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BONFIGLIOLI Agile Serie Kommunikationshandbuch
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L
A
ÖSUNGEN FÜR DIE
UTOMATISIERUNGS-
V
UND
ERFAHRENSTECHNIK
C
ANopen
Kommunikationshandbuch
Frequenzumrichter 230V / 400V
Agile

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Verwandte Anleitungen für BONFIGLIOLI Agile Serie

Inhaltszusammenfassung für BONFIGLIOLI Agile Serie

  • Seite 1 ÖSUNGEN FÜR DIE UTOMATISIERUNGS- ERFAHRENSTECHNIK ANopen Kommunikationshandbuch Frequenzumrichter 230V / 400V Agile...
  • Seite 3 Allgemeines zur Dokumentation INHALTSVERZEICHNIS Allgemeines zur Dokumentation ..................6 Anleitungen ......................6 Verwendete Piktogramme und Signalworte ............7 Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise ............8 Allgemeine Hinweise ....................8 Bestimmungsgemäße Verwendung ................. 8 Transport und Lagerung ..................8 Handhabung und Aufstellung .................. 9 Elektrische Installation ....................
  • Seite 4 Allgemeines zur Dokumentation Funktion Emergency (Fehlernachricht) ..............25 SYNC (synchrone Übertragung) ................25 Funktionen NMT ..................... 26 8.7.1 NMT Statemachine ....................26 8.7.2 Boot-Up Nachricht ....................27 8.7.3 NMT Befehle ......................27 Guarding (Überwachung) ..................28 Heartbeat ....................... 29 8.10 OS Synchronisation ....................
  • Seite 5 Allgemeines zur Dokumentation 9.5.4 0x6041/0 Statusword (Zustandswort) ..............77 9.5.5 0x6042/0 Target velocity (Sollgeschwindigkeit) ............78 9.5.6 0x6043/0 Target velocity demand (Ausgang Rampe) ..........79 9.5.7 0x6044/0 Control effort (aktuelle Drehzahl).............. 79 9.5.8 0x6046/n Velocity min max amount (Min./Max. Drehzahl) ......... 80 9.5.9 0x6048/n Velocity acceleration (Beschleunigung) ............
  • Seite 6 Sollten Sie weitere Informationen wünschen, oder sollten besondere Probleme auftreten, die in der Dokumentation nicht ausführlich genug behandelt werden, können Sie die erfor- derliche Auskunft über die Landesvertretung der Firma BONFIGLIOLI anfordern. Außerdem weisen wir darauf hin, dass der Inhalt dieser Dokumentation nicht Teil einer früheren oder bestehenden Vereinbarung, Zusage oder eines Rechtsverhältnisses ist oder dieses abändern soll.
  • Seite 7 Allgemeines zur Dokumentation Der Hersteller behält sich das Recht vor, Inhalt und Produktangaben sowie Auslassungen in der Be- triebsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren, bzw. zu ändern und übernimmt keinerlei Haftung für Schäden, Verletzungen bzw. Aufwendungen, die auf vorgenannte Gründe zurückzuführen sind.
  • Seite 8 Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise Warnung! Bei der Installation und Inbetriebnahme die Hinweise in der Dokumentation beachten. Vor Beginn der Tätigkeit die Dokumentation sorgfältig lesen und die Sicherheitshinweise beach- ten. Für die Zwecke der Anleitung bezeichnet „qualifizierte Person“ eine Person, welche mit der Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung und dem Betrieb der Frequenzumrichter ver- traut ist und über die ihrer Tätigkeit entsprechende Qualifikation verfügt.
  • Seite 9 Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise Handhabung und Aufstellung Warnung! Beschädigte oder zerstörte Komponenten dürfen nicht in Betrieb genommen werden, da sie Ihre Gesundheit gefährden können. Den Frequenzumrichter nach der Dokumentation, den Vorschriften und Normen verwenden. Sorgfältig handhaben und mechanische Überlastung vermeiden. Keine Bauelemente verbiegen oder Isolationsabstände ändern.
  • Seite 10 Während des Betriebes dürfen keine Anschlüsse vorgenommen werden. 2.6.1 Betrieb mit Fremdprodukten Bitte beachten Sie, dass Bonfiglioli Vectron keine Verantwortung für die Kompatibilität zu Fremdpro- dukten (z.B. Motoren, Kabel, Filter, usw.) übernimmt. Um die beste Systemkompatibilität zu ermöglichen, bietet Bonfiglioli Vectron Komponenten, die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung untereinander im Betrieb bieten.
  • Seite 11 Möglichkeiten der Kommunikation Möglichkeiten der Kommunikation CM-232 RS232 VABus oder Modbus CM-485 RS485 VABus oder Modbus Steckplatz für optionales CM-PDPV1 Profibus DP-V1 Kommunikationsmodul CM-CAN Systembus oder CANopen Steuerklemmen Systembus oder Protokoll CANopen Kommunikationsschnittstelle X21 mit RJ45-Anschluss: - VABus oder Modbus - Anschluss USB eines PC mit optionalem Adapter.
  • Seite 12 Möglichkeiten der Kommunikation Bediensoftware VPlus Über einen optionalen USB-Adapter kann die USB-Schnittstelle eines PC mit der Kommunikations- schnittstelle X21 verbunden werden. Dies ermöglicht die Parametrierung und Überwachung mit Hilfe der PC-Software VPlus. VPlus RJ45 X21 (RJ45) Adapter Agile CANopen 06/2010...
