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BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch
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BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

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Agile
CANopen Kommunikationshandbuch
Frequenzumrichter 230V / 400V

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Verwandte Anleitungen für BONFIGLIOLI Agile

Inhaltszusammenfassung für BONFIGLIOLI Agile

  • Seite 1 Agile CANopen Kommunikationshandbuch Frequenzumrichter 230V / 400V...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung ............20 Protokoll........................22 Communication objects (Kommunikationsobjekte) ..........22 Application objects (Anwendungsobjekte) ............22 Funktion SDO ......................22 8.3.1 Lesezugriff ......................23 8.3.2 Schreibzugriff ......................23 8.3.3 Tabelle der Fehlercodes ..................23 Funktion PDO......................24 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 4 0x3007/0 Percentage actual value (Prozent-Istwert) ..........71 Device Profile Objects (0x6nnn) (Geräteprofil-Objekte) ........72 9.5.1 0x6007/0 Abort Connection option code (Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung)..72 9.5.2 0x603F/0 Error code (Fehlercode) ................75 9.5.3 0x6040/0 Controlword (Steuerwort) ................ 76 Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...
  • Seite 5 Parameter......................98 12 Anhang ........................100 12.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht .............. 100 12.2 Statuswort (Status Word) Überblick ..............100 12.3 Warnmeldungen ....................101 12.4 Warnmeldungen Applikation................102 12.5 Fehlermeldungen....................102 Index ..........................103 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 6: Allgemeines Zur Dokumentation

    Sollten Sie weitere Informationen wünschen, oder sollten besondere Probleme auftreten, die in der Dokumentation nicht ausführlich genug behandelt werden, können Sie die erfor- derliche Auskunft über die Landesvertretung der Firma BONFIGLIOLI anfordern. Außerdem weisen wir darauf hin, dass der Inhalt dieser Dokumentation nicht Teil einer früheren oder bestehenden Vereinbarung, Zusage oder eines Rechtsverhältnisses ist oder dieses abändern soll.

  • Seite 7: Verwendete Piktogramme Und Signalworte

    Achtung weist auf ein mögliches Betriebsverhalten oder einen unerwünschten Zustand hin, der ent- sprechend dem Hinweistext auftreten kann. Hinweis Hinweis kennzeichnet eine Information, die Ihnen die Handhabung erleichtert und ergänzt den ent- sprechenden Teil der Dokumentation. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 8: Allgemeine Sicherheits- Und Anwendungshinweise

    Die Bedingungen nach DIN EN 60721-3-1 für die Lagerung, DIN EN 60721-3-2 für den Trans- port und die Kennzeichnung auf der Verpackung beachten. Die Lagerdauer, ohne Anschluss an die zulässige Nennspannung, darf ein Jahr nicht überschreiten. CANopen Agile 06/2010 Agile...

  • Seite 9: Handhabung Und Aufstellung

    EN 61800-3 drehzahlveränderlicher elektrischer Antriebe liegt beim Hersteller der industriellen Anlage oder Maschine. Die Dokumentation enthält Hinweise für die EMV-gerechte Installation. Die an den Frequenzumrichter angeschlossenen Leitungen dürfen, ohne vorherige schaltungstechni- sche Maßnahmen, keiner Isolationsprüfung mit hoher Prüfspannung ausgesetzt werden. Keine kapazitiven Lasten anschließen. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 10: Betriebshinweise

    Während des Betriebes dürfen keine Anschlüsse vorgenommen werden. 2.6.1 Betrieb mit Fremdprodukten Bitte beachten Sie, dass Bonfiglioli Vectron keine Verantwortung für die Kompatibilität zu Fremdpro- dukten (z.B. Motoren, Kabel, Filter, usw.) übernimmt. Um die beste Systemkompatibilität zu ermöglichen, bietet Bonfiglioli Vectron Komponenten, die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung untereinander im Betrieb bieten.

  • Seite 11: Möglichkeiten Der Kommunikation

    CANopen® Die Produkte für die CANopen®-Kommunikation erfüllen die Spezifikationen der Nutzerorganisation CiA® (CAN in Automation). Einen Schnittstellenadapter installieren, um einen PC anzuschließen. Dies ermöglicht die Parametrie- rung und Überwachung mit der PC-Software VPlus. Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 12: Bediensoftware Vplus

    Bediensoftware VPlus Über einen optionalen USB-Adapter kann die USB-Schnittstelle eines PC mit der Kommunikations- schnittstelle X21 verbunden werden. Dies ermöglicht die Parametrierung und Überwachung mit Hilfe der PC-Software VPlus. VPlus RJ45 X21 (RJ45) Adapter CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 13: Montage Eines Optionalen Kommunikationsmoduls

