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6 Betriebsmodi
Zielposition: 1100
(absolut)
0
100
300
Zielposition: 1100
(absolut)
0
100
300
Zielposition: 1100
(absolut)
0
100
300
6.1.4 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
Beim Verketten von relativen Bewegungen kann es zu einem Verlust an Genauigkeit kommen, sollte die
Endgeschwindigkeit nicht auf Null gesetzt sein. Die folgende Grafik zeigt, aus welchen Grund.
Zielposition
Die aktuelle Position wird einmal pro Millisekunde abgetastet. Es kann passieren, dass die Zielposition
zwischen zwei Abtastungen erreicht wird. Im Falle einer Endgeschwindigkeit ungleich Null wird die
Abtastung nach Erreichen der Zielposition als Grundlage für die nachfolgende Bewegung als Offset
herangezogen. Demzufolge kann die nachfolgende Bewegung etwas weiter gehen, als erwartet.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
- Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040
- Positionierung absolut (6040
- Zielposition: 300
500
800
- Relativ zu der aktuellen Position (60F2
- Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040
- Positionierung relativ (6040
- Zielposition: 300
800
500
- Änderung sofort übernehmen (6040
- Positionierung absolut (6040
- Zielposition: 300
500
800
1: Abtastung vor
:00 Bit 5 = 0)
h
:00 Bit 6 = 0)
h
1100
:00 = 1)
h
:00 Bit 5 = 0)
h
:00 Bit 6 = 1)
h
1100
:00 Bit 5 = 1)
h
:00 Bit 6 = 0)
h
1100
Erreichen der Zielposition
2: Abtastung
erreichen der
nach Erreichen
Zielposition
der Zielposition
1ms
1400
Position
1400
Position
1400
Position
t
54
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