-10...

  • Seite 43: Hardware-Umgebung Scannen

    6. Um die Systemkomponenten während deren Konfiguration in einen Freilaufmodus (Free Run) zu versetzen und somit den Signalaustausch verifizieren zu können, bestätigen Sie mit Yes. ð EtherCAT-Master und -Slaves sind in TwinCAT XAE angelegt. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 43 1005346-de-10...

  • Seite 44: Startup-Liste Erweitern

    S -> P: Zustandswechsel Safe-Operational nach Pre-Operational 9. Comment: Hinterlegen Sie bei Bedarf einen Kommentar, der in Startup-Liste zum Objekt angezeigt wird. 10. Bestätigen Sie mit OK. ð Das Objekt wird der Startup-Liste hinzugefügt. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 44 1005346-de-10...
  • Seite 45 9. Comment: Hinterlegen Sie bei Bedarf einen Kommentar, der in der Startup-Liste zum Objekt angezeigt wird. 10. Bestätigen Sie mit OK. ð Das Objekt wird der Startup-Liste hinzugefügt. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 45 1005346-de-10...

  • Seite 46: Synchronisation Über Distributed Clocks Konfigurieren

    ð Sie haben die Synchronisation für den EtherCAT-Slave geändert. 5. Wiederholen Sie die Schritte für jeden weiteren Slave Ihres EtherCAT-Verbunds, für den Sie die Synchronisation auf SM-Sync umstellen möchten. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 46 1005346-de-10...

  • Seite 47: Steuerungsbasierende Achsansteuerung

    (360 ÷ 1048576) – in Übereinstimmung mit der 0.000343322 Parametrierung von A585[0] = 1048576 inc für den Vorschubfaktor in der DriveControlSuite. 15. Wiederholen Sie die Schritte für jede weitere Achse. ð Die Achsen sind parametriert. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 47 1005346-de-10...

  • Seite 48: Achsansteuerung Programmieren

    Bit Enable, um den Antrieb definiert zum Stillstand zu bringen. Nähere Informationen zu den Betriebsarten, zur Gerätesteuerung sowie zum Standard-Mapping entnehmen Sie dem Handbuch zur Applikation CiA 402. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 48 1005346-de-10...

  • Seite 49: Antriebsbasierende Achsansteuerung

    Gerätezustandsmaschine). Damit wird verhindert, dass die Last absackt, bis die Bremse vollständig eingefallen ist. Nähere Informationen zu den Betriebsarten, zur Gerätesteuerung sowie zum Standard-Mapping entnehmen Sie dem Handbuch zur Applikation CiA 402. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 49 1005346-de-10...

  • Seite 50: Eoe-Kommunikation Konfigurieren

    In Abhängigkeit von Ihrem EoE-Netzwerkaufbau müssen Sie unter Umständen manuell ein Routing auf Ihrem EtherCAT-Master-PC setzen, um die Ethernet- und EtherCAT-Netzwerke zu verbinden (siehe EoE: Anwendungsfälle mit Pilz Geräten 70]). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 50 1005346-de-10...

  • Seite 51: Station Alias Konfigurieren

    ð Die Konfiguration der Station Alias ist abgeschlossen. ð Die Änderung der Adressen wird beim nächsten Start von TwinCAT 3 wirksam. Information In der DriveControlSuite kann die Station Alias über Parameter A254 ausgelesen werden. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 51 1005346-de-10...

  • Seite 52: Konfiguration Übertragen

    9. Um die Freigabe zu deaktivieren, klicken Sie auf Set Enabling und deaktivieren Sie die Optionen Controller, Feed Feed 10. Wiederholen Sie die Schritte für jede weitere Achse Ihres Systems. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 52 1005346-de-10...

  • Seite 53: Codesys V3: Ethercat-System In Betrieb Nehmen

    Sie mit Gerät anhängen. 4. Wiederholen Sie Schritt 3 für alle weiteren Antriebsregler Ihres EtherCAT-Systems. ð Die ausgewählten Antriebsregler sind im Gerätebaum unterhalb der Steuerung EtherCAT_Master (EtherCAT Master) angehängt. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 53 1005346-de-10...

  • Seite 54: Synchronisation Über Distributed Clocks Konfigurieren

    10. Wiederholen Sie die Schritte 7 – 9 für jeden weiteren Antriebsregler Ihres EtherCAT-Verbunds. ð EtherCAT-Master und -Slaves werden künftig mit dem ersten EtherCAT-Slave synchronisiert, für den die Distributed Clocks-Option aktiviert ist. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 54 1005346-de-10...

