6-Achs-Kinematiken - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Transformationspaket Handling
7.5 Kinematikbeschreibungen
Tabelle 7-15 Projektierungsdaten 5-Achser NR-Kinematik
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Siehe auch
Gelenkdefinition (Seite 122)
7.5.4 6–Achs–Kinematiken
6-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und drei weitere
für die Orientierung, bei dem zur Werkzeugrichtung beliebig im Raum, auch das Werkzeug um
eine eigene Achse zur Bearbeitungsfläche gedreht oder mit einen Kippwinkel geneigt zugestellt
werden kann.
Dieser Kinematiktyp wird von der Software nur für ganz spezielle Sonderlösungen als
Zusatzoption zur eigentlichen Option dieses Transformationspaket Handling unterstützt. Für die
6-Achs Kinematik ist noch kein allgemein umfassender und universell einsetzbarer
Softwarestand verfügbar.
154
Wert
1
5
3
2
0
[3, 3, 3, 3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[30.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[500.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 90.0, 0.0]
[0.0, -300.0, 0.0]
[-90.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 0.0]
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
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