Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz Seite 92

MCO 305 Befehlsreferenz
Beim ausgehenden PDO sind zwei Verfahren zu unterscheiden:
Das erste PDO-Arrayelement (z.B. PDO[1001]) enthält die Datenbytes 1 - 4 der
maximal 8 Datenbytes des PDOs im Falle eines CANopen-PDOs. Das zweite PDO-
Arrayelement (z.B. PDO[1002]) enthält die Datenbytes 5 - 8. Weitere PDO-Array-
elemente gibt es nur bei speziellen Systemen oder erweiterten Bus-Protokollen, z.B.
für das „serielle" PDO 5.
Jedes PDO-Arrayelement (z.B. PDO[1002], PDO[2002]) enthält einen 32-Bit Wert.
Man muss hierbei jedoch die Reihenfolge der Bytes in dem 32-Bitwert bei der Aus-
wertung beachten. Am besten lässt sich die Byte-Reihenfolge mit dem byte- (.b)
oder wortweisen (.w) Zugriff auf das PDO-Arrayelement überprüfen.
PDO[1001].b1 -> Byte 1 des PDO 1
PDO[1001].b2 -> Byte 2 des PDO 1
PDO[1001].b3 -> Byte 3 des PDO 1
PDO[1001].b4 -> Byte 4 des PDO 1
PDO[1002].b1 -> Byte 5 des PDO 1
PDO[1002].b2 -> Byte 6 des PDO 1
PDO[1002].b3 -> Byte 7 des PDO 1
PDO[1002].b4 -> Byte 8 des PDO 1
ACHTUNG!
Die beiden Befehle LINKPDO und LINKSDO verknüpfen auf Seiten der Steuerung ein
PDO direkt mit internen Systemvariablen und setzen das „Valid"-Bit des PDOs.
Auch wenn Mapping (via LINKSDO oder LINKPDO) konfiguriert wurde, können Sie
weiterhin mit dem PDO-Array direkt auf das PDO zugreifen. Allerdings müssen Sie
darauf achten, dass beim Schreiben in das PDO-Array nur Bytes verwendet werden,
die nicht im Mapping enthalten sind. Andernfalls ist die Integrität der Daten nicht
gewährleistet!
ACHTUNG!
Standardgemäß wird ein veränderter PDO-Inhalt automatisch verschickt (Asynchron
Modus). Wenn dies nicht gewünscht ist, kann man den SDO Index 0x1800 - 0x1804
Subindex 2 auf einen anderen Wert einstellen (z.B. 254, statt Standard 255).
Dadurch wird nicht mehr aktiv verschickt, sondern das PDO muss per Remote-
Frame abgeholt werden.
Natürlich kann das PDO Mapping auch extern von einer übergeordneten Steuerung
(z.B. SPS, PC) mit den Standard CANopen Prozeduren gesetzt werden. Das heißt, es
werden die Mapping-Parameter über die Objekten 0x1600 – 0x1604 und 0x1A00 –
0x1A04 konfiguriert. Bei einer solchen externen Mapping-Konfiguration können
jedoch nur über SDOs zugängliche Objekte gemappt werden. Systemdaten, die
ausschließlich über interne SYSVAR Nummern zugänglich sind, können nicht in das
externe Mapping einbezogen werden.
In der gleichen Weise ist es auch möglich, die PDOs 1 - 5 über das „Valid"-Bit des
Subindex 1 der Objekte 0x1400 – 0x1404 bzw. 0x1800 – 0x1804 zu enablen oder
disablen.
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__ Befehlsreferenz __
1. Nach dem Befehl LINKSDO wird in das PDO geschrieben, sobald sich die
Variable ändert. Zyklisches Update des Parameters alle 10 ms. Dieser
Default-Wert kann über SDO Eintrag 0X1800 - 0x1804 Subindex 5 ent-
sprechend der CANopen-Spezifikation geändert werden. Das „Valid"-Bit des
PDOs wird automatisch gesetzt.
2. Der Befehl PDO schreibt direkt in das ausgehende PDO
®
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