  • Seite 55: Steuerungsbasierende Achsansteuerung

    Achsmodell vollständig in der DriveControlSuite konfiguriert. 1. Navigieren Sie im Gerätebaum zur ersten SoftMotion-Achse SM_Drive_ETC_STOEBER_SI6_SC6_HiRes des ersten der angehängten Antriebsregler PMC SC6 oder PMC SI6 und öffnen Sie diese mit einem Doppelklick. ð Register SM_Drive_ETC_STOEBER_SI6_SC6_HiRes > Allgemein öffnet sich im...

  • Seite 56: Achsansteuerung Programmieren

    Wie Sie den Antrieb über einen Schnellhalt abschalten, entnehmen Sie bitte der Dokumentation zu CODESYS V3. Nähere Informationen zu den Betriebsarten, zur Gerätesteuerung sowie zum Standard-Mapping entnehmen Sie dem Handbuch zur Applikation CiA 402. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 56 1005346-de-10...

  • Seite 57: Antriebsbasierende Achsansteuerung

    Sie dem Handbuch zur Applikation CiA 402. 7.3.6 EoE-Kommunikation konfigurieren Pilz Antriebsregler der 6. Generation unterstützen eine EoE-Kommunikation. Ob Ihre Steuerung EoE ebenfalls unterstützt und wie die Pakete von Ihrer Steuerung zum Service-PC übertragen werden, entnehmen Sie bitte der Dokumentation zu Ihrer Steuerung.

  • Seite 58: Funktionalität Der Achsen Prüfen

    8. Wechseln Sie in das zugehörige Projekt der DriveControlSuite und ergänzen Sie dort die PDO- Übertragung analog zu den Erweiterungen in CODESYS V3 (siehe PDO-Übertragung konfigurieren [ 31]). ð Die Erweiterung der PDO-Übertragung wird mit dem nächsten Start des EtherCAT-Masters wirksam. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 58 1005346-de-10...

  • Seite 59: Monitoring Und Diagnose

    Beendet der EtherCAT-Master die Kommunikation regulär durch ein Verlassen des Zustands Operational, löst die Überwachung nicht aus. LED-Anzeige Die Antriebsregler verfügen über Diagnose-Leuchtdioden, die den Zustand der Feldbuskommunikation sowie die Zustände der physikalischen Verbindung visualisieren. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 59 1005346-de-10...

  • Seite 60: Zustand Ethercat

    Istwerte an den EtherCAT-Master, ignoriert dessen Sollwerte und greift auf interne Default-Werte zurück Operational Normalbetrieb: EtherCAT-Master und -Slave tauschen Soll- und Istwerte aus Tab. 6: Bedeutung der grünen LED (Run) Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 60 1005346-de-10...

  • Seite 61: Netzwerkverbindung Ethercat

    Grün: LA IN an X200 Gelb: Ohne Funktion Grüne LED Verhalten Beschreibung Keine Neztwerkverbindung Blinken Aktiver Datenaustausch mit weiterem EtherCAT-Teilnehmer Netzwerkverbindung besteht Tab. 7: Bedeutung der grünen LEDs (LA) Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 61 1005346-de-10...

  • Seite 62: Ereignisse

    Information Um Steuerungsprogrammierern das Einrichten der Benutzerschnittstelle (HMI) zu erleichtern, können Sie sich für eine Liste der Ereignisse und deren Ursachen über support@pilz.com an den Pilz Support wenden. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 62 1005346-de-10...

  • Seite 63: Ereignis 52: Kommunikation

    Projektierte Feldbuskennung und Applikation Feldbuskennung und die Feldbuskennung des Antriebsreglers des Antriebsreglers prüfen und gegebenenfalls Feldbus stimmen nicht überein wechseln (E59[2], E52[3]) Tab. 8: Ereignis 52 – Ursachen und Maßnahmen Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 63 1005346-de-10...

  • Seite 64: Parameter

    Format: L0 xx L1 xx [2]: Datenfehler – Fehlerzähler Format: R0 xxxx R1 xxxx EtherCAT-Betriebszustand • St1 = Init • St2 = Pre-Operational • St4 = Safe-Operational • St8 = Operational Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 64 1005346-de-10...
  • Seite 65 R0 xxxx = RxPDO Error Counter xxxx =Anzahl der Datenfehler (hexadezimal) an X200 (IN-Port) R1 xxxx = RxPDO Link Lost Counter xxxx =Anzahl der Datenfehler (hexadezimal) an X201 (OUT-Port) Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 65 1005346-de-10...

