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6 Betriebsmodi
■ 606C
(Velocity Actual Value):
h
Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an.
■ 606D
(Velocity Window):
h
Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen
darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041
"1" gesetzt ist.
■ 606E
(Velocity Window Time):
h
Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander
liegen müssen (siehe 606D
6041
(Statusword) auf "1" gesetzt wird.
h
■ 607E
(Polarity):
h
Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt.
■ 6083
(Profile acceleration):
h
Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe.
■ 6084
(Profile Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe.
■ 6085
(Quick Stop Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe für die Schnellbremsung.
■ 6086
(Motion Profile Type):
h
Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden ("0" = Trapez-Rampe, "3" = ruck-begrenzte Rampe).
■ 60FF
(Target Velocity):
h
Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an.
■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F
kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
6.3.6.1 Objekte im Profile Velocity Mode
Target velocity 60FFh
+
Max profile velocity 607F
h
Max motor speed 6080
h
Profile acceleration 6083h
Profile deceleration 6084h
Quick stop deceleration 6085h
Max acceleration 60C5h
Max deceleration 60C6h
Jerks 60A4h:1 to 60A4:4
Motion profile type 6086h
Polarity 607Eh
6.3.6.2 Aktivierung
Nachdem der Modus im Objekt 6060
machine" (siehe "CiA 402 Power State Machine") auf Operation enabled geschaltet wurde, wird der Motor
auf die Zielgeschwindigkeit im Objekt 60FF
die Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und bei ruck-begrenzten Rampen auch die Ruckgrenzwerte
berücksichtigt.
6.3.6.3 Limitierungen im ruck-limitierten Fall
Das folgende Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen im ruck-limitierten Fall (6086
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
"Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit erreicht" im Objekt
h
(Max Profile Velocity) und 6080
h
Limit
function
Minimum comparator
Trajectory
generator
Limit
function
(Modes Of Operation) ausgewählt wurde und die "Power State
h
beschleunigt (siehe nachfolgende Bilder). Dabei werden
h
(Statusword) auf
h
(Max Motor Speed) begrenzt, der
h
Velocity demand
value 606Bh
multiplier
= 3).
h
60
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