Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 151

4. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Scara-Kinematiken:
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, 0.0]
5. Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein.
6. Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse montiert werden.
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 5-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in Maschinendatum:
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 5 (Anzahl der transformierten Achsen)
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
Grundachsen.
– Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5 schneiden liegt eine
Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muss die Kennung für Winkelschräghand
(WSH) eingetragen werden in das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
6. Ob Achse 4 parallel/antiparallel zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft muss
eingetragen werden in das Maschinendatum:
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
7. Eintragung der Achstypen für die Transformation in Maschinendatum:
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket Handling
vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und mathematischen
Drehrichtung)
9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in das Maschinendatum:
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
10.Eintragen der Grundachslängen in Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System
(Positionsanteil))
Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verdrehung in Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System
(Rotationsanteil))
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
Transformationspaket Handling
7.5 Kinematikbeschreibungen
151