  • Seite 66: A259 | Ethercat Sm-Watchdog | G6 | V1

    • 4 = PLL konnte nicht gestartet werden • 6 = Interrupt des Antriebsreglers wurde nicht initialisiert, Firmware-Fehler [1]: Zeitdifferenz zwischen der Datenbereitstellung und dem Sync 0-Signal [2]: Fehlerzähler Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 66 1005346-de-10...

  • Seite 67: A287 | Dc-Sync Optimieren | G6 | V3

    6: Zykluszeit zu klein, da Framelaufzeit zu groß A150 Zykluszeit ist zu klein oder Dauer des Frames ist zu groß (zu viele Teilnehmer im EtherCAT- Netzwerk oder zu große PDO-Datenmenge) Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 67 1005346-de-10...

  • Seite 68: Mehr Zu Ethercat

    Slaves leiten diese lediglich weiter. Dieses Prinzip vermeidet mögliche Verzögerungen und garantiert die Echtzeitfähigkeit. Die Reihenfolge der Daten ist unabhängig von der physikalischen Reihenfolge der Slaves im Netzwerk. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 68 1005346-de-10...

  • Seite 69: Kommunikationsprotokolle

    Über den Mailbox-Kanal werden ausschließlich zeitlich unkritische Daten, d. h. Servicedaten-Objekte (SDO) ausgetauscht; über den Prozessdaten-Kanal werden – in Anlehnung an CANopen – zeitkritische Prozessdaten-Objekte (PDO) übertragen. Pilz Antriebsregler der 6. Generation unterstützen die EtherCAT-Protokolle CoE und EoE. 9.2.1 CoE: CANopen over EtherCAT EtherCAT stellt mit dem CoE-Protokoll CANopen-konforme Kommunikationsmechanismen bereit und ermöglicht somit die Nutzung der gesamten CANopen-Profilfamilie über EtherCAT, somit ist auch das...

  • Seite 70: Eoe: Ethernet Over Ethercat

    9.2.3 EoE: Anwendungsfälle mit Pilz Geräten Pilz nutzt EoE, um die DriveControlSuite mit Pilz Antriebsreglern der 6. Generation in Kombination mit einem EtherCAT-Master zu verbinden. Dabei werden zwei Topologien unterschieden: Topologie 1 EtherCAT-Master und DriveControlSuite werden auf einem PC betrieben; nur das EtherCAT-...

  • Seite 71: Topologie 1: Ethercat-Master Und Ds6 Auf Einem Pc

    Die DriveControlSuite erkennt die Antriebsregler; zusätzliche manuelle Konfigurationen entfallen. Nachfolgende Grafik zeigt die zugehörige Netzwerkübersicht samt systemseitig vorbelegten Netzwerkadressen. Steuerungs-PC mit EtherCAT- Master 10.0.0.200 255.255.255.0 10.0.0.1(...4) 255.255.255.0 Abb. 8: Netzwerkübersicht: Topologie 1 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 71 1005346-de-10...

  • Seite 72: Topologie 2: Ethercat-Master Und Ds6 Auf Unterschiedlichen Pcs

    Direktverbindung (manuell) herstellen. Nachfolgende Grafik zeigt die zugehörige Netzwerkübersicht samt systemseitig vorbelegten Netzwerkadressen. Service-PC 192.168.3.x 255.255.255.0 192.168.3.10 255.255.255.0 EtherCAT- Master 10.0.0.200 255.255.255.0 10.0.0.1(...4) 255.255.255.0 Abb. 9: Netzwerkübersicht: Topologie 2 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 72 1005346-de-10...
  • Seite 73 IP-Routing dort erlaubt ist. ü Die nachfolgenden Angaben (Netzwerk der anzusprechenden Antriebsregler, Subnetz-Maske, Gateway-Adresse des Masters) sind den Pilz Voreinstellungen angepasst und müssen durch Adressen ersetzt werden, die Ihrem Systemumfeld entsprechen. 1. Um die Ethernet-Route über die Kommandozeile zu setzen, öffnen Sie die Windows-Konsole cmd.exe.