  • Seite 13 Montage eines optionalen Kommunikationsmoduls Montage eines optionalen Kommunikationsmoduls Montage Das Kommunikationsmodul wird für die Montage vormontiert in einem Gehäuse geliefert. Zusätzlich ist für die PE-Anbindung (Schirmung) eine PE-Feder beigelegt. Vorsicht! Vor der Montage oder Demontage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrich- ter spannungsfrei geschaltet werden.
  • Seite 14 Anschluss Demontage Die Abdeckung des Modul-Steckplatzes entfernen. • • Die Schraube (1) am Kommunikationsmodul lösen. • Zuerst rechts und dann links die Rasthaken (2) mit einem klei- nen Schraubendreher entriegeln. • Das Kommunikationsmodul vom Steckplatz abziehen. Die PE-Feder abschrauben. • Die Abdeckung am Frequenzumrichter montieren.
  • Seite 15 Anschluss Anschluss Modul Der Busstecker X310 (9-pol. Sub-D) ist gemäß der DS102 Ver- sion 2.0 (Bus node, Option A) belegt. Details der nachfolgenden Tabelle zur Belegung des Bussteckers entnehmen. Der an einem Strang notwendige Busabschluss beim physika- lisch ersten und letzten Teilnehmer kann über den DIP-Schalter X310 S1 auf dem Kommunikationsmodul aktiviert werden.
  • Seite 16 Inbetriebnahme über das Bedienfeld Inbetriebnahme über das Bedienfeld Eine Kommunikationsschnittstelle kann im Menü „Setup“ am Bedienfeld in Betrieb genommen werden. Weitere Parameter zur Kommunikation können im Menü „Para“ eingestellt werden. Menü zur Inbetriebnahme der Kommunikation Die Kommunikationsschnittstelle kann über das Bedienfeld schnell und einfach in Betrieb genommen werden.
  • Seite 17 Inbetriebnahme über das Bedienfeld Das Protokoll wählen • CANopen wählen. Anzeige Mit den Pfeiltasten das Menü „Setup“ wählen.  Mit den Pfeiltasten wählen: Inbetriebnahme einer Kommunikationsschnittstelle (Buskonfiguration)  Mit den Pfeiltasten ein Protokoll wählen: CANopen  Profibus  Systembus  Modbus ...
  • Seite 18 Inbetriebnahme über das Bedienfeld Protokoll zuweisen für Klemmen und Kommunikationsmodul 276 CAN Interface (CM-CAN/X12)  276 können die Klemmen des Frequenzumrich- Über den Parameter CAN Interface (CM-CAN/X12) ters und ein optionales Kommunikationsmodul (CM) auf ein Kommunikationsprotokoll eingestellt wer- den. In der Werkseinstellung (1 - CANopen/CAN-Systembus) sind die Klemmen des Frequenzumrich- ters auf CAN-Systembus eingestellt.
  • Seite 19 CANopen CANopen In diesem Dokument werden die Hardwareanschaltung, relevante Parameter und die verfügbaren Objekte dargestellt. Die verfügbaren Objekte sind unterteilt nach: Communication objects (0x1nnn) nach DS301 V4.02 Manufacturer objects (0x2nnn) Standardized objects (0x6nnn) nach DS402 V2.0 Die Funktionen, bzw. Objekte sind in dieser Anleitung so weit beschrieben wie notwendig. Für weiter- führende Informationen sei hier auf die Draft Standards der CiA verwiesen.
  • Seite 20 CANopen CANopen Schnittstelle Betriebsart Funktion max. Leitungslänge 1 - 10 kBaud Übertragungsrate 10 kBaud 5000 Meter 2 - 20 kBaud Übertragungsrate 20 kBaud 2500 Meter 3 - 50 kBaud Übertragungsrate 50 kBaud 1000 Meter 4 - 100 kBaud Übertragungsrate 100 kBaud 500 Meter 5 - 125 kBaud Übertragungsrate 125 kBaud...
  • Seite 21 CANopen 388 entspricht dem Geräteprofil-Objekt Der Parameter 0x6007 CAN Stoerverhalten Abort connection option code Das funktionale Verhalten des Frequenzumrichters ist detailliert im Kapitel 9.5.1 „0x6007/0 Abort Connection option code“ beschrieben. Das Stör- und Warnverhalten des Frequenzumrichters ist vielfältig zu parametrieren. Tritt bei der Ein- stellung 388 = 1, 4 oder 5 eine Störung auf, meldet der Frequenzumrichter ei- CAN Stoerverhalten...
  • Seite 22 Protokoll Protokoll Der CANopen-Standard DS301 beschreibt die grundlegenden Funktionen der Kommunikation. Dieses Kapitel gibt einen kurzen Überblick über die verschiedenen auf DS301 basierenden Funktionen. Detail- lierte Informationen zur CAN Bitübertragungsschicht und zu den Funktionen des DS301 können in der entsprechenden Literatur (z. B. „Controller Area Network” von Prof. Dr.-Ing. K. Etschberger) und in den von der Organisation CAN-in-Automation (www.can-cia.org) herausgegebenen Normen gefunden werden.
  • Seite 23 Protokoll Voreingestellte Identifizierungsnummern (identifier): TxSDO 0x600 (=1536) + Node-ID (Knotennummer) RxSDO 0x580 (=1408) + Node-ID (Knotennummer) Abhängig von der Transferrichtung und der Datenmenge werden unterschiedliche Command specifier verwendet. Die Fehlerliste (Error Codes) ist im Kapitel 9.5.2 „0x603F/0 Error code (Fehlercode)“ aufgeführt. 8.3.1 Lesezugriff Client ...
