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9 Objektverzeichnis Beschreibung
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Beschreibung
Die Subindizes haben folgende Funktion:
■ 01
: Wird hier der Wert "746F6F62
h
■ 02
: Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit.
h
■ 03
: mit dem Bit 0 kann das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und
h
eingeschaltet werden:
□ Bit 0= 1: Das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus wird ausgeschaltet.
□ Bit 0= 0: Das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus wird eingeschaltet.
3202h Motor Drive Submode Select
Funktion
Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode
über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet.
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version
Änderungshistorie
Version: 2.3.0 / FIR-v2213
03
h
Bootloader HW Config
UNSIGNED32
lesen/schreiben
nein
00000000
h
" eingetragen, wird die Firmware rebootet.
h
3202
h
Motor Drive Submode Select
VARIABLE
UNSIGNED32
ja, Kategorie: Bewegung
lesen/schreiben
RX-PDO
■ PD2-C4118L1804-E-01: 00000001
■ PD2-CB42M024040-E-01: 00000041
■ PD2-CB42C048040-E-01: 00000041
■ PD2-C411L18-E-65-01: 00000001
■ PD2-CB42CD-E-65-01: 00000041
FIR-v1426
Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja,
Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt".
Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja,
Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung".
h
h
h
h
h
178
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