Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 36

Abstandsregelung (CLC/CLCX)
5.2 Abstandsreglung
Speziell beim Anfahren aus großer Entfernung d.h. mit anfänglich großer Regeldifferenz erzeugt
der GAIN-Modus hohe Regelgeschwindigkeiten, die zu einem Überschwingen der Achsposition
führen. Die maximal einstellbare Regelkreisverstärkung wird begrenzt durch die Dynamik des
geschlossenen Regelkreises (Sensor-Steuerung-Achse) und das tolerierbare Überschwingen.
Kleine Werte der Regelkreisverstärkung bedingen Zeitverluste durch langsames Anfahren.
Max. Regelkreisverstärkung
Die maximal erreichbare Regelkreisverstärkung wird von den folgenden Verzögerungs- und
Reaktionszeiten des Gesamtsystems bestimmt:
1. Reaktionszeit des Sensors
2. Verzögerungszeit des A/D-Wandlers
3. Verzögerungs-/Totzeiten der Signal-Verarbeitung und -Übertragung
4. Reaktionszeit des Lagereglers
5. Reaktionszeiten von Drehzahl- und Stromregler
6. Zeitkonstanten von Motor und Mechanik
In der Praxis relevant sind die Punkte 1, 3 und 4.
In Summe ergeben die aufgeführten Einflussgrößen eine effektive Zeitkonstante. Eine bezogen
auf diese Zeitkonstante zu groß eingestellte Regelkreisverstärkung führt zu Eigenschwingungen
der zu regelnden Achse/Achsen im Bereich einiger Hertz.
Die Inbetriebnahme der Abstandregelung im GAIN-Modus hat das Ziel, die entscheidenden
Zeitkonstanten in der Weise abzugleichen, dass eine möglichst hohe Regelkreisverstärkung
ohne das Auftreten von Eigenschwingungen und mit einer tolerierbaren
Überschwingamplitude beim Anfahren eingestellt werden kann.
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Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
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