Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 158

Transformationspaket Handling
7.5 Kinematikbeschreibungen
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
2-Achser NR-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung zwischen
Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Eine weitere Besonderheit stellt das Werkzeug dar. Es behält
seine Orientierung im Raum unabhängig von der Stellung der anderen Achsen bei.
Sie besitzt die Kennung:
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 5 (Sonderkinematik-Typ)
Ohne mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und 2 besitzt sie folgende Kennung:
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 8 (Sonderkinematik-Typ)
Bild 7-27
158
2-Achser NR-Sonderkinematik
Wert
1
[3, 3, 1, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 0.0, 1000.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -600.0]
[0.0, 90.0, 0.0]
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
Technologien