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Kommunikation
6.4.5
Initialisierung
Eine Kommunikation zwischen externem Rechner und Servoverstärker ist erst nach Abschluss
des internen Initialisierungsvorgangs des Servoverstärkers möglich.
Vor einem Kommunikationsvorgang müssen:
1 s nach Einschalten der Versorgungsspannung vergangen sein
die Parametereinstellungen und Daten eingelesen und überprüft werden
6.4.6
Kommunikationsbeispiel
Beispiel
Im folgenden Beispiel wird Parameter 2 „Funktionswahl 1" der Station 0 in den Rechner ein-
gelesen.
Einstellung
Stationsnummer
Befehl
Daten-Nr.
Tab. 6-6: Einstellbeispiel
Nein
Abb. 6-13: Ablauf eines Kommunikationsvorganges
6 - 10
Wert
0
05
02
Dateneingabe
Prüfsummenberechnung
Kopf hinzufügen
Übertragungsdaten erstellen
Datenübertragung
Datenempfang
Daten
empfangen?
Ja
Andere Meldung als
Fehler [A] oder [a]?
3 Versuche?
Empfangsdatenanalyse
Ja
Fehler
Ende
Beschreibung
Servoverstärker Station Nr. 0
Lesebefehl
Parameter Nr. 2
Start
Daten:
Prüfsumme:
Übertragungsdaten: SOH
Nein
Ja
300 ms vergangen?
Ja
3 Versuche?
Ja
100 ms nach Übertragung von EOT
Fehler
Nein
Zeichencodes
Station
Befehl
Daten-Nr.
0
0
5
STX
0
2
ETX
30h
+30h +35h +02h +30h +32h +03h =FCh
0
0
5
STX
0
2
ETX
Master → Slave
Master ← Slave
Nein
Nein
Master → Slave
F
C
S000760C
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