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Optimierung der Regelungskaskade
Default-Einstellungen des Antriebsreglers
Sofern Sie Komponenten von Pilz einsetzen, werden beim Auslesen des elektronischen Typenschilds
oder mit der Auswahl des Motors aus der Motordatenbank sämtliche Daten in die entsprechenden
Parameter übertragen, sodass eine aufwändige Parametrierung von Motor, Encoder und Bremse
entfallen kann. Diese Default-Werte sind sorgfältig gewählt sowie geprüft und liefern in der Regel gute
Ergebnisse. Ändern Sie die Default-Werte nur bei Bedarf unter Berücksichtigung der folgenden
Punkte:
1.
Halten Sie das aktuelle Verhalten Ihres Antriebsstrangs zunächst mit einer Scope-Aufnahme
fest.
2.
Nehmen Sie die Optimierung Ihrer Regelungskaskade in der dem Signalverlauf
entgegengesetzten Reihenfolge vor: Stromregler > Geschwindigkeitsregler > Positionsregler,
also vom Motor zurück zur Sollwertvorgabe. Verzichten Sie jedoch auf Anpassungen des
Stromreglers, wenn Sie Komponenten von Pilz einsetzen.
3.
Sind Anpassungen erforderlich, ändern Sie immer nur eine Einstellung und überprüfen Sie jede
Änderung mit einer Scope-Aufnahme.
13.3
Beispielprojekt
Die in den nachfolgenden Kapiteln beschriebene Optimierung basiert auf folgenden
Rahmenbedingungen und Einstellungen.
Zielvorgabe
Hohe Dynamik bei möglichst hoher Geschwindigkeit, jedoch ohne Überschwingen des Systems.
Systemkomponenten
}
Pilz Antriebsregler der 6. Generation
}
Pilz Synchron-Servomotor mit Absolutwertencoder und elektronischem Typenschild
}
Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite
}
Am Motor montierte Last
Applikation und Gerätesteuerung
}
Applikation
}
Gerätesteuerung
13.3.1
Scope-Einstellungen
Für die Scope-Aufnahmen zu Beginn sowie nach jeder Anpassung empfehlen wir die nachfolgend
beschriebenen Einstellungen, um verschiedene Ergebnisse miteinander vergleichen zu können.
Allgemeine Einstellungen
}
Abtastzeit: 250 µs
}
Pre-Trigger: 5 %
Kanäle
Definieren Sie über die Auswahl
Aufnahme relevanten Parameter.
Handbuch Antriebsregler PMC SC6
1005343-de-03
Intern
Drive Based
Drive Based
Parameter
und die zugehörigen Auswahllisten die für die Scope-
Pilz | 155
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