Siemens SINAMICS V90 Betriebsanleitung Seite 210

Regelungsfunktionen
7.2 Einfachpositionierer (EPOS)
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
Mit diesen Aufträgen wird die Achse auf die angegebene Geschwindigkeit beschleunigt und
solange verfahren, bis:
• Ein Software-Endschalter erreicht wird.
• Ein STOP-Nocken-Signal ausgegeben wird.
• Die Verfahrbereichsgrenze erreicht wird.
• Die Bewegung durch das Steuersignal "kein Zwischenhalt/Zwischenhalt" (STW1.5)
unterbrochen wird.
• Die Bewegung durch das Steuersignal "Verfahrauftrag nicht verwerfen/Verfahrauftrag
verwerfen" (STW1.4) abgebrochen wird.
• Ein externer Satzwechsel ausgelöst wird (bei entsprechender Fortsetzungsbedingung).
Folgende Parameter sind wirksam:
• p2618[x] Geschwindigkeit
• p2619[x] Beschleunigungsoverride
• p2623[x] Auftragsmodus
Alle Fortsetzungsbedingungen sind möglich.
JERK
Mit dem Auftrag RUCK kann die Ruckbegrenzung aktiviert (Befehlsparameter = 1) oder
deaktiviert werden (Auftragsparameter = 0). p2575 "Aktivierung Ruckbegrenzung" muss auf
Null gesetzt sein. Als Ruckgrenze wirkt der in "Ruckgrenze" (p2574) parametrierte Wert.
Unabhängig von der parametrierten Fortsetzungsbedingung des dem RUCK-Auftrag
vorangegangenen Auftrags wird dort immer ein Genauhalt ausgeführt.
Folgende Parameter sind wirksam:
• p2622[x] Auftragsparameter = 0 oder 1
Alle Fortsetzungsbedingungen sind möglich.
WAIT
Mit dem Auftrag WARTEN kann eine Wartezeit definiert werden, die vor der Abarbeitung des
nachfolgenden Auftrags verstreichen soll.
Folgende Parameter sind wirksam:
• p2622[x] Auftragsparameter = Wartezeit in Millisekunden ≥ 0 ms, jedoch abgerundet auf
ein Vielfaches von 8
• p2623[x] Auftragsmodus
Unabhängig von der parametrierten Fortsetzungsbedingung des vor dem Auftrag WARTEN
abgearbeiteten Auftrags wird dort immer ein Genauhalt ausgeführt, bevor die Wartezeit
abläuft. Der Auftrag WARTEN kann durch einen externen Satzwechsel durchgeführt werden.
Mögliche Fortsetzungsbedingungen sind ENDE sowie WEITER_MIT_HALT, WEITER_EXTERN,
WEITER_EXTERN_WARTEN und WEITER_EXTERN_ALARM. Die Störungsmeldung wird
ausgelöst, wenn nach abgelaufener Wartezeit noch kein "Externer Satzwechsel" ausgegeben
wurde.
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SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6
Betriebsanleitung, 05/2022, A5E37208875-010