Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz Seite 91

MCO 305 Befehlsreferenz
†
PDO
Kurzinfo
Syntax
Parameter
Beschreibung
__ Befehlsreferenz __
Pseudo-Array für den direkten Zugriff auf die CANopen-PDO.
PDO[n]
n = 1001 für 1. PDO (Erste 4 Bytes),
2001 für 2. PDO (Erste 4 Bytes),
3001 für 3. PDO (Erste 4 Bytes),
4001 für 4. PDO (Erste 4 Bytes),
5001 für 5. PDO (Serielle PDO werden unterstützt)
Aus Kompatibilitätsgründen ebenfalls unterstützt:
n = 1, 2 (1. PDO, erste und zweite 4 Bytes)
Der Offset zum Lesen anderer PDOs ist immer 1000.
Die nächsten 4 Bytes des PDOs werden immer über einen Offset von +1
angesprochen. PDOs können systemabhängig eventuell mehr als 8 Bytes enthalten.
Der Zugriff auf diese weiteren Bytes erfolgt nach identischem Schema, z.B. mit
1001, 1002, 1003, 1004, etc. Identisches gilt für das „serielle" PDO 5 (mit Zugriff
über USB oder RS232).
PDO Aktivierung (enable / disable)
Entsprechend der CANopen-Norm ist nur das PDO 1 (RxPDO = 0x200 + Node-ID /
TxPDO = 0x180 + Node-ID) standardmäßig enabled. Die weiteren PDOs müssen bei
Bedarf enabled (= freigegeben) werden. Dies kann durch das direkte Setzen des
„Valid"-Bits (0x1400 -0x1404 bzw. 0x1800 - 0x1804, Subindex 1) oder durch eine
Mapping-Konfiguration mit den Befehlen LINKSDO bzw. LINKPDO erfolgen, wobei
das Bit des entsprechenden PDOs automatisch gesetzt wird.
CANopen PDO Größe
Ein PDO ist immer 8 Byte lang; es kann daher maximal 8 Objekte enthalten.
PDO 5 (= „Serielles PDO") Größe
Die Mailbox-Größe des PDO 5 kann eine Länge von maximal circa 250 Bytes
besitzen. Das PDO 5 wird ebenfalls von dem Oszilloskop-Tool der APOSS
Entwicklungsumgebung genutzt. Es wird deshalb empfohlen dieses PDO nicht in
Applikationsprogrammen zu verwenden, die später mit dem Oszilloskop-Tool
gedebugged werden sollen.
Der Befehl PDO ermöglicht den direkten Zugriff auf die CANopen
Prozessdatenobjekte.
Beim Lesen eines PDO (Reaktion auf ein ankommendes PDO) gibt es drei
Möglichkeiten:
1. Nach dem Befehl LINKPDO, wird das ankommende Telegramm immer in die
entsprechende Systemvariable umgeleitet. Das „Valid"-Bit des PDOs wird
automatisch gesetzt.
2. Das Programm greift selbst lesend auf das PDO-Array zu.
3. Mit ON COMBIT, wird eine Funktion aufgerufen, sobald sich das Bit n des
PDOs ändert.
®
MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
1002 für 1. PDO (Nächste 4 Bytes)
2002 für 2. PDO (Nächste 4 Bytes)
3002 für 3. PDO (Nächste 4 Bytes)
4002 für 4. PDO (Nächste 4 Bytes)
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