Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz Seite 56

MCO 305 Befehlsreferenz
=> SYSVAR-Index: 0x01210005
Das RxPDO ist gleichzeitig in dem PDO-Array abgebildet. In diesem stehen die
identischen Dateninhalt ebenfalls zur Verfügung.
Automatische PDO Aktivierung
Gemäß CANopen-Spezifikation ist nur das PDO 1 1 (RxPDO = 0x200 + Node-ID /
TxPDO = 0x180 + Node-ID) standardmäßig enabled, d.h. das „Valid" Bit (0x1400 /
Subindex 1) gesetzt. Bei der Mapping-Konfiguration weiterer PDOs mit LINKPDO
(oder LINKSDO) wird automatisch das „Valid"-Bit (0x1401 - 0x1404, Subindex 1)
dieser RxPDOs ebenfalls gesetzt.
CANopen und APOSS Mapping
Bezieht sich der SYSVAR-Index auf ein SDO aus dem SDO Object Dictionary der
Steuerung, (d.h. SYSVAR-Index beginnt mit 0x01....) wird intern ein reines CAN-
Mapping ausgeführt. Wenn ein entsprechendes Objekt über einen SDO-Befehl
geändert wird, wird sofort auch das PDO neu geschrieben. Das Mapping für das
entsprechende CAN-Objekt kann von einer übergeordneten Steuerung mit den
Standard CANopen Mapping-Objekten ausgelesen werden.
Werden andere Indizes verwendet, wird ein APOSS-Mapping durchgeführt. Dieses
kann zwar gleichzeitig zum CAN-Mapping stattfinden, ist aber nicht CANopen
konform, da die Einträge nicht mit den CANopen Mapping-Objekten lesbar sind.
ACHTUNG!
Die Verknüpfung mit internen Systemvariablen ist sorgfältig durchzuführen und
sollte nur von Anwendern, die mit APOSS Erfahrung haben, vorgenommen werden.
Es sind gründliche Kenntnisse über die Benutzung und Bedeutung der internen
Systemvariablen notwendig, um kein fehlerhaftes Systemverhalten zu verursachen.
Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar.
Befehlsgruppe PAR
Querverweise LINKSDO, SYSVAR, Parameter-Referenz, PDO
Syntax-Beispiel 1 // Das RxPDO 1 mit dem Anwendungsparameter (= SDO 0x2201/01) verknüpfen
LINKPDO 1 32 0x01220101 1
Syntax-Beispiel 2 // 8 Bits des RxPDOs 1 mit den digitalen Ausgängen 1...8
// (= SDO 2202/10) verknüpfen
LINKPDO 1 8 0x0122020A 1
// Nächste 8 Bits des RxPDOs 1 mit den digitalen Ausgängen 9...16
// (= SDO 0x2202/11) verknüpfen
LINKPDO 2 8 0x0122020B 1
Syntax-Beispiel 3 // 16 Bits des RxPDOs 1 mit dem DS402 ControlWord
// (= SDO 0x6040/0) verknüpfen
LINKPDO 1 16 0x01604000 1
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__ Befehlsreferenz __
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MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.