Pid(T1)-Regler (Tn In Sekunden) - BONFIGLIOLI Agile Anwendungshandbuch

Wenn am Eingang sprungförmig ein Wert von 100,00% angelegt wird, ergibt sich der Aus-
gangswert als Summe der drei Anteile:
− P-Anteil: 100,00% konstant
− I-Anteil: Rampe, die nach der Nachstellzeit P1 den Wert von 100,00% erreicht.
− D-Anteil: Impuls von der Länge eines Abtastschritts und der Höhe
P 2
100 %;
×
T 1
Wenn die Höhe des Impulses die Begrenzung des Ausgangswerts überschreitet, wird der
Impuls entsprechend länger ausgegeben.
Der Ausgangswert wird auf den Wert am Eingang I3 begrenzt.
Der Eingang I3 kann z. B. mit einem Festwert verknüpft werden.
Solange der Zustand TRUE an I4 (Master Reset) anliegt, sind der Ausgangswert O1 und der
I-Anteil gleich 0.
Hinweis:
Prozentwerte [%] haben zwei Dezimalstellen.
Zum Beispiel: Wert 12345
5.4.6

[375] PID(T1)-Regler (Tn in Sekunden)

Typ
I1 % Eingang (Sollwert)
I2 % Eingang (Istwert)
I3 % Begrenzung der Ausgangswerte
b Master Reset
I4
Beschreibung:
Die Regelabweichung (I1 – I2) wird mit der Verstärkung (=1) multipliziert. Der I-Anteil und der
D-Anteil werden addiert.
(
O1 O2 I1
= − =
In der Anweisung „375 PID(T1)-Regler" sind die Nachstellzeit P1 (I-Anteil) und die Vorhaltzeit
P2 (D-Anteil) einstellbar. Die Verstärkung P1 ist fest auf den Wert 1 eingestellt. Zur Einstellung
einer anderen Verstärkung muss ein P-Regler (Anweisung „370 - P-Regler") mit dem Eingang
des PID(T1)-Reglers verbunden werden.
Hinweis:
Im P-Regler (Anweisung 370) ist P1 die Verstärkung. Im PID(T1)-Regler ist P1 die Nachstellzeit.
106
106
1 T Abtastzeit
=
= 123,45% = 1,2345
IN
Funktion
1
) ( )
I2 I1 I2 dt P2
− + − +
∫
P1
Typ
O1 %
= O1
O2 % invertierter Ausgang = -O1
P1 i Nachstellzeit in s
i Vorhaltzeit in ms
P2
( )
d I1 − I2
×
dt
SPS / VPLC
SPS / VPLC
Funktion
(
1 d I1
( ) ( )
I1 − I2 + I1 − I2 dt + P2 ×
∫
P1
)
− I2
dt
08/10
08/10