Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz Seite 58

MCO 305 Befehlsreferenz
=> SYSVAR-Index: 0x01210005
Das TxPDO ist gleichzeitig in dem PDO-Array abgebildet. In diesem stehen die
identischen Dateninhalt zur Verfügung.
ACHTUNG!
Standardgemäß wird ein verändertes TxPDO automatisch verschickt (Asynchron
Modus). Wenn dies nicht gewünscht ist, kann über das SDO 0x1800 - 0x1804
Subindex 2 der Übertragungstyp auf eine anderen Einstellung konfiguriert werden
(z.B. 254, statt Standard 255). Mit dieser Umkonfiguration wird nicht mehr aktiv
verschickt, sondern das PDO muss mittels Remote-Frame abgeholt werden.
Automatische PDO Aktivierung
Gemäß CANopen-Spezifikation ist nur das PDO 1 (RxPDO = 0x200 + Node-ID /
TxPDO = 0x180 + Node-ID) standardmäßig enabled, d.h. das „Valid" Bit (0x1800 /
Subindex 1) gesetzt. Bei der Mapping-Konfiguration weiterer PDOs mit LINKSDO
(oder LINKPDO) wird automatisch das „Valid"-Bit (0x1801 - 0x1804, Subindex 1)
dieser TxPDOs ebenfalls gesetzt.
CANopen und APOSS mapping
Bezieht sich der SYSVAR-Index auf ein SDO aus dem SDO Object Dictionary der
Steuerung, (d.h. SYSVAR-Index beginnt mit 0x01....) wird intern ein reines CAN-
Mapping ausgeführt. Wenn ein entsprechendes Objekt über einen SDO-Befehl
geändert wird, wird sofort auch das PDO neu geschrieben. Das Mapping für das
entsprechende CAN-Objekt kann von einer übergeordneten Steuerung mit den
Standard CANopen Mapping-Objekten ausgelesen werden.
Werden andere Indizes verwendet, wird ein APOSS-Mapping durchgeführt. Dieses
kann zwar gleichzeitig zum CAN-Mapping stattfinden, ist aber nicht CANopen
konform, da die Einträge nicht mit den CANopen Mapping-Objekten lesbar sind.
ACHTUNG!
Die Verknüpfung mit internen Systemvariablen ist sorgfältig durchzuführen und
sollte nur von in APOSS erfahrenen Anwendern vorgenommen werden. Es sind
gründliche Kenntnisse über die Benutzung und Bedeutung der internen System-
variablen notwendig, um kein fehlerhaftes Systemverhalten zu verursachen.
Portabilität Der Befehl ist ab MCO 5.00 verfügbar. Mit dieser Version wurde auch der Befehl
#DEBUG durch den Debug Modus ersetzt.
Befehlsgruppe PAR
Querverweise LINKPDO, SYSVAR, Parameter-Referenz,, PDO, Debug-Befehle
Syntax-Beispiel 1 // Den aktuellen Schleppfehler (= SDO 0x0x2500/6) mit dem TxPDO 1 verknüpfen
LINKSDO 0x01250006 32 1 " " 1
Syntax-Beispiel 2 // Digitale Eingänge 1...8 (= SDO 2202/02) mit TxPDO 1 verknüpfen
LINKSDO 0x01220202 8 1 " " 1
// Digitale Eingänge 9...16 (= SDO 2202/02) mit nächsten 8 Bits des TxPDO 1
verknüpfen
LINKSDO 0x01220203 8 2 " " 1
Syntax-Beispiel 3 // Das DS402 Statuswort (= SDO 0x6041/0) mit dem TxPDO 1 verknüpfen
LINKSDO 0x01604100 16 1 " " 1
// Die DS402 "Betriebsartanzeige" (= SDO 0x6061/0) mit dem TxPDO 1 verknüpfen
LINKSDO 0x01606100 8 2 " " 1
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__ Befehlsreferenz __
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MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.