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Nanotec CL3-E-1-0F Handbuch

Feldbus: canopen / usb / modbus
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Handbuch CL3-E
Feldbus: CANopen / USB / Modbus
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
· CL3-E-1-0F
· CL3-E-2-0F
Gültig ab Firmware-Version FIR-v1504
und ab Hardware-Version W003, W004b
NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG
Kapellenstraße 6
85622 Feldkirchen bei München, Deutschland
Handbuch Version 1.1.0
Tel. +49 (0)89-900 686-0
Fax +49 (0)89 900 686-50
info@nanotec.de

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Verwandte Anleitungen für Nanotec CL3-E-1-0F

Inhaltszusammenfassung für Nanotec CL3-E-1-0F

  • Seite 1 Zur Benutzung mit folgenden Varianten: · CL3-E-1-0F · CL3-E-2-0F Gültig ab Firmware-Version FIR-v1504 Handbuch Version 1.1.0 und ab Hardware-Version W003, W004b NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...
  • Seite 2 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................7 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............8 2.1 Wichtige Hinweise..........................8 2.2 Qualifikation des Personals........................8 2.3 Gefahren- und Warnhinweise........................8 2.4 Sonstige Hinweise..........................9 3 Zu diesem Handbuch................10 3.1 Einführung............................10 3.2 Zahlenwerte............................10 3.3 Bits............................... 10 3.4 Zählrichtung (Pfeile)..........................
  • Seite 3 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) Inhalt 8.8 Cyclic Synchronous Torque........................ 61 8.9 Takt/Richtungs-Modus......................... 62 8.10 Auto-Setup Mode..........................63 9 Spezielle Funktionen................66 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 66 9.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................68 9.3 Objekte speichern..........................70 10 Programmierung mit NanoJ..............74 10.1 Einleitung............................74 10.2 Verfügbare Rechenzeit........................
  • Seite 4 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) Inhalt 2028h MODBUS Slave Address......................124 202Ah MODBUS RTU Baudrate......................124 202Ch MODBUS RTU Stop Bits......................125 2030h Pole Pair Count..........................125 2031h Peak Current..........................126 2032h Maximum Speed...........................126 2033h Plunger Block..........................127 2034h Upper Voltage Warning Level...................... 127 2035h Lower Voltage Warning Level......................
  • Seite 5 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) Inhalt 3220h Analog Inputs..........................204 3221h Analogue Inputs Control.......................205 3225h Analogue Inputs Switches......................206 3240h Digital Inputs Control........................207 3250h Digital Outputs Control......................... 209 3320h Read Analogue Input........................210 3321h Analogue Input Offset........................211 3322h Analogue Input Pre-scaling......................212 3700h Following Error Option Code......................213 4040h Drive Serial Number........................
  • Seite 6 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) Inhalt 609Ah Homing Acceleration........................244 60A4h Profile Jerk........................... 245 60C2h Interpolation Time Period......................246 60C5h Max Acceleration..........................247 60C6h Max Deceleration......................... 247 60F2h Positioning Option Code......................248 60F4h Following Error Actual Value......................249 60FDh Digital Inputs..........................249 60FEh Digital Outputs..........................250 60FFh Target Velocity..........................
  • Seite 7 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unsere Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ® Nanotec Electronic GmbH &...
  • Seite 8 Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten. Für Kritik, Anregungen und Verbesserungsvorschläge wenden Sie sich an die oben angegebene Adresse oder per Email an: info@nanotec.de 2.2 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden •...
  • Seite 9 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann.
  • Seite 10 3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h" am Ende der Zahl markiert.
  • Seite 11 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 3 Zu diesem Handbuch 3.5 Versionshinweise Version Version Datum Änderungen Handbuch Firmware 1.0.0 FIR-v1434 10.09.2014 Veröffentlichung 1.0.15 FIR-v1446 18.11.2014 • Fehlerkorrekturen • Das Objekt "Mode of modulo operation" bei 2070 wurde ersetzt durch das Objekt "Positioning option code" bei 60F2 1.1.0 FIR-v1504 11.03.2015 Neues Kapitel: •...
  • Seite 12 4.2 Elektrische Eigenschaften Betriebsspannung 12 V - 24 V DC Dauerstrom 3 A RMS Peak-Strom 3 A RMS (CL3-E-1-0F) oder 6 A (CL3-E-2-0F) Kommutierung Schrittmotor Open-Loop, Schrittmotor Closed-Loop mit Encoder, BLDC sinuskommutiert über Hallsensor, BLDC sinuskommutiert über Encoder Betriebsmodus •...
  • Seite 13 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung • größer als die maximalen Stromaufnahme der Steuerung • kleiner als der maximale Strom der Spannungsversorgung ausgelegt werden. Falls der Sicherungswert sehr nahe an der max Stromaufnahme der Steuerung liegt, sollte eine Auslösecharakteristik mittel/träge eingesetzt werden 4.3 LED Signalisierung 4.3.1 Normaler Betrieb...
