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9 Objektverzeichnis Beschreibung
□ Bit 0= 1: Das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus wird ausgeschaltet.
□ Bit 0= 0: Das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus wird eingeschaltet.
3202h Motor Drive Submode Select
Funktion
Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode
über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet.
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version
Änderungshistorie
Beschreibung
31
30
29
28
27
15
14
13
12
11
CL/OL
Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten)
■ Wert = "0": Open Loop
■ Wert = "1": Closed Loop
Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled.
VoS
Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche
Positionsänderungen simulieren
Brake
Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung.
CurRed (Current Reduction)
Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
3202
h
Motor Drive Submode Select
VARIABLE
UNSIGNED32
ja, Kategorie: Bewegung
lesen/schreiben
RX-PDO
00000000
h
FIR-v1426
Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja,
Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt".
Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja,
Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung".
26
25
24
23
22
10
9
8
7
6
BLDC
Torque
21
20
19
18
17
5
4
3
2
1
CurRed Brake
VoS
CL/OL
16
0
164
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