Randbedingungen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

5. Tragen Sie die Kennung für Sonderkinematiken, wenn eine solche Kinematik vorliegt, ein in
Maschinendatum:
– MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (Sonderkinematik-Typ)
6. Tragen Sie die Achsanzahl ein in das Maschinendatum:
– MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (Anzahl der transformierten Achsen)
7. Wenn die Verfahrrichtungen der beteiligten Achsen entgegengesetzt der
Transformationsdefinition sind, ändern Sie die Voreinstellung im Maschinendatum:
– MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und
8. Tragen Sie die Daten, welche die Grundachsen beschreiben ein:
– MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
– MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
9. Tragen Sie eventuelle Achsvertauschungen ein in das Maschinendatum:
– MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
10.Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein:
– MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
– MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand)
– MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand)
– MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung der
– MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
11.Tragen Sie die Geometrieparameter ein:
– Frame T_IRO_RO
– Frame T_X3_P3
– Frame T_FL_WP
12.Tragen Sie die Position in der Kalibrierposition ein in das Maschinendatum:
– MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
13.Tragen Sie die kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen ein.
7.13

Randbedingungen

Abstandsregelung
Das Transformationspaket Handling kann nicht zusammen mit der Technologiefunktion:
"Abstandsregelung" betrieben werden.
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
mathematischen Drehrichtung)
Hand)
Nullpunkt)
Transformationspaket Handling
7.13 Randbedingungen
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