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Verstärkung
4.4.5
Interpolation
Der Interpolationsmodus dient zur Anpassung der Verstärkungsfaktoren bei Anwendungen zur
Regelung mehrerer Achsen (z. B. X-Y-Tische). Im Interpolationsmodus werden die Verstär-
kungsfaktoren PG1 und VG1 manuell, alle anderen Verstärkungen automatisch gesetzt.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Parameter, die im Interpolationsmodus au-
tomatisch gesetzt werden:
Parameter
34
35
37
38
Tab. 4-18: Parameteranpassung im Interpolationsmodus
Folgende Parameter müssen manuell eingestellt werden:.
Parameter
6
36
Tab. 4-19: Manuell einzustellende Parameter
Bei Interpolation zwischen mehreren Achsen sollte der Verstärkungsfaktor des Lageregelkrei-
ses bei allen Achsen auf den gleichen Wert eingestellt sein.
Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor:
Setzen Sie Pr. 2 auf 010 , um das Auto-Tuning 1 anzuwählen.
Erhöhen Sie den Wert des Ansprechverhaltens (Pr. 2) und verringern Sie ihn wieder, sobald
Vibrationen einsetzen. Der optimale Wert ist erreicht, kurz bevor die Vibration einsetzt.
Setzen Sie Pr. 2 auf 000 , um den Interpolationsmodus anzuwählen.
Stellen Sie Pr. 6 und Pr. 36 auf den höchstmöglichen Wert.
Der in Schritt
kungsfaktors für den Lageregelkreis 1. Stellen Sie Pr. 6 der zu interpolierenden Achse auf
den gleichen Wert ein.
Der in Schritt
Verstärkungsfaktors für den Drehzahlregelkreis 1. Prüfen Sie die Drehbewegung und stellen
Sie Pr. 36 der zu interpolierenden Achse auf einen Wert, der mindestens dem dreifachen
Wert des unter Schritt
Prüfen Sie das Interpolationsverhalten sowie die Drehbewegung und führen Sie einen
Feinabgleich der Verstärkungsfaktoren und des Ansprechverhaltens durch.
Das Ansprechverhalten des Lageregelkreises wird über den Verstärkungsfaktor PG1 (Pr. 6)
festgelegt. Ein größerer Wert verbessert das Führungsverhalten bei Eingabe eines Positionier-
befehls, kann aber zum Überschwingen bei der Positionierung führen. Für die Regelabwei-
chung gilt:
Regelabweichung [Impulsen]
Das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises 1 wird über den Verstärkungsfaktor VG1
(Pr. 36) festgelegt. Für das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises gilt:
≥
VG1
MELSERVO J2-Super
Symbol
GD2
PG2
VG2
VIC
Symbol
PG1
VG1
eingestellte Wert von Pr. 6 entspricht dem oberen Grenzwert des Verstär-
eingestellte Wert von Pr. 36 entspricht dem oberen Grenzwert des
eingestellten Pr. 6 entspricht.
×
PG1
3
Bezeichnung
Massenträgheitsverhältnis
Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 2
Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2
I-Anteil Drehzahlregelkreis
Bezeichnung
Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1
Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1
×
Drehzahl [U/min]
131072 [Impulse]
=
------------------------------------------------------------------------------------------------ -
PG1
Betrieb
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