  • Seite 24 Protokoll Fehlercodes Abort-code Abort-code Beschreibung nach Produktspezifische high CANopen Zuordnung 0x0601 0x0000 Unsupported acces to an ob- Parameter nicht schreibbar oder nicht ject lesbar 0x0602 0x0000 Object does not exist Nicht vorhandener Parameter. 0x0604 0x0047 General internal incompatibility Datensätze unterschiedlich. in the device 0x0606 0x0000...
  • Seite 25 Protokoll Voreingestellte Identifier(COB-ID): Decimal Hexadecimal TxPDO1 384 + Node-ID 180 + Node-ID RxPDO1 512 + Node-ID 200 + Node-ID TxPDO2 640 + Node-ID 280 + Node-ID RxPDO2 798 + Node-ID 300 + Node-ID TxPDO3 896 + Node-ID 380 + Node-ID RxPDO3 1024 + Node-ID 400 + Node-ID...
  • Seite 26 Protokoll Funktionen NMT Die Funktionen NMT beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen. Die NMT Statemachine wird durch NMT-Befehle gesteuert. Die Fehlersicherungsfunktionen Guarding und Heartbeat werden durch zugehörige Kommunikationsobjekte gesetzt und durch spezielle Telegramme gesteuert. 1290 angezeigt. Der NMT-Status wird über den Istwertparameter Node-State 8.7.1 NMT Statemachine...
  • Seite 27 Protokoll 8.7.2 Boot-Up Nachricht Identifier Byte 0x700 (=1792)+ Node-ID Die Boot-Up Nachricht wird automatisch gesendet, wenn das Gerät eingeschaltet wurde oder ein Reset durchgeführt wurde (z. B. Reset Communication). Wenn der Umrichter nach der SPS eingeschaltet wird, kann die SPS die Boot-Up Nachricht verwen- den, um die Initialisierung zu beginnen.
  • Seite 28 Protokoll Guarding (Überwachung) Guarding Antwort: Der Umrichter antwortet auf jede Guarding Anfrage (Guarding Request) der SPS. Dies wird von manchen SPS Geräten verwendet, um nach dem Starten nach Geräten zu suchen. Die Antwort er- 0x100C/0 Guard Time (Ansprechüber- folgt unabhängig von den eingestellten Werten der Objekte wachungszeit) 0x100D/0 Lifetime Factor (Guard Time-Multiplikator) Guarding aktivieren:...
  • Seite 29 Protokoll Heartbeat Die Funktion Heartbeat nutzt die Producer/Consumer- (Erzeuger/Verbraucher-) Methode. Der Fre- quenzumrichter als Heartbeat-Consumer kann bis zu drei Heartbeat-Producer überwachen. Der Fre- quenzumrichter kann auch die Heartbeat-Nachricht senden (als Heartbeat-Producer). 0x1016/n Consumer Heartbeat Time (Zeit- Die Funktion Heartbeat-Consumer wird durch das Objekt überwachung) gesetzt.
  • Seite 30 Protokoll 8.10 OS Synchronisation Das Betriebssystem (Operating System - OS) des Frequenzumrichters kann auf eine SPS oder ein anderes Gerät synchronisiert werden. Die Synchronisation des Betriebssystems verbessert das Be- triebsverhalten der Maschine. Die Synchronisation wird verwendet, um Phasenverschiebungen der CPU’s zwischen Master- und Slave- Geräten zu eliminieren, so dass Berechnungen zeitgleich durch- geführt werden.
  • Seite 31 Protokoll 1180 Betriebsart (Synchronisation)  1180 Funktion Betriebsart 0 - Aus Keine Auswertung von SYNC-Telegrammen. 1 - RxPDO1 RxPDO1 wirkt als SYNC-Telegramm. 2 - RxPDO2 RxPDO2 wirkt als SYNC-Telegramm. 3 - RxPDO3 RxPDO3 wirkt als SYNC-Telegramm. 10 - SYNC SYNC wirkt als SYNC-Telegramm. Mit dem Parameter 1180 der Synchronisation wird festgelegt, welches Telegramm auf Betriebsart...
  • Seite 32 Objekte Objekte Die verfügbaren Objekte sind mit Index und Sub-Index gekennzeichnet und müssen über diese Iden- tifizierung adressiert werden. Tabellarische Objektübersicht Die Objekte sind in den folgenden Tabellen aufgelistet. Die untenstehenden Festlegungen werden angewendet: Zugriffsart Nur Lesen Die SPS darf nur Daten vom Frequenzumrichter lesen. Lesen/Schreiben Der SPS wird unbeschränkter Zugriff (Lesen und Schreiben) auf die Daten des Frequenzumrichters) gewährt.
  • Seite 33 Objekte Index Sub-Index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO-Mapping 0x1011 Restore default parameters Nur Lesen Unsigned8 Nein Highest Sub-Index supported Restore all default parameters Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein Restore communication default Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein parameters Restore application default Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein parameters 0x1014 COB-ID emergency object Lesen/Schreiben...
  • Seite 34 Objekte Index Sub-Index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO-Mapping 0x1601 RxPDO2 mapping parameter Lesen/Schreiben Unsigned8 Nein No. of mapped objects 1. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 2. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 3. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 4. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein...
  • Seite 35 Objekte Index Sub-Index Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO-Mapping 0x1A02 TxPDO3 mapping parameter Lesen/Schreiben Unsigned8 Nein No. of mapped objects 1. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 2. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 3. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 4. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein...
  • Seite 36 Objekte 0x604A Velocity quick stop Highest sub-index Read only Unsigned8 supported Delta speed Read/write Unsigned32 1…32767 p.421 Delta time Read/write Unsigned16 1…65535 p.423 0x6060 Modes of operation Write only Integer8 Modes of operation 0x6061 Read only Integer8 display 0x6071 Target torque Read/write Integer16 0x6077...