  • Seite 74: Kommunikationsobjekte

    Kommunikationsparametern übertragen kann. Kanal 4 ist für die Safety-Kommunikation reserviert, die übrigen PDO-Kanäle sind frei konfigurierbar. Um die einwandfreie Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler zu gewährleisten, bietet Pilz eine applikationsabhängige Vorbelegung der Prozessdatenkanäle an, die jederzeit verändert werden kann. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6...

  • Seite 75: Sdo: Service Data Objects

    Schreibprozess eines Kommunikationsparameters. Die Anfrage wird durch eine Initiate Domain Download Response des Antriebsreglers (Slave) positiv quittiert. Byte 0x23 Com- Sub- Index LSW-Data MSW-Data mand index Master Slave Byte 0x63 Com- Sub- Index Unused mand index Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 75 1005346-de-10...
  • Seite 76 Ein Antriebsregler (Slave) beantwortet über einen Abort Domain Transfer die Requests Parameter schreiben oder Parameter lesen negativ (siehe SDO-Übertragung: Fehler-Codes [ 120]). Byte 0x80 Com- Sub- Additional Error Error Index Master Slave mand index code code class Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 76 1005346-de-10...

  • Seite 77: Segmented Transfer

    Wenn e = 0, s = 1, dann d = Anzahl der zu übertragenden Byte Wenn e = 1, s = 1, dann d = 4-n Unused x = 0 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 77 1005346-de-10...
  • Seite 78 Continue 1 = Letztes Segment Toggle Bit t = 0 bei Segment 1; muss bei jedem Segment wechseln. Identische Werte bei Request und Response. Unused x = 0 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 78 1005346-de-10...
  • Seite 79 Wenn e = 0, s = 1, dann d = Anzahl der zu übertragenden Byte Wenn e = 1, s = 1, dann d = 4-n Unused x = 0 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 79 1005346-de-10...
  • Seite 80 Continue 1 = Letztes Segment Toggle Bit t = 0 bei Segment 1; muss bei jedem Segment wechseln. Identische Werte bei Request und Response. Unused x = 0 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 80 1005346-de-10...
  • Seite 81 (ccs = 3, t = 0) Server: USegRes: 0F 10 00 00 00 00 00 (scs = 0, t = 0, n = 5, c = 1 -> 5 data bytes are unused) Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 81 1005346-de-10...

  • Seite 82: Emcy: Emergency Objects

    Byte 8 zeigt an, welche Achse betroffen ist. Ist der Wert 0, stammt die Störung aus Achse A oder dem globalen Teil des Antriebsreglers. Ist der Wert 1, stammt die Störung aus Achse B. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 82...
  • Seite 83 Diese Daten sind zu Diagnosezwecken im Support-Fall von Bedeutung. Eine Tabelle mit den möglichen Kodierungen einer EMCY-Nachricht entnehmen Sie dem Anhang (siehe EMCY-Nachricht: Fehler-Codes fehlerhafte Zustandsübergänge [ 121]). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 83 1005346-de-10...

  • Seite 84: Ethercat State Machine

    Istwerte an den Master, ignorieren jedoch dessen Sollwerte und greifen stattdessen auf interne Default-Werte zurück. Operational Mailbox- und Prozessdaten-Kanal sind aktiv. Dieser Zustand kennzeichnet den Normalbetrieb, d. h. Master und Slaves tauschen Soll- und Istwerte aus. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 84 1005346-de-10...
  • Seite 85 Slaves versenden Ist- und Sollwerte. OI: Stop Output Update, Stop Input Update, Stopp der PDO- und SDO-Kommunikation über Stop Mailbox Communication die entsprechenden Kanäle; weder Master noch Slaves versenden Ist- und Sollwerte. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 85 1005346-de-10...

  • Seite 86: Synchronisation

    Ankommende Prozessdaten kündigt dieser durch ein Interrupt-Signal an, das bei SM-Sync für die Synchronisation der einzelnen EtherCAT-Slaves genutzt wird; bei DC-Sync ist ein zusätzliches Interrupt-Signal für die Synchronisation verantwortlich. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 86 1005346-de-10...

  • Seite 87: Sm-Sync: Synchronisation Über Syncmanager-Event

    Die Qualität der Synchronisation nach SM-Sync leidet bei zeitlichen Verzögerungen der PDO von Master zu Slave. Da sich der Master-Jitter unmittelbar auf die Slaves auswirkt, führt diese Synchronisationsmethode zu einem schlechteren Ergebnis als bei einem Abgleich über Distributed Clocks. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 87...

