Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 152

Transformationspaket Handling
7.5 Kinematikbeschreibungen
12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Die Verschiebung wird
eingetragen in Maschinendatum:
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil))
13.Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die Parameter für Achse 4
einzutragen in die Maschinendaten:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (Parameter A zur Projektierung der Hand)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand)
Alle anderen Parameter sind 0.0 zu setzen.
14.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das Handpunktkoordinatensystem
als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
SCARA-Kinematiken
5-Achser CC-Kinematik
Bild 7-22
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5-Achser CC-Kinematik
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
Technologien