Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz Seite 94

MCO 305 Befehlsreferenz
†
PID
Kurzinfo
Syntax
Parameter
Rückgabewert
Beschreibung
Befehlsgruppe
Syntax-Beispiel
94
__ Befehlsreferenz __
PID-Filter berechnen.
u(n) = PID e(n)
e(n) = aktuelle Abweichung (Fehler) auf die der PID-Filter angewendet werden soll
u(n) = Ergebnis der PID-Berechnung
Mit dieser Funktion kann ein PID-Filter berechnet werden. Der PID-Filter arbeitet
nach der Formel:
u(n) = ( KP * e(n) + KD *(e(n)-e(n–1)) + KI*¦e(n) ) / timer
wobei gilt:
e(n) Fehler zum Zeitpunkt n
KP Proportionalfaktor des PID-
Reglers
KD Differentialfaktor
KI Integralfaktor (begrenzt durch
Integrationslimit )
timer Abtastzeit
Die entsprechenden Faktoren können mit folgenden Befehlen gesetzt werden:
SET PID KPROP 1
SET PID KDER 1
SET PID KINT 0
SET PID KILIM 0
SET PID TIMER 1
wobei das folgende Syntax-Beispiel auch gleich die Default-Belegung der Faktoren
zeigt.
SYS
e = INAD 53
u = PID e
PRINT "Eingang = ",e, "Ausgabe = ",u
®
MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
e(n)
/* setze KP 1 */
/* setze KD 1 */
/* setze KI 0 */
/* Grenzwert für die Integralsumme = 0 */
/* Abtastzeit = 1 */
KPROP
+
u(n)
+
+
KINT
KILIM
KDER