Begrenzung Des Bewegungsbereichs; Verhalten Beim Erreichen Der Endschalter; Software-Endschalter - Nanotec C5 Technisches Handbuch

5 Generelle Konzepte
60A2 :01
h
n =
Ruckeinheit
60A2 :02
h

5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs

Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird
beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren. Die Steuerung unterstützt auch Software-
Endschalter.

5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter

Wird ein Endschalter überfahren, wird das Bit 7 (Warning) in 6041
3701 hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).
h
Wert in Objekt 3701
-1 (Werkseinstellung)
1
2
5
6
Solange der Endschalter noch aktiv ist, ist das Fahren in die Richtung des Endschalters blockiert, es kann
aber in die gegengesetzte Richtung gefahren werden.
Das Bit 7 (Warning) in 6041
Endschalter-Position zurückgefahren wurde.
Das Quick-Stop-Bit (Bit 2) in 6040
nicht automatisch auf "0" gesetzt.
► Wenn Sie die State Machine danach wieder in den Zustand Operation Enabled versetzen
möchten, müssen Sie das Bit auf "0" und wieder auf "1" setzen.

5.4.2 Software-Endschalter

Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607D
werden durch 607D limitiert, die absolute Zielposition darf nicht größer sein als die Grenzen in 607D
h
sich der Motor beim Einrichten der Endschalter außerhalb des zulässigen Bereichs befinden, werden nur
Fahrbefehle in Richtung des zulässigen Bereichs angenommen.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
h
keine Reaktion (um z. B. eine Referenzfahrt durchzuführen)
Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach
Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on
disabled
Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem
Zustandswechsel in Switch on disabled
Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach
Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick
Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt
bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled
schalten.
Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem
Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht
ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand
Operation enabled schalten.
wird erst gelöscht, wenn der Endschalter deaktiviert ist und über die
h
wird bei dem Zustandswechsel nach Quick Stop Active
h
(Statusword) gesetzt und die in Objekt
h
Beschreibung
HINWEIS
(Software Position Limit)). Zielpositionen (607A
h
)
h
. Sollte
h
46