  • Seite 14 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.4 Anschlussbelegung 4.4.1 Übersicht L1 L2 J1 J2 Stecker Funktion Versorgungsspannung Motoranschluss Micro USB RS232 Anschluss Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge Encoder/Hall-Sensor CANopen / RS485 IN CANopen / RS485 OUT Schalter für Terminierungswiderstand 120 Ohm Jumper: schaltet zwischen CAN_L oder RS485- Jumper: schaltet zwischen CAN_H oder RS485+ Status LED grün...
  • Seite 15 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung VORSICHT • Die Versorgungsspannung muss so gewählt werden, dass diese niemals die zulässige Betriebsspannung des Motors übersteigt. Speziell Störungen durch andere Verbraucher oder durch den Motor induzierte Spannungen sind hier in Betracht zu ziehen und es ist ggf. eine Spannung zu wählen die eine ausreichend hohe Sicherheitsreserve bietet.
  • Seite 16 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung L1 L2 J1 J2 Funktion Funktion Bemerkung Schrittmotor BLDC n.c. 4.4.4 Micro USB (Stecker X3) L1 L2 J1 J2 4.4.5 RS232 Anschluss (Stecker X4) Steckertyp: JST GH Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Version 1.1.0 / 11.03.2015 / FIR-v1504...
  • Seite 17 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung L1 L2 J1 J2 Funktion Bemerkung RS232-RX RS232-TX 4.4.6 Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge (Stecker X5) Steckertyp: JST GH Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. L1 L2 J1 J2 Funktion Bemerkung +10V DC...
  • Seite 18 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Digitaler 5 V Signal, max. 1 MHz ("Richtung" in Takt/Richtungs-Modus) Eingang 3 Digitaler 5 V Signal, max. 1 MHz ("Takt" in Takt/Richtungs-Modus) Eingang 4 Digitaler 5 V Signal, max. 1 MHz Eingang 5 Analoger 10 Bit , 0 - 10 V oder 0 - 20 mA, umschaltbar per Software mit...
  • Seite 19 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.4.8 CANopen/RS485 IN (Stecker X7) Steckertyp: JST GH Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. L1 L2 J1 J2 Funktion Funktion Bemerkung CANopen RS485 +UB Logic +UB Logic 24 V DC CAN H RS485+...
  • Seite 20 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Funktion Bemerkung CANopen RS485 +UB Logic +UB Logic 24 V DC CAN H RS485+ Die Umschaltung erfolgt über Jumper J2. CAN L RS485- Die Umschaltung erfolgt über Jumper J1. 4.4.10 Terminierungswiderstand (Schalter S1) L1 L2 J1 J2 Damit kann eine Terminierung mit 120 Ohm zwischen CAN_L und CAN_H, beziehungsweise RS485-...
  • Seite 21 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Einstellung CANopen Für die Benutzung des CANopen-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zum Platinenrand hin gesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung). Version 1.1.0 / 11.03.2015 / FIR-v1504...
  • Seite 22 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel "USB Anschluss" und "Konfigurationsdatei". NanoJ-Programm Dieses Programm lässt sich mit NanoJEasy programmieren, kompilieren und anschließend über USB auf die Steuerung übertragen.
  • Seite 23 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 5 Konfiguration Hinweis • Die Spannungsversorgung der Steuerung muss beim USB-Betrieb ebenfalls angeschlossen sein. Wird die Steuerung über ein USB-Kabel mit einem PC verbunden, verhält sich die Steuerung wie ein Wechseldatenträger. Sie können somit die Konfigurationsdatei oder das NanoJ-Programm auf die Steuerung speichern.
  • Seite 24 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 5 Konfiguration Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Tipp Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. 5.3.3 Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert.
  • Seite 25 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 5 Konfiguration Setzen des Objekts 6040 :00 auf den Wert "6": 6040:00=0006 5.4 NanoJ-Programm Auf der Steuerung kann ein NanoJ-Programm ausgeführt werden. Um ein Programm auf die Steuerung zu laden und zu starten gehen Sie dazu nach folgenden Schritten vor: 1.
  • Seite 26 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 5 Konfiguration 5.5 CANopen Alle Einstellungen für CANopen können in die Datei cfg.txt geschrieben werden oder über den CANopen Speicher-Mechanismus geschrieben werden (siehe dazu Kapitel Objekte speichern). Die Reihenfolge beim Auslesen der Daten ist dabei folgende: 1. Zuerst werden die über CANopen gespeicherten Werte angewand. 2.
  • Seite 27 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 5 Konfiguration 5.6.3 Funktionscodes Dieses Dokument beschreibt nur die "User Defined Function Codes". Für die Beschreibung der "Public Function Codes", schlagen Sie in der offiziellen Beschreibung nach "Modbus Application Protocol v1_1b3". CAN SDO Server: 100 (64 Dieser Funktionscode kann vom Modbus-Master (CANopen Client) benutzt werden um den SDO Server des Clients anzusprechen (CANopen Server).