  • Seite 88: Dc-Sync: Synchronisation Über Distributed Clocks

    Durch den synchronen Betrieb aller verteilten Master- und Slave-Uhren im Netzwerk sind hochgenaue, relative Zeitangaben möglich. Darüber hinaus besitzt diese Methode durch die Uhrenverteilung ein hohes Maß an Toleranz gegenüber störungsbedingten Verzögerungen im Kommunikationssystem. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 88 1005346-de-10...

  • Seite 89: Twincat 3: Synchronisation Über Dc-Sync

    Im Beispiel ist die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT-Konfiguration auf Task-Beginn gesetzt. Für den Zyklusablauf der Applikation ist die Reihenfolge RxPDO, grafische Programmierung, TxPDO definiert (A149 = 0). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 89...
  • Seite 90 Wenn Sie Ihre Einstellungen überprüfen möchten, berücksichtigen Sie für AR1 und den Jitter folgende Werte: AR1: Die aktuelle Auslastung des Echtzeit-Tasks liefert Ihnen Parameter E191 Jitter des Frames (Steuerung): ± 5 µs Jitter der Applikation (Antriebsregler): ± 10 µs Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 90 1005346-de-10...
  • Seite 91 Im Beispiel ist die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT-Konfiguration auf Task-Beginn gesetzt. Für den Zyklusablauf der Applikation ist die Reihenfolge RxPDO, grafische Programmierung, TxPDO definiert (A149 = 0). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 91...
  • Seite 92 Beginn der Applikation im Antriebsregler; die zu berechnenden Prozessdaten werden aus dem ESC gelesen und in der Applikation berechnet Gelb Endzeitpunkt der Applikation im Antriebsregler; die berechneten Prozessdaten wurden vollständig in den ESC übertragen Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 92 1005346-de-10...

  • Seite 93: Dc-Sync Über Drivecontrolsuite Optimieren

    Maßnahmen. 9.5.2.1.2.1 EtherCAT-Master: DC-Sync für EtherCAT-Slaves konfiguriert? Prüfen Sie, ob DC-Sync für sämtliche EtherCAT-Slaves auf Master-Seite konfiguriert ist, siehe Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren [ 46]. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 93 1005346-de-10...

  • Seite 94: Ethercat-Slave: Regelung Überprüfen

    Kamen die Prozessdaten vom Master zum Slave nach dem Sync 0-Signal im Slave an oder ist die Zeitdifferenz zwischen Prozessdaten-Empfang und Sync 0-Signal größer als die Hälfte von A150, wird A261[2] inkrementiert. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 94 1005346-de-10...

  • Seite 95: Codesys V3: Synchronisation Über Dc-Sync

    Im Beispiel ist die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT-Konfiguration auf Task-Beginn gesetzt. Für den Zyklusablauf der Applikation ist die Reihenfolge RxPDO, grafische Programmierung, TxPDO definiert (A149 = 0). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 95...
  • Seite 96 Wenn Sie Ihre Einstellungen überprüfen möchten, berücksichtigen Sie für AR1 und den Jitter folgende Werte: AR1: Die aktuelle Auslastung des Echtzeit-Tasks liefert Ihnen Parameter E191. Jitter des Frames (Steuerung): ± 5 µs Jitter der Applikation (Antriebsregler): ± 10 µs Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 96 1005346-de-10...
  • Seite 97 Im Beispiel ist die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT-Konfiguration auf Task-Beginn gesetzt. Für den Zyklusablauf der Applikation ist die Reihenfolge RxPDO, grafische Programmierung, TxPDO definiert (A149 = 0). Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 97...
  • Seite 98 Beginn der Applikation im Antriebsregler; die zu berechnenden Prozessdaten werden aus dem ESC gelesen und in der Applikation berechnet Gelb Endzeitpunkt der Applikation im Antriebsregler; die berechneten Prozessdaten wurden vollständig in den ESC übertragen Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 98 1005346-de-10...
  • Seite 99 Frame-Dauer: maximale Dauer des Frames inklusive Jitter, in dem die Prozessdaten für diese Antriebsregler enthalten sind. Sync to Rx: zeitliche Differenz zwischen dem Synchronisationssignal und dem Beginn der Applikation im Antriebsregler Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 99 1005346-de-10...