  • Seite 37 Objekte 0x1010 Wirkung des Save-Befehls (Objekt (Beispiele für die Abfolge von Parametereinträgen und Objekteinträgen) VPlus VPlus 1) P 419 = 48 Hz 2) Power OFF & ON 3) P 419 = 48 Hz CANopen VPlus VPlus 0x6046 = 1140 rpm 1) P 419 = 48 Hz 2) P 419 = 38 Hz 3) Power OFF &...
  • Seite 38 Objekte Ein Parameterwert wird über Bedienfeld oder VPlus eingestellt. Kein Save-Befehl. 419 = 48 Hz am Bedienfeld oder in VPlus. Einstellen von Maximale Frequenz Versorgungsspannung AUS und EIN. Der Wert vom Bedienfeld/VPlus ist aktiv (48 Hz). Kein Save-Befehl. Der Wert des CANopen-Objektes wird überschrieben. Einstellen von 419 = 48 Hz am Bedienfeld oder in VPlus.
  • Seite 39 Objekte Kommunikationsobjekte (0x1nnn) Die Kommunikationsobjekte 0x1nnn enthalten alle Parameters für die Kommunikation. Hinweis: Zur einfacheren Handhandung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusammen- gefasst. Die Tabelle enthält zusätzlich farbliche Markierungen. Orange Farbe = Read Only object Grüne Farbe = Read and Write object Blaue Farbe = Write only object Genutzte Abkürzungen...
  • Seite 40 Objekte 9.2.2 0x1001/0 Error Register (Fehlerregister) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x1001 Error Register Unsigned 8 Das Objekt 0x1001/0 ist das Fehlerregister für interne Fehler des Frequenzumrichters. Der Status „fehlerfrei“ (0x1001/0 = 0) oder „Fehler liegt an“ (0x1001/0 ≠ 0) wird angezeigt. Objekt 0x1001/0 Allgemeiner Fehler Strom...
  • Seite 41 Objekte 9.2.3 0x1005/0 COB-ID SYNC Message (SYNC-Nachricht) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1005 COB-ID SYNC Message Unsigned 32 COB-ID SYNC message Das Objekt 0x1005 definiert die Identifizierungsnummer (Identifier) für die SYNC-Nachricht so wie ein CANopen-Gerät SYNC erzeugt. Der voreingestellte Wert für dieses Objekt ist 128 (Identifier = 128, SYNC-Nachricht wird nicht er- zeugt).
  • Seite 42 Objekte Hinweis: Der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC-Nachrichten wird überwacht. Ist das Objekt 0x1006/0 communication cycle period auf einen Wert ungleich Null gesetzt, wird bei Überschreiten der über 0x1006/0 definierten Zeit um mehr als 50 % ein Kommunikationsfehler aus- gelöst.
  • Seite 43 Objekte Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 07 10 00 00 00 00 Antwort 07 10 00 00 00 00 Schreibzugriff 07 10 D0 07 00 00 Antwort 07 10 00 00 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 9.2.6 0x1008/0 Manufacturer Device Name (Hersteller- Gerätebezeichnung)
  • Seite 44 Objekte 9.2.9 0x100C/0 Guard Time (Ansprechüberwachungszeit) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x100C Guard time Unsigned 16 guard time lifetime fac- Die Ansprechüberwachungszeit wird durch die Multiplikation der Objekte guard time berechnet. Das Objekt 0x100C/0 definiert die in Schritten von einer Millisekunde. Die guard time Einstellung = 0 deaktiviert die Überwachungsfunktion „Guarding”.
  • Seite 45 Objekte 9.2.11 0x1010/n Store Parameters (Parameter speichern) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1010 Highest sub-index supported Unsigned8 Alle Parameter speichern. Unsigned32 See text Kommunikationsparameter Unsigned32 See text speichern. Anwendungsparameter spei- Unsigned32 See text chern. Mit dem Objekt 0x1010/n können Parameter-/Objekteinstellungen in den nichtflüchtigen Speicher geschrieben werden.
  • Seite 46 Objekte 9.2.12 0x1011/n Restore default Parameters (Parametervoreinstel- lungen rückspeichern) Mit dem Objekt 0x1011/n können Parameter/Objekte auf die voreingestellten Werte zurückgesetzt werden. Dieses Objekt unterstützt drei Subindizes mit unterschiedlichen Funktionen. Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1011 Highest sub-index supported Unsigned8 Alle Parameter rückspeichern.
  • Seite 47 Objekte 9.2.13 0x1014/0 COB-ID Emergency Message (Ausnahmenachricht) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1014 COB-ID Emergency Message Unsigned32 See text Mit dem Objekt 0x1014/0 erfolgt die Einstellung des Identifiers und somit die Definition der Priorität für die Ausnahmenachricht (Emergency Message). Der voreingestellte Wert des Identifiers ist 128 + Node-ID (gültig) Objekt 0x1014/0 Bit 31...
  • Seite 48 Objekte 9.2.14 0x1016/n Consumer Heartbeat Time (Zeitüberwachung) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1016 Highest sub-index supported Unsigned8 Consumer Heartbeat Time 1 Unsigned32 See text Consumer Heartbeat Time 2 Unsigned32 See text Consumer Heartbeat Time 3 Unsigned32 See text Mit dem Objekt 0x1016/n können (gesteuert über die Subindizes n = 1 ...
  • Seite 49 Unsigned32 See text Serial number (Seriennummer) Unsigned32 See text Die „Vendor ID“ „0xD5“ verweist auf den Hersteller Bonfiglioli Vectron GmbH. Diese „Vendor ID“ wird von der CANopen-Nutzerorganisation „CAN in Automation” (CiA) in Erlangen www.can-cia.org ) zugewiesen. Product code: zeigt die Typenbezeichnung des Frequenzumrichters.