  • Seite 28 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 5 Konfiguration Die Daten werden mit jedem The data is read out at each subsequent request (max size 252 bytes). The format of each object read (OD frame) is as follows: Request: Byte Nummer Verwendung Wert / Bemerkung Funktionscode Unterfunktionscode 55 oder AA...
  • Seite 29 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise WARNUNG In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. VORSICHT Elektromagnetische Wechselfelder! Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören. •...
  • Seite 30 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 6 Inbetriebnahme Falls die Baudrate angepasst werden muss, fahren Sie mit dem Abschnitt "Änderung Baudrate" fort. Falls die Bootup-Nachricht nicht empfangen werden konnte, überprüfen Sie folgende Punkte: • Terminierung nötig - schalten Sie den Terminierungswiderstand ein, wie in Abschnitt "Terminierungswiderstand"...
  • Seite 31 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 6 Inbetriebnahme 6. Um die Änderung wirksam werden zu lassen, muss die Steuerung neu gestartet werden. Trennen Sie dazu die USB-Verbindung und unterbrechen Sie die Spannungsversorgung kurzzeitig. Nach dem Neustart wird die neue Baudrate verwendet. 6.2.4 Inbetriebnahme Modbus RTU Lesen Sie den Abschnitt "Modbus RTU"...
  • Seite 32 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 7 Generelle Konzepte 7 Generelle Konzepte 7.1 DS402 Power State machine 7.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
  • Seite 33 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 7 Generelle Konzepte berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 1, 5, 8...
  • Seite 34 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 7 Generelle Konzepte Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählen: • Encoderfehler (z. B. durch fehlende Schirmung, Kabelbruch) Außerdem kann dieser Zustand durch einen Busfehler mit dem Feldbustyp EtherCAT erreicht werden. In diesem Fall wird - nachdem der Busfehler behoben ist - automatisch wieder in den Zustand "Switch on disabled"...
  • Seite 35 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 7 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled"...
  • Seite 36 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 7 Generelle Konzepte Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist. Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp"...
  • Seite 37 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 7 Generelle Konzepte Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden: Objekt Modus Bedeutung 606B Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators 60FF Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe 6099 Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters 6081 Profile Position Mode...
  • Seite 38 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 7 Generelle Konzepte Positionsangaben Alle Positionswerte im Open und im Closed-Loop-Betrieb werden in der Auflösung des virtuellen Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den Encoder-Inkrementen (608F (Encoder Increments)) pro Motorumdrehungen (608F (Motor Revolutions)) multipliziert mit der Polarität der Achse im Objekt 607E Bit 7.
  • Seite 39 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi 8 Betriebsmodi 8.1 Profile Position 8.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
  • Seite 40 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi werden soll. In diesem Fall wird das Bit erst zurückgesetzt, wenn der Befehl angenommen wurde und die Steuerung bereit ist, neue Fahrbefehle auszuführen. Wird ein neuer Fahrauftrag gesendet, obwohl dieses Bit noch gesetzt ist, wird der neueste Fahrauftrag ignoriert. Das Bit wird nicht gesetzt, wenn eine der folgenden Bedingungen auftritt: •...
  • Seite 41 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Sollte der Zwischenspeicher schon voll sein, wird ein neuer Zielpunkt ignoriert (Zeitpunkt 4). Wird Bit 5 im Objekt 6040 (Controlword, Bit: "Change Set-Point Immediately") gesetzt, arbeitet die Steuerung ohne den Zwischenspeicher, neue Fahrbefehle werden direkt umgesetzt (Zeitpunkt 5). Zeitpunkte Neuer Zielpunkt...
  • Seite 42 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 43 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi 8.1.3 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition •...
  • Seite 44 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
  • Seite 45 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Eine "nicht ruck-begrenzte" Rampe wird gefahren, indem entweder alle Werte des Rucks in den Einträgen 60A4 bis 60A4 auf "0" und das Objekt 6086 auf "3" gesetzt werden oder der Eintrag im Objekt 6086 auf "0" gesetzt wird. 8.2 Velocity 8.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem...
  • Seite 46 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben. • 6085 (Quick Stop Deceleration): Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes "Quick stop active" der "DS402 Power State machine"...
  • Seite 47 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi 8.3 Profile Velocity 8.3.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen Encoder die momentane Geschwindigkeit überwacht werden. 8.3.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "3"...
  • Seite 48 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi • 607E (Polarity): Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt. • 6083 (Profile acceleration): Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode. • 6084 (Profile Deceleration): Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode. •...
  • Seite 49 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapezfall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086...
  • Seite 50 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi 8.4.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). 8.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: •...
  • Seite 51 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Torque-Verlauf Target torque 6071 1sec Torque slope Torque slope 6087 6087 1sec 8.5 Homing 8.5.1 Übersicht Beschreibung Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6"...
  • Seite 52 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode") • 6099 (Speed During Search For Switch): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter • 6099 (Speed During Search For Zero): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index •...
