Abstandsregelung; Abstandsregelung - Übersicht; Standard-3D-Regelrichtung - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Abstandsregelung (CLC/CLCX)
5.7 3D-Abstandsregelung
5.7 3D-Abstandsregelung
5.7.1 3D-Abstandsregelung - Übersicht
4- und 5-Achs-Transformation
Voraussetzung für die Anwendung der 3-D-Abstandsregelung ist, dass eine 4- oder 5-Achs-
Transformation über TRAORI definiert worden ist.
Die Positionierung des Werkzeugs erfolgt durch drei Linearachsen. Die Orientierung des
Werkzeugvektors durch eine oder zwei Rundachsen (5-Achs-Bearbeitung). Die
Abstandsregelung wirkt nur auf die Linearachsen. Für die Richtung der sensorgeführten
Regelbewegung in Raum („die 3D-Regelrichtung") stehen zwei Möglichkeiten zur Auswahl:
• in Richtung des Vektors der programmierten Werkzeugorientierung (Standardfall)
• in eine beliebige Richtung, die durch drei zusätzliche Vektorkomponenten innerhalb jedes
Bewegungssatzes programmiert werden muss.
Hinweis
Die 3D-Abstandregelung kann nur an Kartesischen Maschinen mit Generischer 4- oder 5- Achs-
Transformation verwendet werden.
An Robotern oder anderen nicht-kartesischen Kinematiken kann die 3D-CLC nicht eingesetzt
werden. Dort kann die im IPO-Zyklus arbeitende Funktion TOFF verwendet werden.
5.7.2 3D-Regelrichtung

Standard-3D-Regelrichtung

Im Standardfall ist die Regelrichtung der Abstandsregelung und der Vektor der
Werkzeugorientierung identisch. Demzufolge erfolgt die Ausgleichsbewegung der
Abstandsregelung im Standardfall immer in Richtung der Werkzeugorientierung.
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Der programmierte TCP entspricht dem idealen Bearbeitungspunkt.
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
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