  • Seite 50 Objekte 9.2.18 0x1200/n SDO Server Parameter Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1200 Highest sub-index supported Unsigned8 COB-ID client  server (Rx) Unsigned32 See text COB-ID server  client (Tx) Unsigned32 See text Das Objekt 0x1200 legt die SDO-Serverparameter fest. Die Werte sind nur lesbar und entsprechend den Geräteknotenadressen vordefiniert.
  • Seite 51 Objekte 9.2.19 0x1400/n, 0x1401/n, 0x1402/n RxPDO Communication Parameter Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1400 Highest sub-index supported Unsigned8 0x1401 0x1402 COB ID Unsigned32 See text Transmission type Unsigned8 See text Inhibit time Unsigned16 See text Event time Unsigned16 See text RxPDO-Kommunikationsparameter: 0x1400/n RxPDO1...
  • Seite 52 Objekte Event time: Die Event time wird als Überwachungsfunktion bei RxPDO’s genutzt. Wenn während der eingestellten Zeit kein RxPDO empfangen wird, wird einer der folgenden Fehler ausgelöst: 202A Fehler RxPDO1 202B Fehler RxPDO2 202C Fehler RxPDO3 Beispiel*: COB ID CB Index Data Lese Anfrage...
  • Seite 53 Objekte 9.2.20 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602/n, RxPDO Mapping Parameter Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1600 Number of mapped objects Unsigned8 0x1601 0x1602 mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj.
  • Seite 54 Objekte Beispiel*: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 00 16 00 00 00 00 Antwort 00 16 10 00 40 60 Schreibzugriff 00 16 Antwort * 00 16 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Beachten Sie, dass das höchste Bit im Objekt 1400/1 zunächst deaktiviert werden muss, um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1600/n zu ermöglichen.
  • Seite 55 Objekte Mapping-Ergebnis Target velocity Control word Modes of operation (Sollgeschwindigkeit) (Steuerwort) (Betriebsarten) 0x6042 0x6040 0x6060 00 00 00 00 Das obige Beispiel zeigt die erforderlichen Telegramme mit den entsprechenden Antworten des Gerä- tes. Das Mapping wird nur im RAM gespeichert und nach einem Ausschalten oder Netzausfall gelöscht. Um das Mapping im EEPROM (sicher gegen Netzausfall) zu speichern, siehe Kapitel 9.2.11.
  • Seite 56 Objekte Objekt 0x1800/0x1801/0x1802 transmission type Wert Bedeutung Beschreibung Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei SYNC, nur wenn die Synchron Daten sich geändert haben. Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei jedem „n“ SYNC. 1 … 240 Synchron 241 … Reserviert Wert nicht zulässig. Aktualisieren der TxPDO-Daten und senden bei folgendem RTR.
  • Seite 57 Objekte Sub-Index 4: Sub-Index 4 ist aus Gründen der Kompatibilität enthalten. Ein SDO Lese/Schreibzugriff auf Sub-Index 4 führt zu einem SDO-Abbruch. Beispiel*: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 00 18 Antwort 00 18 Lese Anfrage 00 18 Antwort 00 18 81 01 00 00 Schreibzugriff 00 18...
  • Seite 58 Objekte 9.2.22 0x1A00/n, 0x1A01/n, 0x1A02/n, TxPDO Mapping Parameter Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1A00 Number of mapped objects Unsigned8 0x1A01 0x1A02 mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj.
  • Seite 59 Objekte Mapping-Ablauf Der Mapping-Ablauf erfordert fünf Schritte: 0x1800 Schritt 1: PDO einstellen auf „not valid“ (nicht gültig, , Subindex 1, Bit 31 = 1) Schritt 2: Subindex 0 einstellen auf 0 (aktuelles Mapping deaktivieren, 0x1A00, Subindex 0 = 0) Schritt 3: Subindex 1 …...
  • Seite 60 Objekte Manufacturer objects (0x2nnn) (Herstellerobjekte) Für den direkten Schreib-/Lesezugriff auf Frequenzumrichter-Parameter über den SDO-Kanal wird ein Parameter über Index und Sub-Index adressiert. Index und Sub-Index werden wie folgt für den Zu- griff auf Frequenzumrichter-Parameter verwendet: Command = Entsprechend des Zugriffs und der Länge des specifier gewählten Parameters Index...
  • Seite 61 Objekte 9.3.2 SDO Beispiele (nur „expedited”-Übertragung) Parameter schreiben: Client  Server SDO Download (expedited) COB ID Steuerbyte Index Sub-Index Daten 0xnn 0x2B uint/int 0x23 long Server  Client Download Response  Schreibvorgang fehlerfrei COB ID Steuerbyte Index Sub-Index Daten 0x60 0xnn Server ...
  • Seite 62 Objekte 9.3.3 Beispiele zum Schreiben von Parametern Schreiben vom Parameter 372 (Typ uint) im Datensatz 2 mit dem Parameter- Bemessungsdrehzahl wert 2980. Index = 372 + 0x2000 = 0x2174, Wert = 2980 = 0x0BA4 Client  Server SDO Download (expedited) COB ID Steuerbyte Index Sub-Index...
  • Seite 63 Objekte 9.3.4 Beispiele zum Lesen von Parametern Lesen vom Parameter 372 (Typ uint) im Datensatz 2 mit dem aktuellen Parame- Bemessungsdrehzahl terwert 1460. Index = 372 + 0x2000 = 0x2174, Wert = 1460 = 0x05B4 Client  Server SDO Upload (expedited) COB ID Steuerbyte Index Sub-Index...
