Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz Seite 16

MCO 305 Befehlsreferenz
†
CANINI
Kurzinfo
Syntax
Parameter
Beschreibung
16
__ Befehlsreferenz __
Initialisiert die notwendigen Objekte (PDOs) für den Datenaustausch mit CANopen-
Teilnehmern oder aktiviert die erweiterte CANINI, CANIN Funktion.
CANINI nr, nr, nr, ...,
CANINI 999
CANINI nr, nr, 999, nr
ist auch möglich, jedoch nur im gleichen Befehl. Der nächste neue Befehle würde
sonst die vorhergehenden Parameter löschen.
nr = guard * (busoffset * 1000 + id)
guard = –1, +1
busoffset
Beispiele für CANINI Werte:
0 Löscht alle zuvor mit CANINI definierten Objekte
999 Aktiviert den Empfang von allen TPDO1s (0x181-0x1FF) durch
Interrupt und speichert jeden erhaltenen PDO in einen Puffer mit der
Tiefe 1.
1...127 CAN I/O mit Bus-ID 1...127 mit Guarding
–1...–127 CAN I/O mit Bus-ID 1...127 ohne Guarding
Der Befehl CANINI nimmt Kontakt zu den CAN-Modulen auf und legt entsprechende
permanente CAN-Objekte an, um mit diesen Modulen kommunizieren zu können
(PDO). Das hat den Vorteil, dass diese Eingangsmodule auch für Interrupt-Funktio-
nen verwendet werden können ohne den Bus permanent zu belasten.
Wenn Sie keine Interrupts benötigen, können Sie mit CANINI die Abarbeitung der
Befehle IN und INB beschleunigen, da die entsprechenden Module dann bei jeder
Zustandsänderung eines Eingangs diese Information selbstständig schicken.
Es wird dringend empfohlen Eingangsmodule die mit CANINI initialisiert wurden
auch mit Guarding zu überwachen (d.h. CANINI > 0), um sicherzustellen, dass das
Modul noch präsent ist und an der Bus-Kommunikation teilnimmt. Falls ein Teilneh-
mer nicht mehr vorhanden ist, wird durch die fehlende Rückantwort auf das GUARD-
Objekt ein Fehler 188 ausgelöst. Auf diesen kann dann in der mit ON ERROR
definierten Fehlerbehandlung reagiert werden.
Wenn CANINI für Antriebe ausgeführt wird, wird ein entsprechendes PDO erzeugt
und – falls notwendig – auch das SYNC Objekt. Wenn die Überwachung gestartet
wird, wird alle 20 ms ein Guarding-Telegramm zu einem Modul gesendet. Sind zum
Beispiel 4 Module vorhanden, dauert es 80 ms, um jedes Modul zu überprüfen.
Wenn innerhalb von 100 ms keine Antwort kommt, wird der Fehler 188 (guarding
error) angezeigt.
Es können maximal 16 Module intern gespeichert werden.
Jeder erneute CANINI Befehl initialisiert alle, früher mit CANINI angelegten Objekte,
d.h. die Überwachung (GUARD) und auch die SYNC Telegramme werden gestoppt.
Allerdings nicht, wenn es permanente Objekte von einem Parameter 32-00 oder 32-
30 Inkrementalgeber Signaltyp gibt. Diese bleiben ebenso erhalten, wie die intern
automatisch angelegten PDOs gemäß der Definition in den Parametern 32-00 und
32-30.
Der CANINI Befehl startet gleichzeitig die Module, d.h. für jedes Modul wird eine
NMT0 Meldung gesendet, um das Modul auf den Status „betriebsbereit" zu setzen.
Wenn CANINI fehlschlägt kann die SYSVAR 67 [0x01220244] GuardErrorId ausge-
lesen werden, um herauszufinden welche ID das Problem verursacht hat.
®
MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
(ohne / mit Guarding)
= 100000 , 0 (Slave-Bus, Master-Bus)