  • Seite 100: Werte Optimieren Und Probleme Beheben

    Leuchtet die zugehörige LED, überprüfen Sie, ob die Zykluszeiten von Master und Antriebsregler übereinstimmen. Passen Sie diese gegebenenfalls einander an. 7. Bit 5: Regelung/Synchronisation deaktiviert Leuchtet die zugehörige LED, setzen Sie A290 auf Aktiv. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 100 1005346-de-10...
  • Seite 101 Gibt die Zeitdifferenz zwischen der Datenbereitstellung und dem Sync 0-Signal in µs an. 5. A261[2]: Kamen die Prozessdaten vom Master zum Slave nach dem Sync 0-Signal im Slave an, wird A261[2] inkrementiert. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 101 1005346-de-10...

  • Seite 102: Modulare Esi-Dateien

    Um eine maximale Flexibilität hinsichtlich der PDO-Übertragungsmöglichkeiten zu gewährleisten, sind Pilz ESI-Dateien modular aufgebaut. Eine Pilz ESI-Datei beinhaltet für jede Applikation vorgegebene Konfigurationen für die PDO- Übertragung – in Form von Default-Modulen. Sie können die Standardkonfigurationen jeder Applikation erweitern oder eine PDO-Übertragung völlig frei konfigurieren und als neue Module Ihrer Pilz ESI-Datei hinzufügen.

  • Seite 103: Modul Aus Esi-Datei Löschen

    ð Das Modul ist aus der ESI-Datei gelöscht. Zykluszeiten Mögliche Zykluszeiten entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Zykluszeiten Relevante Parameter Feldbus EtherCAT, zyklische 250 µs, 500 µs, 1 ms, 2 ms, Einstellbar in A150 Kommunikation 4 ms, 8 ms Tab. 9: Zykluszeiten Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 103 1005346-de-10...

  • Seite 104: Aktionen Ansteuern Und Ausführen

    Erweitern Sie die Sende-Prozessdaten um das Statuswort für die Ansteuerung von Aktionen. Einzelachsregler: Ergänzen Sie 1.A69. Doppelachsregler: Ergänzen Sie 1.A69 in Spalte A und 2.A69 in Spalte B. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 104 1005346-de-10...

  • Seite 105: Tab. 10 Aktion Auswählen Und Ausführen

    (Stillstand) (B49) 0100 bin = Bremse testen (B300) 0101 bin = Bremse einschleifen (B301) 0110 bin = Bremse 2 einschleifen (B302) 1001 bin = Bremse testen (S18) Tab. 10: Aktion auswählen und ausführen Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 105 1005346-de-10...

  • Seite 106: Feldbusskalierung

    Master-Achsmodell Position Geschwindigkeit (DB) Geschwindigkeit (CiA) A310 — Beschleunigung, Verzögerung, Ruck (DB) Beschleunigung, Verzögerung, A311 — Ruck (CiA) Tab. 11: Feldbusskalierung bei Ganzzahl: Parameter zur Definition der Dezimalstellen Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 106 1005346-de-10...

  • Seite 107: Service Sdo Info

    6. Bestätigen Sie die Einstellungen mit OK. ð Das Auslesen der Objekte startet. ð Nach Abschluss des Auslesens schließt sich das Fenster Advanced Settings und alle ausgelesenen Objekte werden gelistet. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 107 1005346-de-10...

  • Seite 108: Zugriff Auf Objekte

    TwinCAT-Projektierung das Template im Antriebsregler ändern, erhalten Sie beim Start der Projektierung in TwinCAT XAE die Fehlermeldung Check revision number. Comparison failed. Der Antriebsregler wechselt in den Zustand Init. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 108 1005346-de-10...

  • Seite 109: Diagnosis History

    ð Deaktivierte Meldungstypen werden nicht mehr in der Diagnosis History gespeichert. 3. Bestätigen Sie Ihre Auswahl mit OK. Information Belassen Sie die Einstellungen in den Abschnitten Emergency Overwrite/ Acknowledge Mode unverändert. Das Deaktivieren dieser Optionen wird ignoriert. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 109 1005346-de-10...

  • Seite 110: Ermittlung Der Systemzeit

    Zeitstempel der Wert übertragen. Dieser Wert wird auch übertragen, wenn ein Ereignis vor der Synchronisation der Distributed Clocks oder vor der Ermittlung des aktuellen Zeitstempels über einen SNTP-Server auftritt. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 110 1005346-de-10...