  • Seite 64 Objekte 480 (Typ long) im Datensatz 3 mit dem aktuellen Parameter- Lesen vom Parameter Festfrequenz 1 wert -10,00 Hz. Index = 480 + 0x2000 = 0x21E0, Wert = -1000 = 0xFFFFFC18 Client  Server SDO Upload (expedited) COB ID Steuerbyte Index Sub-Index Daten...
  • Seite 65 Objekte Manufacturer objects (0x3000 … 0x5FFF) (Herstellerobjekte) Zusätzlich zu den Profilobjekten (profile objects) sind herstellerspezifische Objekte (manufacturer ob- jects) enthalten. 9.4.1 0x3000/0 SYNC Jitter (SYNC-Überwachung) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3000 SYNC Jitte Unsigned16 See Text DS301 enthält kein Objekt zur Überwachung von Synchronisationsstörungen der SYNC-Nachrichten. Die Frequenzumrichter überwachen Synchronisationsstörungen der SYNC-Nachrichten mit dem Objekt SYNC Jitter 0x3000/0...
  • Seite 66 Objekte CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Hinweis: SYNC Jitter Das Objekt 0x3000 liegt im Bereich der Anwendungsobjekte (application objects) und wird 0x1010/3 save application objects 0x1010/1 save all objects von den Objekten gesichert.
  • Seite 67 Objekte 9.4.4 0x3003/0 Digital Out set values (Quellen für Digitalausgänge) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3003 Digital Out set values Unsigned8 Über das Objekt 0x3003 sind fünf digitale Quellen für Parameter verfügbar, die eine Zuweisung von digitalen Quellen erfordern. Objekt 0x3003 Quellennummer Quellenname...
  • Seite 68 Objekte 9.4.5 0x3004/0 Boolean Mux (Multiplexer für Boolean-Werte) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3004 Boolean Mux Unsigned16 Über das Objekt 0x3004 können bis zu 16 Boolean-Werte in komprimierter Weise gelesen werden. Jedes Bit im 16-Bit-Objekt 0x3004 zeigt den Istwert der zugewiesenen Boolean-Quelle. Hinweis: Die Bitnummern 0 …...
  • Seite 69 Objekte 9.4.6 0x3005/0 Boolean DeMux (Demultiplexer für Boolean-Werte) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3005 Boolean DeMux Unsigned16 Über das Objekt 0x3005 können bis zu 16 Boolean-Werte in komprimierter Weise geschrieben wer- Obj 0x3005 Demux den. Diese Werte sind als Quellen verfügbar und können als Objekte 832…847 Out 1…16 über eine Auswahlliste für Parameter gewählt werden.
  • Seite 70 Objekte 9.4.7 0x3006/0 Percentage set value (Prozentsollwert) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3006 Percentage set value Unsigned16 Über das Objekt 0x3006 kann eine Prozentquelle geschrieben werden. Der mit dem Objekt übergebene Prozentsollwert wird mit Hilfe der Auswahl „20 - Feldbusprozentsoll- wert“...
  • Seite 71 Objekte 9.4.8 0x3007/0 Percentage actual value (Prozent-Istwert) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3007 Percentage actual value Unsigned16 Das Objekt 0x3007 zeigt den Istwert der Prozentquelle, die über Parameter CANopen Obj 0x3007 1423 (Prozent-Istwertquelle) wählbar ist. Prozentistwertquelle Als Werkseinstellung ist 52 – Analogeingang MFI1A gewählt. 1423 CANopen Percentage Actual Value Source (Prozent-Istwertquelle) ...
  • Seite 72 Objekte Device Profile Objects (0x6nnn) (Geräteprofil-Objekte) Dieses Kapitel beinhaltet die Beschreibungen der verwendeten „Device profile objects“, die durch den Standard CANopen DS402 definiert sind. 9.5.1 0x6007/0 Abort Connection option code (Verhalten bei fehler- hafter Busverbindung) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6007 Abort Connection option code...
  • Seite 73 Objekte Hinweis: 412 auf „1 - Steue- Das beschriebene Verhalten ist nur relevant, wenn der Parameter Local/Remote abort rung ueber Statemachine“ eingestellt ist. Ansonsten ändert sich das Betriebsverhalten. Wird connection option code auf „0 - No reaction“ eingestellt, erfolgt keine Reaktion, der Betriebspunkt wird beibehalten.
  • Seite 74 Objekte Typischer Ablauf zur Wiederherstellung nach einem CAN-Fehler: CAN-Fehler Fehlerreaktion wie im Objekt 0x6007 festgelegt abort connection option code NMT-Wechsel? (festgelegt durch Objekt 0x1029) Nein NMT state = Stopped (Halt) oder Pre-Operational (betriebsbereit) Setze NMT-Status Operational (Betrieb) RxPDO Length Error Guarding/Heartbeat Error ? Sende ein RxPDO mit Neustart Guarding/Heartbeat...
  • Seite 75 Objekte 9.5.2 0x603F/0 Error code (Fehlercode) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x603F Error code Unsigned16 error code In dem Objekt wird der letzte aufgetretene Fehler gespeichert. Nach DS402 ist eine große Anzahl von möglichen Fehlermeldungen spezifiziert. Die nachfolgende Liste zeigt den Zusammenhang zwischen den vom Frequenzumrichter intern und auf dem Bedienfeld error code angezeigten Fehlercode und dem im Objekt...
  • Seite 76 Objekte 9.5.3 0x6040/0 Controlword (Steuerwort) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x6040 Controlword Unsigned16 controlword Das Objekt 0x6040/0 (Steuerwort) ist für den Frequenzumrichter relevant, wenn der Pa- 412 auf „1 - Steuerung ueber Statemachine“ eingestellt ist. rameter Local/Remote controlword 410 ver- Das Objekt 0x6040/0 (Steuerwort) ist mit dem internen Parameter...
