KEB COMBIVERT P6 Programmierhandbuch Seite 204

Drehzahlregler
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Abbildung 70: Nicht-lineare Momentenvorsteuerung
Den periodischen Wertebereich für die Positionen muss man dabei mit
range limit
sen beiden Grenzen von 0 bis 2π. Referenzierung ist mit der Homing Funktion möglich.
Der minimale Positionsbereich für die nichtlineare Momentenvorsteuerung beträgt 2
kremente. Bei Bedarf kann man die Lageauflösung mit
anpassen.
Proportional zum Drehzahlsollwert kann der Winkel φ mit
giert werden.
Es gibt zwei Arrays mit jeweils 64 Einträgen mit denen man einen Faktor für J(φ)
inertia reduce
fact) vorgeben kann. co37[1] entspricht dem Winkel φ = 0 und co37[64] entspricht dem
Winkel
Mit den 64 Einträgen von
nur als Funktion des Winkels φ vorgenommen werden.
Im Zeitraster des Drehzahlreglers wird die Vorsteuerung linear aus den Tabellenwerten
interpoliert.
Ausgang dieser Funktion ist das Objekt Pretorque, das über die aa-Parameter direkt zu-
gänglich ist. Normierung: 1024 -> Motornennmoment.
Für die Berechnung der Vorsteuerung wird das Trägheitsmoment von Motor + Last be-
rücksichtigt, das virtuell am Motor vorliegt. Lastträgheit nach einem Getriebe muss also
entsprechend umgerechnet werden. Das berechnete Vorsteuermoment ist direkt das
Moment im Motor. Ein Getriebefaktor ist dabei mit
Über co37 inertia reduce fact
werden.Ein Wert von 255 (1,0) entspricht dem Wert bei deaktivierter nichtlinearer Vor-
steuerung. Der Anteil der ersten Ableitung J' von J(φ) wird über den Faktor von
co39 gebildet.
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1fghfh
und ps19 max position range limit
fact) und einen für die erste Ableitung von J'(φ)
2��∗63
�� =
.
64
co40 weight comp fact
kann die bekannte Vorsteuerung Lageabhängig reduziert
definieren. Der Winkel φ läuft zwischen die-
co03 position rotation scale (bit)
co42 speed angle offset
(co38 inertia derivation
kann eine Kompensation von einer Kraft
ps35/ps36 berücksichtigt.
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ps18 min position
10
In-
korri-
(co37
co38 *