Positions- Und Orientierungsbeschreibung Mit Hilfe Von Frames - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

7.3.2 Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames
Um eine Abgrenzung zum Begriff Frame, wie er in der NC-Sprache definiert ist, vorzunehmen,
wird im Folgenden erläutert, welche Bedeutung der Begriff Frame im Bezug auf das
Transformationspaket Handling hat.
Frame
Über einen Frame lässt sich ein Koordinatensystem in ein anderes überführen. Hierbei
unterscheidet man zwischen Translation und Rotation. Eine Translation bewirkt eine
Verschiebung, eine Rotation eine Verdrehung des Koordinatensystems bezüglich des
Ausgangssystems. Als Bezeichner für eine Translation werden die Koordinaten X, Y und Z
verwendet. Sie sind so festgelegt, dass das Koordinatensystem ein Rechts-System ergibt.
Translation
Eine Translation ist immer bezüglich der Koordinatenrichtungen des Ausgangssystems
angegeben. Die Richtungen sind den Maschinendaten folgendermaßen zugeordnet:
• X- Richtung: ..._POS[ 0 ]
• Y- Richtung: ..._POS[ 1 ]
• Z- Richtung: ..._POS[ 2 ]
Rotation
Eine Rotation wird in RPY-Winkel A, B und C (R=Roll, P=Pitch, Y=Yaw) angegeben. Die positive
Drehrichtung wird durch die Rechte-Hand-Regel festgelegt, d. h. zeigt der Daumen der rechten
Hand in Richtung der Drehachse, geben die restlichen Finger die positive Winkelrichtung an. Die
Winkel A und C sind im Intervall [ -180; +180 ] und B im Intervall [ -90; +90 ] definiert.
Die RPY-Winkel sind folgendermaßen festgelegt:
• Winkel A: 1. Drehung um die Z-Achse des Ausgangssystems
• Winkel B: 2. Drehung um die gedrehte Y-Achse
• Winkel C: 3. Drehung um die 2-fach gedrehte X-Achse
Die RPY-Winkel sind den Maschinendaten folgendermaßen zugeordnet:
• Winkel A: ..._RPY[ 0 ]
• Winkel B: ..._RPY[ 1 ]
• Winkel C: ..._RPY[ 2 ]
Das nachfolgenden Bild zeigt ein Beispiel für eine Drehung um RPY-Winkel. Das
Ausgangskoordinatensystem X1, Y1, Z1 wird dabei in das Koordinatensystem X4, Y4, Z4
überführt
1. Drehung um den Winkel A um die Z1-Achse
2. Drehung um den Winkel B um die Y2-Achse
3. Drehung um den Winkel C um die X3-Achse.
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
Transformationspaket Handling
7.3 Begriffsbestimmungen
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