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6 Betriebsmodi
6.5 Homing
6.5.1 Besonderheit USB
Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus
nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel
Programmierung mit NanoJ.
6.5.2 Kein Homing auf Index
Diese Steuerung unterstützt keinen Encoder. Alle nachfolgenden Homing-Methoden, die auf einen
Index des Encoders referenzieren, werden von dieser Steuerung nicht unterstützt.
6.5.3 Übersicht
6.5.3.1 Beschreibung
Aufgabe der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, den Positionsnullpunkt der Steuerung auf einen
Encoder-Index bzw. Positionsschalter auszurichten.
6.5.3.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe "CiA 402 Power State Machine").
Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/
A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "Digitale Ein- und Ausgänge").
Um die Endschalter zu verwenden, müssen Sie zusätzlich das Objekt 3701
(Werkseinstellung), damit die weitere Fahrt des Motors nicht blockiert wird.
6.5.3.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 4: Wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Referenzierung gestartet. Diese wird solange ausgeführt, bis
entweder die Referenzposition erreicht wurde oder Bit 4 wieder auf "0" gesetzt wird.
6.5.3.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit 13
Bit 12
0
0
0
0
0
1
0
1
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
HINWEIS
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Bit 10
0
Referenzfahrt wird ausgeführt
1
Referenzfahrt ist unterbrochen oder nicht gestartet
0
Referenzfahrt ist seit dem letzten Neustart bereits durchgeführt
worden, aber Ziel ist aktuell nicht erreicht
1
Referenzfahrt vollständig abgeschlossen
TIPP
Beschreibung
auf "-1" setzen
h
64
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