  • Seite 77 Objekte 9.5.4 0x6041/0 Statusword (Zustandswort) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6041 Statusword Unsigned16 statusword Das Objekt 0x6041/0 zeigt den aktuellen Zustand des Frequenzumrichters. statusword Das Objekt 0x6041/0 (Zustandswort) ist mit dem internen Parameter 411 ver- Statuswort knüpft. Bitte beachten Sie auch Kapitel 10.2 „Steuerung über Statemachine“und 10.1 „Steuerung über Kon- statusword takte/Remote-Kontakte“.
  • Seite 78 Objekte 9.5.5 0x6042/0 Target velocity (Sollgeschwindigkeit) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6042 Target velocity Integer16 target velocity Das Objekt ist der Geschwindigkeitssollwert für den Frequenzumrichter. Target velocity wird als Drehzahl mit der Einheit min interpretiert. Die interne Sollfrequenz des Frequenzumrichters wird aus der Zielgeschwindigkeit in min unter Berücksichtigung des Parameters Polpaarzahl...
  • Seite 79 Objekte 9.5.6 0x6043/0 Target velocity demand (Ausgang Rampe) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6043 Target velocity demand Integer16 target velocity demand Das Objekt ist die Ausgangsgröße der Rampenfunktion in der Einheit min target velocity Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt und kann als Istwert gelesen wer- target velocity demand den.
  • Seite 80 Objekte 9.5.8 0x6046/n Velocity min max amount (Min./Max. Drehzahl) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6046 Highest sub-index supported Unsigned8 Velocity min amount (RPM) Unsigned32 See text Velocity max amount (RPM) Unsigned32 See text velocity min max amount velocity min amount Das Objekt besteht aus dem Sub-Index 01 = und Sub-...
  • Seite 81 Objekte 9.5.9 0x6048/n Velocity acceleration (Beschleunigung) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x6048 Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 velocity acceleration Mit dem Objekt wird die Drehzahländerung und Hochlaufzeit eingestellt. Das Ob- velocity acceleration delta speed delta time...
  • Seite 82 Objekte 9.5.10 0x6049/n Velocity deceleration (Verzögerung) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x6049 Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 velocity deceleration Mit dem Objekt wird die Drehzahländerung und Runterlaufzeit eingestellt. Das velocity deceleration delta speed delta time Objekt...
  • Seite 83 Objekte 9.5.11 0x604A/n Velocity quick stop (Schnellhalt) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x604A Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 velocity quick stop Mit dem Objekt wird die Verzögerung für den Schnellhalt eingestellt. Das Objekt velocity quick stop besteht aus Drehzahländerung in min und Runterlaufzeit in Sekunden.
  • Seite 84 Objekte 9.5.12 0x6060/0 Modes of operation (Betriebsarten) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6060 Modes of operation Integer8 modes of operation Das Objekt ist fest auf „2 - velocity mode“ (Betriebsart Geschwindigkeit) einge- stellt. M odes of operation 2 – velocity mode (Betriebsart Geschwindigkeit) Weitere Informationen sind im Kapitel 10 „Steuerung des Frequenzumrichters“...
  • Seite 85 Objekte 9.5.14 0x6071/0 Target Torque (Solldrehmoment) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6071 Target Torque Integer16 Der über das Objekt 0x6071 übertragene Wert ist als Quelle 808 für verschiedene Parameter wählbar (z. B. 1381). SPS-Eingangspuffer Prozent Es ist auch als Betriebsart 95 (z. B. für Parameter 476) in Konfigurationen mit Prozentsollwertquelle Drehmomentregelung verfügbar.
  • Seite 86 Objekte 9.5.16 0x6078/0 Current actual value (Strom Istwert) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6078 Torque actual value Integer16 Current actual value Das Objekt 0x6078 zeigt den Strom-Istwert. Der Wert 0x3E8 (=1000) entspricht dem Motornennstrom (100,0%). Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage...
  • Seite 87 Steuerung des Frequenzumrichters Steuerung des Frequenzumrichters 412 Local/Remote  Der Frequenzumrichter kann grundsätzlich über drei Betriebsarten gesteuert werden. Die Betriebsar- 412 ausgewählt werden. ten können über den datensatzumschaltbaren Parameter Local/Remote Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 412 Local/Remote Für den Betrieb unter CANopen sind nur die Betriebsarten 0, 1 und 2 relevant. Die weiteren Einstel- lungen beziehen sich auf die Möglichkeiten der Steuerung über das Bedienfeld.
  • Seite 88 Steuerung des Frequenzumrichters 10.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte In der Betriebsart „Steuerung über Kontakte“ oder „Steuerung über Remote-Kontakte“ (Parameter 412 = 0 oder 2) wird der Frequenzumrichter direkt über die Digitaleingänge oder über Local/Remote controlword die einzelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort ( ) gesteuert.
  • Seite 89 Steuerung des Frequenzumrichters Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Störung Spannung freigegeben Schnellhalt Einschalten gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 Hinweis Wird die Betriebsart „Steuerung über Remote-Kontakte“ genutzt, muss die Reglerfreigabe an STOA (Klemme X11.3) und STOB (Klemme X13.3) eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes ge- setzt werden, um den Antrieb starten zu können.
  • Seite 90 Steuerung des Frequenzumrichters 10.1.1 Geräte Statemachine Statemachine: Nicht einschaltbetreit 0x00 Fehler quittieren Eingeschaltet Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb stoppen starten Betrieb freigegeben 0x37 Zustandswort Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Hinweis: „x“ bedeutet beliebiger Wert. Das Bit 7 „Warnung“...