    Die PE-Feder (1) anschrauben. Die am Frequenzum- richter vorhandene Schraube verwenden. • Das Kommunikationsmodul aufstecken. • Das Kommunikationsmodul (2) mit der Schraube (3) am Frequenzumrichter anschrauben. • Den vorgestanzten Durchbruch aus der Abdeckung herausbrechen. • Die Abdeckung wieder aufsetzen. Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 14: Demontage

    Den Schirm als Geflechtschirm ausführen (kein Folienschirm). • Den Leitungsschirm an beiden Enden flächig mit PE verbinden. Busabschluss Den an einem Strang notwendigen Busabschluss am physikalisch ersten und letzten Teilnehmer an- schließen. Datenleitung CAN High Datenleitung CAN Low Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 15: Anschluss Modul

    Strom 60 mA Nicht anschließen. Leitung • Für die Busleitung verdrillte und geschirmte Leitung verwenden. • Den Schirm als Geflechtschirm ausführen (kein Folienschirm). • Den Leitungsschirm an beiden Enden flächig mit PE verbinden. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 16: Inbetriebnahme Über Das Bedienfeld

    Eine Kommunikationsschnittstelle kann im Menü „Setup“ am Bedienfeld in Betrieb genommen werden. Weitere Parameter zur Kommunikation können im Menü „Para“ eingestellt werden. Menü zur Inbetriebnahme der Kommunikation Die Kommunikationsschnittstelle kann über das Bedienfeld schnell und einfach in Betrieb genommen werden. Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 17: Das Protokoll Wählen

     − Die Klemmen X12.5 und X12.6 auf das Protokoll CANopen einstellen. Oder: − Ein optionales Kommunikationsmodul CM-CAN auf  CANopen einstellen. Die Auswahl ist nur möglich, wenn ein optionales Kommunikationsmodul CM-PDPV1 installiert ist. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 18: Protokoll Zuweisen Für Klemmen Und Kommunikationsmodul

    CAN-Terminals: Klemmen X12.5 und X12.6 des Frequenzumrichters Die gleichzeitige CANopen®-Kommunikation über die Klemmen des Frequenzumrichters und über ein Kommunikationsmodul ist nicht möglich. Die gleichzeitige Systembus-Kommunikation über die Klemmen des Frequenzumrichters und über ein Kommunikationsmodul ist nicht möglich. CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 19: Canopen

    385 eingestellt werden. Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 385 CAN Baudrate Die Übertragungsrate ist von einer Vielzahl von anwendungsspezifischen Parametern abhängig. Die Leitungslänge des Kommunikationsnetzwerkes begrenzt die Übertragungsgeschwindigkeit aufgrund der Signallaufzeit der CANopen Protokolle. Agile 06/2010 CANopen 06/2010 CANopen Agile...

  • Seite 20: Einstellung Knotenadresse

    5 - Schnellhalt + Stoerung dem der Antrieb stillgesetzt wurde. Achtung! CAN Stoerverhalten Die Parametereinstellungen 2 bis 5 für 388 sind nur relevant, wenn ergänzend Local/Remote der Parameter 412 = „1 - Steuerung ueber Statemachine“ eingestellt ist. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...
  • Seite 21 RxPDO1 Längenfehler (Anzahl der empfangenen Bytes nicht korrekt/abweichend vom Mapping) RxPDO2 Längenfehler (Anzahl der empfangenen Bytes nicht korrekt/abweichend vom Mapping) RxPDO3 Längenfehler (Anzahl der empfangenen Bytes nicht korrekt/abweichend vom Mapping) nn Heartbeat-Fehler – nn = Knotenadresse des ausgefallenen Teilnehmers (hex) Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 22: Protokoll

    Eine SDO-Nachricht hat immer eine sogenannte COB-ID gefolgt von 8 Datenbytes. SDO-Nachricht: COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Command Index Sub- Daten Daten Daten Daten specifier Index (cs) CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 23: Lesezugriff

    Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf, antwortet das Server-SDO des Frequenzumrichters mit dem Abort-Telegramm. Darin wird der Index/Sub-Index und ein Fehlercode zurückgemeldet. Server  Client Abort SDO Transfer COB-ID 0x580 + Node-ID index sub- index abort code low abort code high 0x80 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 24: Funktion Pdo

    Daten Daten Daten Daten Daten Die Anzahl der Bytes ist 1 … 8 und hängt von den gemappten Objekten ab. Die Anordnung der Bytes erfolgt im Intel-Format. Byte 16 Bit-Objekt 32 Bit-Objekt … … CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 25: Funktion Emergency (Fehlernachricht)

    Performance einer Anlage zu verbessern. Die Synchronisation der Betriebssys- teme ist in Kapitel 8.10 „OS Synchronisation“ beschrieben. Die SYNC-Nachricht enthält keine Daten oder ein Byte, die ignoriert werden. Die voreingestellte Iden- tifizierungsnummer (identifier) ist 0x80 (=128). COB-ID Byte 0 0x80 (=128) SYNC 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 26: Funktionen Nmt

