Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 7

6 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave ................................................................................. 89
6.1 Kurzbeschreibung .............................................................................................................. 89
6.2 Kopplungsschaltbild........................................................................................................... 90
6.3 Konfiguration einer Kopplung............................................................................................. 91
6.4 Momentenausgleichsregler ................................................................................................ 93
6.5 Verspannmoment .............................................................................................................. 96
6.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung ........................................................................................ 99
6.7 Ein-/Ausschaltverhalten.................................................................................................... 101
6.8 Randbedingungen ........................................................................................................... 105
6.8.1 Funktionale Randbedingungen......................................................................................... 105
6.8.2 Axiale NC/PLC-Nahtstellensignale ..................................................................................... 107
6.8.3 Zusammenspiel mit anderen Funktionen.......................................................................... 108
6.9 Beispiele .......................................................................................................................... 114
6.9.1 Master-Slave-Kopplung zwischen AX1=Master und AX2=Slave .......................................... 114
6.9.2 Kopplung schließen über PLC ........................................................................................... 115
6.9.3 Kopplung schließen/trennen über Teileprogramm............................................................. 115
6.9.4 Mechanische Bremse öffnen............................................................................................. 116
6.10 Datenlisten ...................................................................................................................... 117
6.10.1 Maschinendaten .............................................................................................................. 117
6.10.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten ....................................................................... 117
6.10.2 Systemvariablen .............................................................................................................. 117
7 Transformationspaket Handling ........................................................................................................ 119
7.1 Kurzbeschreibung ............................................................................................................ 119
7.2 Kinematische Transformation........................................................................................... 120
7.3 Begriffsbestimmungen ..................................................................................................... 120
7.3.1 Einheiten und Richtungen ................................................................................................ 120
7.3.2 Positions- und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames ...................................... 121
7.3.3 Gelenkdefinition .............................................................................................................. 122
7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation.............................................................. 123
7.4.1 Allgemeine Maschinendaten ............................................................................................ 124
7.4.2 Parametrierung über Geometriedaten .............................................................................. 125
7.5 Kinematikbeschreibungen................................................................................................ 138
7.5.1 3-Achs-Kinematiken ....................................................................................................... 138
7.5.2 4-Achs-Kinematiken ....................................................................................................... 144
7.5.3 5-Achs-Kinematiken ....................................................................................................... 150
7.5.4 6-Achs-Kinematiken ....................................................................................................... 154
7.5.5 Sonderkinematiken .......................................................................................................... 155
7.6 Werkzeugorientierung ..................................................................................................... 159
7.6.1 Orientierungsprogrammierung bei 4-Achsern.................................................................. 161
7.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 5-Achsern.................................................................. 163
7.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung ....................................................................... 164
7.8 Aufruf und Anwendung der Transformation ..................................................................... 165
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
Inhaltsverzeichnis
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