  • Seite 91 Steuerung des Frequenzumrichters 10.2 Steuerung über Statemachine 412 = 1) wird der Frequenzum- In dieser Betriebsart „Steuerung über Statemachine“ ( Local/Remote richter über das Steuerwort ( controlword ) der Statemachine angesteuert. Der Übergang 4 zum Zustand „Betrieb freigegeben“ ist nur möglich, wenn die Freigabe (STOA und STOB) und Start Rechtslauf oder Start Linkslauf gesetzt ist.
  • Seite 92 Steuerung des Frequenzumrichters Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben Schnellhalt Einschalten gesperrt Warnung Keine Funktion Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Herstellerabhängig War- nung 2 Hinweis: Agile...
  • Seite 93 Steuerung des Frequenzumrichters 10.2.1 Statemachine Diagramm Statemachine: Steuerwort: Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgelöst. Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 94 Steuerung des Frequenzumrichters Steuerwort Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler Betrieb Schnell- Spannung Einschal- Übergänge rücksetzen freigeben halt freigeben Befehl Stillsetzen 2, 6, 8 Einschalten Einschalten Spannung sperren 7, 9, 10, 12 Schnellhalt 7, 10, 11 Betrieb sperren Betrieb freigeben Fehler rücksetzen...
  • Seite 95 Steuerung des Frequenzumrichters Das Bit 11 „Interner Grenzwert aktiv“ zeigt an, dass eine interne Begrenzung aktiv ist. Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung, die Drehmomentbegrenzung oder die Überspannungsregelung sein. Alle Funktionen führen dazu, dass der Sollwert verlassen oder nicht erreicht wird. Das Bit 15 „Warnung 2“...
  • Seite 96 Steuerung des Frequenzumrichters 10.3.2 Verhalten bei Übergang 5 der Statemachine (Betrieb sperren) 392 Uebergang 5 der Statemachine  Das Verhalten im Übergang 5 der Statemachine von „Betrieb freigegeben“ nach „Eingeschaltet“ ist 392 parametrierbar. über den Parameter Uebergang 5 der Statemachine Parameter Einstellung Beschreibung...
  • Seite 97 Steuerung des Frequenzumrichters 10.3.3 Sollwert/Istwert Die Steuerung (SPS) kann den Frequenz-Sollwert für den Frequenzumrichter über das Objekt 0x6042/0 Target velocity (Sollgeschwindigkeit) im genutzten RxPDO vorgeben und den Istwert über 0x6044/0 Control effort (aktuelle Drehzahl) das Objekt im genutzten TxPDO empfangen. Die Nutzung des Soll-/Istwertkanals ist abhängig von der eingestellten Konfiguration (Regelverfah- ren).
  • Seite 98 Parameterliste Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Menüzweigen des Bedienfelds gegliedert. Zur besseren Übersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet: Der Parameter ist in den vier Datensätzen verfügbar Der Parameterwert wird von der SETUP-Routine eingestellt Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 11.1 Istwerte Beschreibung Einheit...
  • Seite 99 Parameterliste Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst. Kapitel 422 Beschleunigung Linkslauf Hz/s -0,01 ... 9999,99 -0,01 9.5.9 9.5.10, 423 Verzögerung Linkslauf Hz/s -0,01 ... 9999,99 -0,01 9.5.11 9.5.11, 424 Nothalt Rechtslauf Hz/s 0,01 ... 9999,99 5,00 10.3.1 9.5.11, 425 Nothalt Linkslauf Hz/s 0,01 ...
  • Seite 100 Anhang Anhang 12.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Funktionen der Steuerwort Bits bei Steuerung 412 = "1 - Control via Statemachine"). über Statemachine ( Local/Remote AGL Control w ord Switch On Enable Voltage Quick Stop Enable Operation Fault reset...
  • Seite 101 Anhang 12.3 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer- und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzumrichters beinhal- ten Funktionen, die kontinuierlich die Anwendung überwachen. Ergänzend zu den in der Betriebsan- leitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch die CANopen Kommuni- kation aktiviert. Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Para- meter 270.
  • Seite 102 Anhang 12.4 Warnmeldungen Applikation Ist das höchste Bit der Warnmeldung gesetzt, liegt eine „Warnmeldung Applikation“ an. Die Applika- tionswarnmeldungen erfolgen bitkodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter Warnungen 274. Parameter 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Be- Applikation Warnungen Applikation dienfeld und der PC Bediensoftware VPlus.
  • Seite 103 Index Index Anschluss Lagerung ............ 9 Klemmen ..........14 Local/Remote ..........87 Modul ........... 15 Anwendungsobjekte ........22 Aufstellung ..........9 Manufacturer objects ......35, 64 Montage Kommunikationsmodul ......13 Baudrate ..........19 Bestimmungsgemäße Verwendung ....8 Betriebsart Synchronisation ......31 NMT ............
  • Seite 105 POLPACK Sp. z o.o. - Ul. Polna 129 - 87100 Torun BRASIL Tel. (+48) 56 6559235 to 37 - Fax (+48) 56 6559238 BONFIGLIOLI REDUTORES DO BRASIL INDÚSTRIA E COMÉRCIO LTDA. www.polpack.com.pl - polpack@polpack.com.pl Travessa Cláudio Armando 171 - Bloco 3 - CEP 09861-730 Bairro Assunção - São Bernardo do Campo - São Paulo (Brasil)
  • Seite 106 ÖSUNGEN FÜR DIE UTOMATISIERUNGS- ERFAHRENSTECHNIK Agile w w w . b o n f i g l i o l i . c o m COD. VEC 677 R0...