  • Seite 111: Anhang

    10.1.1 ETG.1000.6 EtherCAT specification: 1000 hex – 1FFF hex Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils ETG.1000.6 EtherCAT specification – CANopen over EtherCAT (CoE) Communication Area sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von Pilz. Index Subindex TxPDO...
  • Seite 112 0 hex — — Number of mapped Konstanter Wert 18 hex application objects in TxPDO 1A03 hex 1 hex – 18 — — Application objects A236[0] - A236[23] Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 112 1005346-de-10...
  • Seite 113 4 hex — — Synchronization A264[3] types supported 1C32 hex 5 hex — — Minimum cycle time A264[4] 1C32 hex 6 hex — — Calc and Copy Time A264[5] Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 113 1005346-de-10...

  • Seite 114: Etg.1020 Ethercat Protocol Enhancements

    ETG.1020 EtherCAT protocol enhancements Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte des Profils ETG.1020 EtherCAT Protocol Enhancements sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von Pilz. Die gelisteten Erweiterungen sind Teil der EtherCAT-Spezifikation und können in der Zukunft Teil der ETG.1000-Serie werden. Index...

  • Seite 115: Etg.5000.1 Modular Device Profile: F000 Hex - Ffff Hex

    F050 hex 1 hex — — Modul ident axis A F050 hex 2 hex — — Modul ident axis B Tab. 14: Kommunikationsobjekte ETG.5000.1: F000 hex – FFFF hex Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 115 1005346-de-10...

  • Seite 116: Herstellerspezifische Parameter: 2000 Hex - 53Ff Hex

    Index = 8192 + (4 × 512) + 200 = 10440 = 28C8 hex Subindex für EtherCAT Rx = 0 = 0 hex Subindex für EtherCAT Rx SDO Info = 1 = 1 hex Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 116 1005346-de-10...

  • Seite 117: Tab. 16 Herstellerspezifische Kommunikationsobjekte: 2000 Hex - 53Ff Hex

    Anhang Kommunikationsobjekte (Achse A) Nachfolgende Tabelle beinhaltet die herstellerspezifischen Kommunikationsobjekte von Achse A sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von Pilz. Für Informationen zu den herstellerspezifischen Kommunikationsobjekten von Achse B siehe Herstellerspezifische Parameter: A000 hex – D3FF hex [ 118].

  • Seite 118: Herstellerspezifische Parameter: A000 Hex - D3Ff Hex

    Index = 40960 + (4 × 512) + 200 = 43208 = A8C8 hex Subindex für EtherCAT Rx = 0 = 0 hex Subindex für EtherCAT Rx SDO Info = 1 = 1 hex Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 118 1005346-de-10...

  • Seite 119: Tab. 18 Herstellerspezifische Kommunikationsobjekte: A000 Hex - D3Ff Hex

    Intern Anhang Kommunikationsobjekte (Achse B) Nachfolgende Tabelle beinhaltet die von Achse B unterstützten herstellerspezifischen Kommunikationsobjekte sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von Pilz. Index Gruppe Nummer Parameter A000 hex – A1FF hex A: Antriebsregler A00 – A511 A200 hex – A3FF hex B: Motor B00 –...

  • Seite 120: Sdo-Übertragung: Fehler-Codes

    0 hex 22 hex Zugriff bei aktuellem Gerätezustand nicht möglich 8 hex 0 hex 23 hex Dynamische Generierung des Objektverzeichnisses fehlgeschlagen oder kein Objektverzeichnis verfügbar Tab. 19: SDO: Fehler-Codes Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 120 1005346-de-10...

  • Seite 121: Emcy-Nachricht: Fehler-Codes Fehlerhafte Zustandsübergänge

    D hex SyncManager an unzulässige Adresse Speicher in Frame schreiben) E hex PDO-Länge nicht korrekt F hex SyncManager falsch parametriert Tab. 22: EMCY: Fehler-Codes Übergänge, Diag code (Fehlerursache) Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 121 1005346-de-10...

  • Seite 122: Emcy-Nachricht: Fehler-Codes Gerätestörung

    76: Positionsencoder, 77: Masterencoder oder 79: Plausibilität Motor- / Positionsencoder 7500 hex: Communication 10 hex: Communication 52: Kommunikation 7580 hex: Communication control 1 hex: Generic error 88: Steuertafel panel Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 122 1005346-de-10...