  • Seite 53 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Toleranzbänder der Endschalter verbotener Toleranz- Toleranz- verbotener Bereich zone 2056 zone 2056 Bereich negative positive Richtung Richtung negativer Referenz- positiver Endschalter schalter Endschalter 8.5.2 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw.
  • Seite 54 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi • Methoden -1 bis -2 und -7 bis -14 enthalten einen Index-Impuls • Methoden -17 bis -18 und -23 bis -30 haben keinen Index-Impuls Methoden 1 und 2 Referenzieren auf Endschalter und Index-Impuls. Methode 1 referenziert auf negativen Endschalter und Index-Impuls: Index Impuls negativer Endschalter...
  • Seite 55 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
  • Seite 56 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls.
  • Seite 57 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
  • Seite 58 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. 8.6 Cyclic Synchronous Position 8.6.1 Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus"...
  • Seite 59 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040 keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Wert Beschreibung Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus Steuerung ist synchron zum Feldbus Reserviert Reserviert Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607A...
  • Seite 60 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi 8.7 Cyclic Synchronous Velocity 8.7.1 Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.
  • Seite 61 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: • 606C (Velocity Actual Value) • 607E (Polarity) 8.8 Cyclic Synchronous Torque 8.8.1 Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben.
  • Seite 62 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi • 2031 (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an. Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: • 606C (Velocity Actual Value) 8.9 Takt/Richtungs-Modus 8.9.1 Beschreibung Dieser Modus entspricht einem Drehzahlmodus, benutzt aber zur Vorgabe die Pulse zweier digitaler Eingänge.
  • Seite 63 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi min. 35µs clock input direction input Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Zum Aktivieren des Modus muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min.
  • Seite 64 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Beschreibung Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere Test- und Messläufe: • Polpaarzahl • Encoderauflösung • Indexbreite • Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index) • Encoder-Laufungenauigkeitskompensation Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 der Wert "-2"...
  • Seite 65 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 8 Betriebsmodi Fehler-Code Beschreibung Lösungsansatz Steuerung aus- und eingesteckt werden. 08207305 Indexpuls wurde nicht erkannt. Ist der Index korrekt angeschlossen? Hat der Motor eine höhere Polpaarzahl als 200? Abschluss Nach Abschluss der Messung startet die Steuerung automatisch neu und führt den Parametertest aus (siehe "Parametertest").
  • Seite 66 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 9 Spezielle Funktionen 9 Spezielle Funktionen 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 9.1.1 Digitale Eingänge Übersicht Hinweis Die digitalen Eingänge werden nur einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde können nicht verarbeitet werden. Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single ended...
  • Seite 67 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 9 Spezielle Funktionen • 3240 (Differential Select): Dieses Objekt schaltet von "single ended" Eingang (Wert "0") auf differentiellen Eingängen (Wert "1") um. • 60FD (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den Spezialfunktionen. Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FD wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter...
  • Seite 68 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 9 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit 31 Bit 16 Bit 15 Bit 0 60FE Bit in 3250 Bit in 3250 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik...
  • Seite 69 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 9 Spezielle Funktionen • 203B Threshold - Gibt die Grenze in mAs an, von der abhängt, ob auf Maximalstrom oder Nominalstrom geschaltet wird. • 203B CalcValue - Gibt den berechneten Wert an, welcher mit Threshold verglichen wird, um den Strom einzustellen.
  • Seite 70 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 9 Spezielle Funktionen 9.3 Objekte speichern WARNUNG Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. Hinweis Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurations-Datei speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat.
  • Seite 71 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 9 Spezielle Funktionen • 1801 : Transmit PDO 2 Communication Parameter • 1802 : Transmit PDO 3 Communication Parameter • 1803 : Transmit PDO 4 Communication Parameter • 1A00 : Transmit PDO 1 Mapping Parameter • 1A01 : Transmit PDO 2 Mapping Parameter •...
  • Seite 72 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 9 Spezielle Funktionen • 3321 : Analogue Input Offset • 3322 : Analogue Input Pre-scaling • 3700 : Following Error Option Code • 6046 : Vl Velocity Min Max Amount • 6048 : Vl Velocity Acceleration • 6049 : Vl Velocity Deceleration •...
  • Seite 73 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 9 Spezielle Funktionen Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010 . Um alle Objekte dieser Kategorie zu Speichern muss nur der Wert 65766173 in den Subeintrag geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird.
  • Seite 74 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 10 Programmierung mit NanoJ 10 Programmierung mit NanoJ 10.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.
  • Seite 75 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 10 Programmierung mit NanoJ • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls • Aufruf sonstiger Systemcalls (z. B. Debug-Ausgabe schreiben) Über ein PDO Mapping werden dem Benutzerprogramm OD-Werte in Form von Variablen zur Verfügung gestellt.