    (9), (10), (11) Reset Node. Kommunikationsobjekte 0x1nnn und Applikationsobjekte 0x6nnn werden zurückgesetzt. (12), (13), (14) Reset Communication. Kommunikationsobjekte 0x1nnn werden dabei zurückge- setzt. Im Übergang (2) „Initialisierung“  Betriebsbereit, das Gerät sendet eine Boot-Up Nachricht. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 27: Boot-Up Nachricht

    Enter Pre-Operational 0x81 (=129) Reset Node 0x82 (=130) Reset Communication NMT Status und aktive Kommunikationsobjekte Betriebsbereit Betrieb Halt (Pre-Operational) (Operational) (Stopped) SYNC Emergency Node Steuerung + NMT Fehlersiche- rung * * NMT-Befehle + Guarding-/Heartbeat-Funktion Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 28: Guarding (Überwachung)

    NMT Status + Umschaltbit (toggle bit) 0x700 + Node-ID NMT Zustand Das Umschaltbit (toggle bit) ändert seinen Zustand bei jeder Übertragung (erste Übertragung: t = 0) NMT Zustand: 0 Laden (Boot-Up) Halt (Stopped) Betrieb (Operational) 0x7F (=127) Betriebsbereit (Pre-Operational) CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 29: Heartbeat

    Null gesetzt wird, sendet der Frequenzumrichter periodisch eine Heartbeat-Nachricht. Heartbeat-Nachricht Byte 0 Identifier NMT Zustand 0x700 (=1792) + Node-ID NMT Zustand Reserviert (immer 0) NMT Status: Laden (Boot-Up) Halt (Stopped) Betrieb (Operational) Betriebsbereit (Pre-Operational) Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 30: 8.10 Os Synchronisation

    387 >0 und einem laufenden synchronen PDO erkannt. Systembus Der Status „Synchronisation über Systembus aktiv” wird über die Parametereinstellung Node Betriebsart ID 900 >0 erkannt. Zusätzlich muss Parameter 1180 der Synchronisation auf SYNC oder RxPDO eingestellt sein. Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...
  • Seite 31 848- CANopen SYNC time [us] 0x1006 die eingestellte SYNC Zeit des Objekts zeigen. Stellt die Synchronisationszeit innerhalb 1 ms dar. 849- CANopen SYNC position 1 ms Task [us] Sollte mit minimalen Abweichungen konstant sein. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 32: Objekte

    Life time factor Lesen/Schreiben Unsigned8 Nein 0x1010 Store parameters Nur Lesen Unsigned8 Nein Highest Sub-Index supported Save all parameters Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein Save communication parame- Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein ters Save application parameters Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...
  • Seite 33 3. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 4. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 5. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 6. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 7. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 8. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 34 3. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 4. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 5. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 6. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 7. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein 8. mapped obj. Lesen/Schreiben Unsigned32 Nein CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 35: Herstellerobjekte (Manufacturer Objects)

    Delta speed Read/write Unsigned32 1…32767 p.420 Delta time Read/write Unsigned16 1…65535 p.422 0x6049 Velocity deceleration Highest sub-index Read only Unsigned8 supported Delta speed Read/write Unsigned32 1…32767 p.421 Delta time Read/write Unsigned16 1…65535 p.423 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 36 Dieses Verfahren muss vorsichtig eingesetzt werden. Falls ein CANopen-Objekt geschrieben und gespeichert worden ist und danach der entsprechende Parameter, z. B. über VPlus oder das Bedien- feld, eingestellt wurde, wird dieser Parameterwert beim nächsten Einschalten mit dem über den Save-Befehl gespeicherten Wert überschrieben. CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen...
  • Seite 37 1) P 419 = 48 Hz 2) P 419 = 38 Hz 3) Save 1140 rpm 4) P 419 = 48 Hz 5) Power OFF & ON 6) P 419 = 38 Hz Abfolge 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 38 Anwender. Daher wird empfohlen, die Frequenzumrichter-Parameter über den SDO-Kanal mit den 0x2nnn Objekten (Hersteller) zu schreiben und nicht die CANopen-Objekte zu nutzen. Dadurch wer- den Inkonsistenzen vermieden. Auf CANopen-Objekte mit entsprechenden Frequenzumrichter-Parametern ist in dieser Anleitung hingewiesen. CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 39: Kommunikationsobjekte (0X1Nnn)

    Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 00 10 00 00 00 00 Antwort 00 10 92 01 41 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 40: 0X1001/0 Error Register (Fehlerregister)

