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Optimierung der Regelungskaskade
Scope-Aufnahme
Voraussetzungen:
}
I26 = 1: Positionsregelung
}
C34 = Richtwert oder aus Firmware übernommener Wert
}
C31 = bereits optimierter Wert
}
C32 = bereits optimierter Wert
}
I20 = bereits optimierter Wert
}
I25 = z. B. 50 und 95 %
Parameter für die Scope-Aufnahme:
}
I96 Sollposition
}
I80 Istposition
}
I84 Schleppabstand
}
E06 Sollgeschwindigkeit Motor
}
E15 v-Motorencoder
13.13
Positionsregler – Fazit
Zusammenfassend lässt sich für die Optimierung des Positionsreglers Folgendes festhalten:
}
Ist der Geschwindigkeitsregler optimiert, sind für den Positionsregler nur kleine Anpassungen
erforderlich.
13.14
Sonderfälle
In den nachfolgend beschriebenen Fällen sind weitere Parameter für die Optimierung relevant.
13.14.1
Stromregler – Motor erreicht Sättigung
Synchron-Servomotoren zeigen bei hohen Strömen einen Sättigungseffekt.
Auswirkungen
Beim Erreichen der Sättigungsgrenze erzeugt ein höherer Motorstrom keine höhere Feldstärke mehr
und beginnt bei weiter steigendem Strom zu schwingen.
Vorgehensweise
1. Führen Sie die Aktion B41 Motor einmessen durch.
ð Die elektrischen Daten des Motors werden eingemessen, und die Koeffizienten der
2. Aktivieren Sie die Nachführung der Stromregelung in B59.
ð Die Reglerverstärkungen werden entsprechend der Sättigungskennlinie des Motors
Scope-Aufnahme
Parameter für die Scope-Aufnahme:
}
E166 Iq-Soll
}
E93 I-q
Handbuch Antriebsregler PMC SC6
1005343-de-03
Intern
Sättigungskennlinie werden bestimmt (B60).
nachgeführt.
Pilz | 167
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