  • Seite 76 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 10 Programmierung mit NanoJ 10.4.2 Beispiel Um das Benutzerprogramm "TEST1.USR" auszuwählen und zu starten, kann z. B. folgende Sequenz benutzt werden: • Umbenennen der Datei "TEST1.USR" in "VMMCODE.USR". • Kopieren der Datei „VMMCODE.USR“ über USB auf die Steuerung. •...
  • Seite 77 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 10 Programmierung mit NanoJ if( counter < 100 ) InOut.outputReg1 = 0; else if( counter < 200 ) InOut.outputReg1 = 1; else counter = 0; // yield() 5 times (delay 5ms) for(U08 i = 0; i < 5; ++i ) yield();...
  • Seite 78 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 10 Programmierung mit NanoJ map U08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h" void user() [...] Out.controlWord = 1; U08 tmpVar = In.statusword; InOut.modeOfOperation = tmpVar; [...] Eventuelle Fehlerquelle Eine mögliche Fehlerquelle ist ein schreibender Zugriff mittels der Funktion od_write() auf ein Objekt im Objektverzeichnis, welches gleichzeitig als Mapping angelegt wurde.
  • Seite 79 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 10 Programmierung mit NanoJ subindex Subindex des zu schreibenden Objektes im Objektverzeichnis value Zu schreibender Wert Hinweis Es wird dringend empfohlen, nach dem Aufruf eines od_write() die Prozessorzeit mit yield() abzugeben. Der Wert wird zwar sofort ins OD geschrieben. Damit die Firmware jedoch davon abhängige Aktionen auslösen kann, muss diese Rechenzeit erhalten und somit das Benutzerprogramm beendet oder mit yield() angehalten worden sein.
  • Seite 80 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 10 Programmierung mit NanoJ Ist der Puffer vollgeschrieben, so schlägt VmmDebugOutputxxx() zunächst fehl, das Benutzerprogramm wird dann nicht weiter ausgeführt und hält an der Stelle der Debug Ausgabe an. Erst wenn die Web-Oberfläche den Puffer ausgelesen hat und danach Subindex 0 wieder zurückgesetzt hat, wird das Programm wieder fortgesetzt und VmmDebugOutputxxx() kehrt ins Benutzerprogramm zurück.
  • Seite 81 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
  • Seite 82 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.
  • Seite 83 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
  • Seite 84 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
  • Seite 85 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen Standard. Werte: 0129 (Vorgabewert): Der DS402 Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt.
  • Seite 86 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 87 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 88 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben. Der Fehler auf Subindex 7 wird dabei entfernt.
  • Seite 89 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen. Error Code Beschreibung 1000 Allgemeiner Fehler 2300 Strom am Ausgang der Steuerung zu groß 3100 Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung 4200 Temperaturfehler innerhalb der Steuerung 7212...
  • Seite 90 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1007 Objektname Synchronous Window Length Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1008h Manufacturer Device Name Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette.
  • Seite 91 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten. Die Zeichenkette ist nicht per Null-Zeichen terminiert. 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software Version als Zeichenkette.
  • Seite 92 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Dh Live Time Factor Funktion Dieses Objekt ist ein Multiplikator, welches zusammen mit dem Objekt 100C multipliziert das Zeitfenster für das "Node Guarding" Protokoll in Millisekunden ergibt. Dieses Objekt ist nur in Gerätevarianten mit CANopen-Anschluss vorhanden.
  • Seite 93 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Save All The Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save The Comm Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 94 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore The Comm Default Parameters...
  • Seite 95 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1017h Producer Heartbeat Time Funktion Dieses Objekt beschreibt die "Heartbeat"-Zeit des CANopen Services "Network Management" in Millisekunden. Ist das Objekt auf den Wert 0 gesetzt, wird keine Heartbeat-Nachricht verschickt. Dieses Objekt ist nur in Gerätevarianten mit CANopen-Anschluss vorhanden.
  • Seite 96 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Vendor-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000026C Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000003 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 97 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 98 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1402h Receive PDO 3 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 3. Objektbeschreibung Index 1402...
  • Seite 99 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1403h Receive PDO 4 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 4. Objektbeschreibung Index 1403 Objektname Receive PDO 4 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER...
  • Seite 100 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1600 Objektname Receive PDO 1 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version...
  • Seite 101 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 32020020 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 102 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen).
  • Seite 103 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 104 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 105 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
  • Seite 106 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 107 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1603h Output Control" auf "1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Output Control" auf "Receive PDO 4 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 108 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 109 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 1. Objektbeschreibung Index 1800 Objektname Transmit PDO 1 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 110 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1801h Transmit PDO 2 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 2.
  • Seite 111 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 112 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
  • Seite 113 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 4. Objektbeschreibung Index 1803 Objektname Transmit PDO 4 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 114 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen).
  • Seite 115 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 116 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 117 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped...
  • Seite 118 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 119 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1A02 Objektname Transmit PDO 3 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A02h Velocity Status" auf "1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter".
  • Seite 120 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 121 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen).
  • Seite 122 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 123 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...
