Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz Seite 57

MCO 305 Befehlsreferenz
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LINKSDO
Kurzinfo
Syntax
Parameter
Beschreibung
__ Befehlsreferenz __
Mapping der TxPDOs: Elemente des internen Systemvariablen-Pseudoarrays
SYSVAR mit einem TxPDO verknüpfen. Jede Änderung des entsprechenden SYSVAR-
Elements wird in der Folge automatisch in das TxPDO übernommen.
LINKSDO indx len nr "text" pdo
indx = Index der Systemvariable SYSVAR
len = Länge der Bits, die übernommen werden sollen;
Bedingung: Länge = Vielfaches von 8 (bitweise),
(z.B. 128 um 4 Long Werte in das PDO zu kopieren, falls PDO mehr als 8
Bytes hat.)
nr = Reihenfolge im PDO
text = " " (wird noch nicht ausgewertet, kann aber als Kommentar genutzt
werden)
pdo = Werte zwischen 1 .. 4 oder 5 („serielles" PDO 5)
ACHTUNG!
Die Reihenfolgen-Nummer (nr) muss – beginnend mit 1 – aufsteigen.
Multiple PDOs
Der Befehl kann für beliebige PDOs verwendet werden, d.h. PDO 2 - PDO 5 werden
bei aktuellen Firmware- und Compilerversionen ebenfalls unterstützt. Die PDO-
Nummer wird mittels dem letzten Parameter (der in älteren Firmware-Versionen
reserviert war) des LINKSDO-Befehls übergeben. Um Abwärtskompatibilität zu
garantieren, wird jede Zahl abweichend von dem zulässigen Wertebereich als 1
interpretiert, d.h. das PDO 1 ist Default. Dies ermöglicht die Abwärtskompatibilität
mit älteren Versionen, bei denen keine PDO-Auswahl möglich war oder der letzte
Parameter auf 0 gesetzt wurde
CANopen PDO Größe
Ein PDO ist immer 8 Byte lang; es kann daher maximal 8 Objekte enthalten.
PDO 5 (= „Serielles PDO") Größe
Die Mailbox-Größe des PDO 5 kann eine Länge von maximal circa 250 Bytes
besitzen. Das PDO 5 wird ebenfalls von dem Oszilloskop-Tool der APOSS Entwick-
lungsumgebung genutzt. Es wird deshalb empfohlen dieses PDO nicht in
Applikationsprogrammen zu verwenden, welche später mit dem Oszilloskop-Tool
gedebugged werden sollen.
Der Befehl LINKSDO verknüpft beliebige Elementen des Systemvariablen-
Pseudoarrays SYSVAR mit einem TxPDO. Dies wird als PDO-Mapping bezeichnet.
Jede Änderung in dem verknüpften SYSVAR-Element wird in der Folge automatisch,
entsprechend der mit LINKSDO erstellten Mapping-Konfiguration, in das TxPDO
kopiert.
Das Systemvariablen-Pseudoarray SYSVAR umfasst sämtliche SDOs (gemäß SDO
Object Dictionary) und somit auch jeweils die ersten 250 Elemente von
Anwendungsarrays. Der Inhalt von Variablen, Arrays und Parametern kann durch die
Konfiguration (= PDO-Mapping) mit LINKSDO in TxPDOs geleitet werden. Der
benötigte SYSVAR-Index eines SDOs kann wie folgt berechnet werden:
0x01000000 + ("SDO-Index" << 8) + "SDO-Subindex"
Beispiel 1: SDO 0x2500 / 1 (= SDO mit der aktuellen Position der Achse 1)
=> SYSVAR-Index: 0x01250001
Beispiel 2: SDO 0x2100 / 5 (= SDO mit 1.Element des Anwendungsarrays 1)
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MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
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