Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 131

Frame: T_IRO_RO
Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem (RO)
mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne Roboterkoordinatensystem ist
für jeden Grundachstyp über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben und in den
Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet. Das
Fußpunktkoordinatensystem liegt im kartesischen Nullpunkt der Maschine. Es entspricht dem
Basiskoordinatensystem. Wenn keine FRAMES programmiert sind, entspricht das
Basiskoordinatensystem dem Werkstückkoordinatensystem.
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu FRAMES entnehmen Sie bitte:
Weitere Informationen
Programmierhandbuch Grundlagen
Das Frame T_IRO_RO unterliegt keinerlei Einschränkungen für 5-achsige Kinematiken.
Bei 4-Achsern gelten folgende Einschränkungen:
• Die erste rotatorische Achse muss immer parallel/antiparallel zu einer der
Koordinatenachsen des Fußpunktkoordinatensystems (RO) sein.
• Bei Grundachsen vom Typ SS gibt es keine weiteren Einschränkungen.
• Bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC gibt es keine weiteren Einschränkungen, wenn die
Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse ist.
• Bei allen anderen Grundachsen und bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC, wenn die
Achse 4 senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse ist, muss die Z-Achse von RO parallel
zur Z-Achse von IRO sein.
Frame: T_X3_P3
Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem Frame
T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3-Koordinatensystem)
mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem (x3_y3_z3-Koordinatensystem)
verbunden. Das p3_q3_r3-Koordinatensystem ist in den Kinematikbildern für die
Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Die z3-Achse liegt immer auf der 4. Achse.
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
Transformationspaket Handling
7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
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