  • Seite 124 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Baudrate in kBd 1000 2009h CANopen NodeID Funktion Objektbeschreibung Index 2009 Objektname CANopen NodeID Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2028h MODBUS Slave Address...
  • Seite 125 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 202A Objektname MODBUS RTU Baudrate Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00009600 Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 202Ch MODBUS RTU Stop Bits Funktion Dieses Objekt enthält die Anzahl der Stop-Bits des Modbus.
  • Seite 126 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2031h Peak Current Funktion Gibt den Maximalstrom in mA an. Objektbeschreibung Index 2031 Objektname Peak Current Object Code VARIABLE...
  • Seite 127 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Umrechnung erfolgt anhand der in Objekt 604C festgelegten Zähler und Nenner. 2033h Plunger Block Funktion Gibt die Positionsänderung in Benutzereinheiten (entsprechend Target Position 607A ) an, die maximal in die entsprechende Richtung erlaubt ist. Objektbeschreibung Index 2033...
  • Seite 128 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2036 minus 2 Volt) ist. 2035h Lower Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Unterspannung"...
  • Seite 129 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Wert, auf den der Strom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird. Objektbeschreibung Index 2037 Objektname Open Loop Current Reduction Value/factor Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 130 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name...
  • Seite 131 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zeit zwischen dem Zeitpunkt des Stillstands des Motors und dem Schließen der Bremse. • : Zeit zwischen dem Zeitpunkt des Schließens der Bremse und dem Absenken des Stromes. •...
  • Seite 132 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 133 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Minimum Current For Block Detection Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Period Of Blocking Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 134 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 203B Objektname I2t Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Nominal Current...
  • Seite 135 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: •...
  • Seite 136 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed-Loop-Betrieb erforderlich. 2051h Encoder Optimization Funktion Enthält Kompensationswerte, um einen besseren Rundlauf im Closed-Loop-Betrieb zu erreichen. Objektbeschreibung Index 2051 Objektname...
  • Seite 137 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. 2052h Encoder Resolution Funktion Beinhaltet die Auflösung des Encoders, der zur elektrischen Kommutierung verwendet wird. Objektbeschreibung Index 2052 Objektname Encoder Resolution Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 138 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Wert 0 bedeutet, dass der Index nicht invertiert ist. Der Wert 1 bedeutet, der Index ist invertiert angeschlossen und wird in der Firmware invertiert. 2054h Index Width Funktion Gibt die Indexbreite in einer internen Rechengröße an. Objektbeschreibung Index 2054...
  • Seite 139 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2057 Objektname Clock Direction Multiplier Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 140 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung TYPE TYPE Legt den Typ des Encoders fest. Das bit muss den Wert "0" bei einem differentiellen Encoder haben.
  • Seite 141 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 205B Objektname Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie 2060h Compensate Polepair Count Funktion Ermöglicht, motorunabhängig Fahrsätze zu beauftragen.
  • Seite 142 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
  • Seite 143 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Acceleration Numerator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
  • Seite 144 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2065 Objektname Jerk Numerator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde in der dritten Potenz.
  • Seite 145 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2067h Jerk Limit (internal) Funktion Dieses Objekt enthält Teile für die Berechnung des realen Rucklimits, das Limit wird deaktiviert, sobald dieses Objekt auf den Wert "0" gesetzt wird.. Die nachfolgende Formel beschreibt die Berechnung des realen Rucklimit: Jerk limit internal (2067 ) x Jerk denominator (2066 Jerk Limit Real =...
  • Seite 146 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2101 Objektname Fieldbus Module Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).
  • Seite 147 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2200h Sampler Control Funktion Steuert den eingebauten Sampler, der dazu dient, zyklisch beliebige Werte aus dem Object Dictionary aufzuzeichnen. Objektbeschreibung Index 2200 Objektname Sampler Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 148 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung OVER Wert = "1": Sampler ist aktiv und zeichnet Daten auf. OVER Wert = "1": Der Aufzeichnungspuffer wurde nicht schnell genug ausgelesen und Daten sind verloren gegangen. Daraufhin wird der Sampler gestoppt und muss erneut durch eine steigende Flanke im Objekt 2200 Bit 0 gestartet werden.
  • Seite 149 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 22030220 Subindex Name Sample Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 150 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16]...
  • Seite 151 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Buffer Watermark Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Tick Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 152 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name"...
  • Seite 153 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Status [3] Status [3] Beschreibt den aktuellen Status der VMM. •...
  • Seite 154 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0x0003 Invalid Usage (z. B. durch einen in NanoJ nicht zulässigen Befehl) 0x0004 Hardfault (Cortex Fehler) 0x0005 Timeout, Zeitüberschreitung des 1 ms Zyklus 0x0006 Busfault (Cortex Fehler) 0x0007 Ungültiger Stackpointer 0x0100 Ungültige NanoJ Programmdatei Dateisystem Fehlercodes beim Laden des Benutzerprogramms: Nummer Beschreibung...
