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Optimierung der Regelungskaskade
13.1.2
Positionsregler
Der Positionsregler ist ein P-Regler (Proportionalregler) mit Vorsteuerung. Die Einstellungen für den
Positionsregler sind lastabhängig.
Folgende Applikationen nutzen eine Postionsregelung:
}
Applikationen
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveAdditive
• MC_MoveVelocity
}
Applikation
• Cyclic synchronous position mode
• Profile position mode
}
Applikationsübergreifend bei Positionsregelung im Tippbetrieb
13.1.3
Geschwindigkeitsregler
Der Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler (Proportional-Integral-Regler). Die Einstellungen für den
Geschwindigkeitsregler sind lastabhängig.
Eine Geschwindigkeitsregelung wird immer bei Vektorregelung benötigt.
13.1.4
Stromregler
Der Stromregler ist ein PID-Regler (Proportional-Integral-Differenzial-Regler). Die Einstellungen für
den Stromregler sind lastunabhängig.
Der Stromregler wird immer bei Vektorregelung benötigt.
13.2
Prinzipielle Vorgehensweise
Bevor Sie Änderungen an Ihrer Regelungskaskade vornehmen, beachten Sie die folgenden
Informationen zur prinzipiellen Vorgehensweise bei der Optimierung.
Definition des Optimierungsziels
Definieren Sie zunächst das Ziel, das Sie durch die Optimierung erreichen möchten:
}
Hohe Dynamik
}
Hohe Energieeffizienz
}
Positioniergenauigkeit
}
Laufruhe
}
Minimale Regelabweichung
}
Hohe Geschwindigkeit
Manche Ziele sind nur bedingt kombinierbar oder schließen sich gegenseitig aus.
Hardware-Komponenten als mögliche Grenzen der Optimierung
Ein optimaler Antriebsstrang besteht immer aus einem abgestimmten System aller Hardware-
Komponenten (Getriebe, Motor, Encoder, Antriebsregler und Kabel). Die Optimierung hängt folglich
nicht nur von Ihren Parametereinstellungen ab, sondern auch von den eingesetzten Hardware-
Komponenten.
Handbuch Antriebsregler PMC SC6
1005343-de-03
Intern
Drive Based
für folgende Kommandos:
CiA 402
in folgenden Betriebsarten:
Pilz | 154
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