  • Seite 123: Emcy-Nachricht: Fehler-Codes Eoe-Fehler

    FFF0 hex: Manufacturer 23 hex: EoE address occupied IP-Adresse kann nicht geöffnet specific error werden (IP-Adresse passt nicht zur Subnetzmaske, IP-Adresse bereits vergeben, ...) Tab. 24: EMCY: Fehler-Codes Gerätestörung Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 123 1005346-de-10...

  • Seite 124: Simple Network Time Protocol (Sntp)

    7. Öffnen Sie erneut die Eingabeaufforderung. 8. Starten Sie den Zeit-Server in der Eingabeaufforderung über den Befehl net start w32time. ð Der Zeit-Service ist auf dem PC eingerichtet. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 124 1005346-de-10...
  • Seite 125 Um die IP-Adresse über den PC-Namen abzufragen, verwenden Sie in der Eingabeaufforderung folgenden Befehl: nslookup <name> Beispiel: nslookup ptbtime1.ptb.de Name: ptbtime1.ptb.de Addresses: 2001:638:610:be01::108 192.53.103.108 Die IP-Adresse lautet: 192.53.103.108. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 125 1005346-de-10...

  • Seite 126: Weiterführende Informationen

    Eine kostenfreie Basisversion der Automatisierungssoftware TwinCAT 3 erhalten Sie unter https://www.beckhoff.com/de-de/produkte/automation/twincat/texxxx-twincat-3-engineering/ te1000.html. EtherCAT Technology Group (ETG), 2012. ETG.1300: EtherCAT Indicator and Labeling. ETG.1300 S (R) V1.1.0. Specification. 27.01.2012. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 126 1005346-de-10...

  • Seite 127: Abkürzungen

    Screened Foiled/Foiled Twisted Pair (geflecht- und foliengeschirmtes oder foliengeschirmtes verdrilltes Adernpaar) SF/UTP Screened Foiled/Unshielded Twisted Pair (geflecht- und foliengeschirmtes oder ungeschirmtes verdrilltes Adernpaar) SNTP Simple Network Time Protocol Speicherprogrammierbare Steuerung SYNC Synchronization (Synchronisation) Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 127 1005346-de-10...
  • Seite 128 Intern Anhang Abkürzung Bedeutung Transmission Control Protocol (Übertragungssteuerungsprotokoll) TxPDO Transmit-PDO (Sende-Prozessdaten) User Data Protocol (Benutzer-Datagramm-Protokoll) Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 128 1005346-de-10...
  • Seite 129 (NTP). Der Aufbau des Protokolls ist mit dem von (Internet Protocol Version 4). Als Ziel wird die IP- NTP identisch. SNTP-Clients können damit die Zeit Adresse 255.255.255.255 angegeben. Der Inhalt auch von NTP-Servern beziehen. Der wesentliche Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 129 1005346-de-10...
  • Seite 130 Im Kontext der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite eine Vorlage für die grafische Programmierung. Eine solche Vorlage kann im Projektierungsdialog für Gerätesteuerung, Kommunikation (Feldbus) oder Applikation in einer bestimmten Version ausgewählt werden. Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 130 1005346-de-10...
  • Seite 131 CODESYS V3: DC-Sync – instabile Synchronisation, Zykluszeit < 1 ms ........... Abb. 18 CODESYS V3: DC-Sync – stabile Synchronisation, Zykluszeit < 1 ms ............Abb. 19 Feldbusskalierung im Überblick ........................106 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 131 1005346-de-10...
  • Seite 132 EMCY: Fehler-Codes Übergänge, Error register (Zustand der EtherCAT State Machine) ......121 Tab. 22 EMCY: Fehler-Codes Übergänge, Diag code (Fehlerursache)..............121 Tab. 23 EMCY: Fehler-Codes Gerätestörung ......................122 Tab. 24 EMCY: Fehler-Codes Gerätestörung ......................123 Handbuch EtherCAT – PMC SC6 und PMC SI6 Pilz | 132 1005346-de-10...
  • Seite 133 Produkte und umweltfreundliche Lösungen zu erhalten. Wir sind international vertreten. Nähere Informationen entnehmen Sie bitte unserer Homepage www.pilz.com oder nehmen Sie Kontakt mit unserem Stammhaus auf. Stammhaus: Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Straße 2, 73760 Ostfildern, Deutschland Telefon: +49 711 3409-0, E-Mail: info@pilz.de, Internet: www.pilz.com...

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