  • Seite 155 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Eine Änderung des Eintrags, während ein Benutzerprogramm ausgeführt wird, führt zu folgendem Ablauf: • Das aktuelle Programm wird gestoppt. • Das neu angewählte Programm wird geladen. • Das neu geladene Programm wird gestartet. 2304h Table Of Available User Programs Funktion Hier werden die Dateinamen der verfügbaren Benutzerprogramme hinterlegt.
  • Seite 156 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 2 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 3 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 157 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Programm 1: Subindex 1 und 2 Programm 2: Subindex 3 und 4 Programm 3: Subindex 5 und 6 Programm 4: Subindex 7 und 8 Beispiel: So wird das Programm 1 mit der Bezeichnung " test.usr" wie folgt kodiert: t = 74 e = 65 s = 73...
  • Seite 158 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Input Data Selection" auf "NanoJ Input Data Selection". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 159 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 160 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 161 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten.
  • Seite 162 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 163 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 164 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 165 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname NanoJ In/output Data Selection Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 166 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 167 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 168 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten.
  • Seite 169 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 2# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 170 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 8# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 10#...
  • Seite 171 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name NanoJ Input 14# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 15# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 16# Datentyp INTEGER32...
  • Seite 172 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name NanoJ Input 20# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
  • Seite 173 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 27# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 174 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem VMM-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch zu dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann.
  • Seite 175 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
  • Seite 176 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 177 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 15# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 178 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 179 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 27# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 180 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code...
  • Seite 181 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 5# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 182 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 11# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 183 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 17# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 18#...
  • Seite 184 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name NanoJ Output 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 23# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 24# Datentyp INTEGER32...
  • Seite 185 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name NanoJ Output 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 29# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 30# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
  • Seite 186 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output" auf "NanoJ Debug Output". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported...
  • Seite 187 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #6 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #7 Datentyp...
  • Seite 188 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #11 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #12 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #13 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 189 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #17 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #18 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #19 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 190 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #23 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #24 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #25 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
  • Seite 191 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #30 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #31 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 192 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #36 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #37 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 193 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #42 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #43 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
  • Seite 194 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #48 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #49 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #50 Datentyp...
  • Seite 195 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #54 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #55 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #56 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 196 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #60 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #61 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #62 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 197 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed-Loop / Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed-Loop arbeitet. Objektbeschreibung Index 3202...
  • Seite 198 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Ferr (Following Error) Wert = "1": ein "Following Error" löst einen Fault mit zugehöriger Reaktion aus (siehe Objekt 605E 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop Funktion Damit kann die Quelle für die Objekte 6044 und 6064 im Modus "Open Loop"...
  • Seite 199 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Bedeutung: • : Ungenutzt • : Ungenutzt • : Verändert die Quelle des Objekts 6044 •...
  • Seite 200 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
  • Seite 201 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Weg- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed-Loop. Objektbeschreibung Index 3210 Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32...
  • Seite 202 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000004 Subindex Name Id_P Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Id_I Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 203 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000AFC8 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge • Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers • Subindex 02 : Integralanteil des S-Reglers •...
  • Seite 204 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Enable Legacy Power Mode Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 gültige Werte: • Wert = "0": Die Ausgangsspannung für den Motor (PWM) ist im Status "Switched On" der " DS402 Power State machine"...
  • Seite 205 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: • Spannungseingang: (x digits - 512 digits) * 20 V / 1024 digits •...
  • Seite 206 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3225h Analogue Inputs Switches Funktion Dieses Objekt enthält entweder die eingestellte CANopen-NodeID des Drehschalter oder die DIP- Schalter-Positionen. Objektbeschreibung Index 3225 Objektname Analogue Inputs Switches Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 207 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben. Dabei gilt für alle folgenden Subindizes, dass Bit 0 den digitalen Eingang 1 betrifft, Bit 1 den Eingang 2, usw.
  • Seite 208 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select...
  • Seite 209 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Dieser Subindex schaltet bei den Eingängen zwischen "single ended Eingang" (Wert "0" in dem Subindex) zu "Differentieller Eingang" (Wert "1" in dem Subindex) um, falls der Eingang diese Funktion unterstützt. • : Dieser Subindex deaktiviert (Wert "0") das Input-Routing oder aktiviert es (Wert "1") 3250h Digital Outputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich die digitalen Ausgänge steuern wie in Kapitel "...
  • Seite 210 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 211 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 212 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
  • Seite 213 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte alle Werte zulässig außer 0 Vorgabewert 00000001 Subindex...
  • Seite 214 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 4040h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung.
  • Seite 215 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field). 6040h Controlword Funktion Mit diesem Objekt wird der Motor eingeschaltet und es können Fahrbefehle ausgeführt werden. Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar...
  • Seite 216 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6041h Statusword Funktion Mit diesem Objekt wird abgefragt, ob der mit dem Objekt 6040 (Controlword) kommandierte Zustand erreicht wurde. Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 217 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1") TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Reached) Limit überschritten OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus...
  • Seite 218 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.
