Danfoss MCO 305 Befehlsreferenz Seite 29

MCO 305 Befehlsreferenz
__ Befehlsreferenz __
Dabei meldet mcpos der Steuerung, dass die aktuelle Masterposition (MAPOS) einer
Master-Kurvenposition von mcpos entspricht.
spos hat zwei verschiedene Bedeutungen:
spos < SlaveCurveLenght =
spos > SlaveCurveLength =
Beispiel: Angenommen die Kurve ist eine gerade Linie, die von 0,0 nach 2000,4000
mittels (master,slave) geht.
Weiterhin sei angenommen, dass der Slave auf der Position 11000 qc ist und dass
der Master eine aktuelle Position von 15000 qc hat. Um es einfach zu machen, sei
angenommen, dass die Getriebefaktoren 1 : 1 sind.
Wenn nun ein SETCURVE ohne irgendwelche weiteren Befehle durchgeführt wird,
passiert Folgendes: Die Steuerung versucht zu herauszufinden, wo sich der Slave
innerhalb einer Kurve befindet. Daher berechnet sie den Rest von 11000 / 4000,
welcher 3000 ist und den Rest von 15000 / 2000, welcher 1000 ist. Das heißt, das
Ergebnis wäre eine aktuelle MCPOS (Master-Kurvenposition) von 1000. Daher sollte
die entsprechende Slave-Kurvenposition 2000 sein. Tatsächlich ist der Slave aber in
diesem Moment auf einer Kurvenposition von 3000. (Die csstart Position ist die
Startposition der letzten Kurve, welche in unserem Fall 8000 sein würde.) Wenn
diese Kurve gestartet wird, würde der Slave versuchen die Position zu korrigieren
und auf 2000 fahren.
Wenn nun der Befehl
DEFSYNCORIGIN 500 100000
benutzt wird, passiert Folgendes:
Die aktuelle Masterposition ist als Master-Kurvenposition 500 definiert. Und da
100000 größer ist als die Slave-Kurvenlänge 4000, entspricht die aktuelle Slave-
Position (von 11000 qc) der Slave-Kurvenposition 1000, die zur Master-Kurven-
position 500 gehört. Daher wird csstart auf 10000 gesetzt. Wenn nun die Kurve
gestartet wird, wird sie korrekt berechnet und folgt der Kurve, sobald der Master
die Fahrbewegung startet.
DEFSYNCORIGIN in Verbindung mit CU_GRAD Kurven (Typ 3)
Im Fall einer CU_GRAD Kurve, kann DEFSYNCORIGIN benutzt werden, um die
absolute Endposition einer Kurve in qc zu definieren. In diesem Fall wird die Kurve
sofort gestartet und in so berechnet, dass die Endpositionen am Ende der Kurve
ereicht werden.
ACHTUNG!
Um degenerierte Polynome zu vermeiden, muss der Abstand in einer korrekten
Relation stehen. Wenn mit der Geschwindigkeit Null gestartet wird, die in einer
Geschwindigkeit 1 enden soll (Slave hat die gleiche Geschwindigkeit wie der
Master), dann sollte die Masterdistanz geringer sein, als die zweifache Slave-
Distanz. Andernfalls wird das Polynom innerhalb des Intervalls Schwankungen
aufweisen. In anderen Fällen ist dies schwieriger vorauszuberechnen (Start-
geschwindigkeit nicht 0 oder Endgeschwindigkeit nicht 1). Deshalb kann man das
PG_FLAG_CURVE_ERR prüfen, um zu sehen, ob die letzte SETCURVE eine Kurve mit
Schwankungen produzierte (siehe STAT). Dann kann man die SYSVAR
PFG_LASTERROR auslesen (siehe SDO Dictionary) um zu entscheiden, was die
Ursache war.
®
MG.34.R1.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.
definiert die aktuelle Position des Slaves als die
Slave-Kurvenposition spos .
die aktuelle Kurvenposition wird als die korrekte
Position innerhalb der Kurve betrachtet, die der Master-
position mcpos entspricht ( spos selbst hat keine Bedeu-
tung, sie muss nur größer als die Slave-Kurvenlänge sein).
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