Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 130

Transformationspaket Handling
7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Winkelschräghand (WSH)
Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen nicht
schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter a
a wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich zur Verfügung.
4
①
②
③
Bild 7-7
Tabelle 7-2
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Bild 7-8
130
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[ 0 ]
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[ 0 ]
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[ 1 ]
Winkelschräghand (WSH) 5-Achser
Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser
Verbindungsframes
Wert
6
[a4, 0.0]
[0.0, d5]
[α4, 0.0]
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
, d , und
4 5
Technologien