  • Seite 219 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00004E20 Beschreibung...
  • Seite 220 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 221 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 604Ah Vl Velocity Quick Stop...
  • Seite 222 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden.
  • Seite 223 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Beschreibung Werden die Subindex 1 auf den Wert 1 und Subindex und 2 auf den Wert 60 eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute.
  • Seite 224 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung 3 bis 32767 Reserviert 605Bh Shutdown Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der DS402 Power State machine vom Zustand "Operation enabled" in den Zustand "Ready to switch on". Objektbeschreibung Index 605B...
  • Seite 225 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040...
  • Seite 226 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp"...
  • Seite 227 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Modus Beschreibung Reserved Homing Mode nicht belegt 6061h Modes Of Operation Display Funktion Enthält den aktuellen Betriebsmodus, der in Objekt 6060 ("Modes Of Operation") eingestellt ist. Objektbeschreibung Index 6061 Objektname Modes Of Operation Display Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 228 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6063 Objektname Position Actual Internal Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition (Drehgeberposition umgerechnet laut Feed Constant ( 6092) und Gear Ratio ( 6091, sowie Referenzposition) Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A...
  • Seite 229 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000100 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Wird der Wert des "Following Error Window" auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Schleppfehler- Überwachung abgeschaltet.
  • Seite 230 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6067h Position Window Funktion Gibt relativ zur Zielposition einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dem das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Schleppfehler-Überwachung abgeschaltet. Objektbeschreibung Index 6067 Objektname Position Window Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 231 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe auch Benutzerdefinierte Einheiten). Im Auslieferungszustand ist die Steuerung auf Umdrehungen/Minute eingestellt. Objektbeschreibung Index 606B Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping...
  • Seite 232 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieser Wert gibt an, wie stark die reale Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 "Zielvorgabe erreicht" im Statusword ( 6041 ) auf "1"...
  • Seite 233 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6072h Max Torque Funktion Das Objekt beschreibt das maximale Drehmoment. Objektbeschreibung Index 6072 Objektname Max Torque Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff...
  • Seite 234 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Ah Target Position Funktion Dieses Objekt gibt die Zielposition für Profile Position und Cyclic Synchronous Position Mode an. Objektbeschreibung Index 607A Objektname Target Position Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 235 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 80000001 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 7FFFFFFE Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden.
  • Seite 236 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp...
  • Seite 237 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1" gesetzt, ist die Umkehrung aktiviert. Ist der Wert "0", ist die Drehrichtung wie im jeweiligen Modus beschrieben VEL (Velocity) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: •...
  • Seite 238 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6082 Objektname End Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in Umdrehungen/s Objektbeschreibung Index 6083...
  • Seite 239 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Bremsbeschleunigung in Umdrehungen/s Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 240 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 241 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000007D0 Subindex Name Motor Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F ) / Motor Revolutions (608F 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse.
  • Seite 242 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions (6091 ) / Shaft Revolutions (6091 6092h Feed Constant Funktion Vorschub pro Umdrehung im Falle eines Linearantriebs. Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY...
  • Seite 243 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt wählt den Homing Mode aus. Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 244 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Dieser Wert wird mit dem Zähler in Objekt 2061 und dem Nenner in Objekt 2062 verrechnet.
  • Seite 245 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer ruck-begrenzten Rampe können in diesem Objekt die Größe der Rucks eingetragen werden. Ein Eintrag mit dem Wert "0" bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt ist. Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk...
  • Seite 246 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit in Millisekunden in 2er Potenzen. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code...
  • Seite 247 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Interpolations Zeit, Einheiten: Gibt die Interpolationszeit an, derzeit werden nur Zeiten unterstützt, die einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. •...
  • Seite 248 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 60F2h Positioning Option Code Funktion Das Objekt beschreibt das Positionierverhalten im "Profile Position" Modus. Objektbeschreibung Index 60F2 Objektname Positioning Option Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
  • Seite 249 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 7 Bit 6 Definition übertragen. Nur mit dieses Bitkombination ist eine Bewegung größer als der Modulo-Wert möglich. Positionierung nur in negativer Richtung: falls die Zielposition größer als die aktuelle Position ist fährt die Achse über das "Min Position Range Limit"...
  • Seite 250 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch)
  • Seite 251 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Digital Outputs #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden.
  • Seite 252 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Drive Modi. Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000000AF Firmware Version...
  • Seite 253 Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version 1.1.0 / 11.03.2015 / FIR-v1504...
  • Seite 254 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
  • Seite 255 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 12 Copyrights AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 12.4 MD5 MD5C.C - RSA Data Security, Inc., MD5 message-digest algorithm Copyright (C) 1991-2, RSA Data Security, Inc.
  • Seite 256 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 12 Copyrights 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the Institute nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.
  • Seite 257 Handbuch CL3-E (CAN/USB/Modbus) 12 Copyrights This software is provided by the Institute and contributors "as is" and any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed. In no event shall the Institute or contributors be liable for any direct, indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;...

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