    Temperatur Kommunikationsfehler Geräteprofilabhängiger Fehler Reserviert Herstellerabhängiger Fehler Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 01 10 00 00 00 00 Antwort 01 10 00 01 41 00 CB: Control byte SI: Sub Index Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 41: 0X1005/0 Cob-Id Sync Message (Sync-Nachricht)

    Abstand zwischen den SYNC-Nachrichten über die ersten 11 Nachrichten. Bitte be- achten Sie, dass die Überwachungsfunktion in Einstellung „0“ deaktiviert ist. Die Messung wird al- leinig für eine interne Verwendung innerhalb des Frequenzumrichters verwendet. Die Zeit darf sich nach der Messung nicht mehr ändern. Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 42: 0X1007/0 Synchronous Window Length (Zeitfenster)

    Um unnötige Buslast zu vermeiden, wird die Ausnahmemeldung nur einmal gesendet. Die nächste synchronous window length Ausnahmemeldung wird innerhalb und erneutem Überschreiten von synchronous window length nach erfolgreicher Abarbeitung aller synchronen PDOs gesendet. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 43: 0X1008/0 Manufacturer Device Name (Hersteller-Gerätebezeichnung)

    Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x100A Manufacturer Software version Visible string See Text Die Softwareversion wird als eine Anzahl von ASCII-Zeichen angezeigt. Beispiel: „5.1.2“ Das Objekt 0x100A/0 unterstützt den segmentierten SDO Transfer („segmented SDO transfer“). Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 44: 0X100C/0 Guard Time (Ansprechüberwachungszeit)

    Überwachungsfunktion „Guarding“. Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 0D 10 Antwort 0D 10 Schreibzugriff 0D 10 Antwort 0D 10 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 45: 0X1010/N Store Parameters (Parameter Speichern)

    Antwort 10 10 01 00 00 00 Schreibzugriff 10 10 73 61 76 65 Antwort 10 10 00 00 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 46: 0X1011/N Restore Default Parameters (Parametervoreinstellungen Rückspeichern)

    Antwort 11 10 01 00 00 00 Schreibzugriff 11 10 6C 6F 61 64 Antwort 11 10 00 00 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 47: 0X1014/0 Cob-Id Emergency Message (Ausnahmenachricht)

    Antwort 14 10 81 00 00 00 Schreibzugriff 14 10 81 00 00 00 Antwort 14 10 00 00 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 48: 0X1016/N Consumer Heartbeat Time (Zeitüberwachung)

    Lese Anfrage 17 10 00 00 Antwort 17 10 00 00 Schreibzugriff 17 10 20 00 Antwort 17 10 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 49: 0X1018/N Identity Object (Gerätehersteller Und Gerät)

    Unsigned32 See text Serial number (Seriennummer) Unsigned32 See text Die „Vendor ID“ „0xD5“ verweist auf den Hersteller Bonfiglioli Vectron GmbH. Diese „Vendor ID“ wird von der CANopen-Nutzerorganisation „CAN in Automation” (CiA) in Erlangen www.can-cia.org ) zugewiesen. Product code: zeigt die Typenbezeichnung des Frequenzumrichters.

  • Seite 50: 0X1200/N Sdo Server Parameter

    Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 00 12 00 00 00 00 Antwort 00 12 01 06 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 51: 0X1400/N, 0X1401/N, 0X1402/N Rxpdo Communication Parameter

    Ereignisgesteuert (profilspezifisch), voreingestellter Wert Die Werte 254 & 255 werden identisch gehandhabt. Aktualisieren der RxPDO-Daten bei jedem Rx. Inhibit time: Die inhibit time ist für RxPDO ohne Function. Eingegebene Werte bleiben ohne Funktion. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 52 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Beachten Sie, dass das höchste Bit im Objekt 1400/1 zunächst deaktiviert werden muss, um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1400/2 zu ermöglichen. CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen...

  • Seite 53: 0X1600/N, 0X1601/N, 0X1602/N, Rxpdo Mapping Parameter

    Objekte und deren Datentypen sind im Kapitel 9.1 „Tabellarische Objektübersicht“ aufgelistet. Voreingestelltes Mapping RxPDO1 0x1600/0 0x1600/1 0x1600/2 0x1600/3…8 6040 6042 0x00000000 Controlword target velocity (Steuerwort) (Zielgeschwindigkeit) RxPDO2 0x1601/0 No mapping (Kein Mapping) RxPDO3 0x1602/0 No mapping (Kein Mapping) 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 54 00 16 00 00 00 00 Schritt 4: 00 16 03 00 Antwort 00 16 00 00 00 00 Schritt 5: 00 14 01 02 00 00 Antwort 00 14 00 00 00 00 Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 55: 0X1800/N, 0X1801/N, 0X1802/N, Txpdo Communication Parameter

    1 = PDO nicht vorhanden/nicht gültig Bit 29: 0 = 11 Bit ID 1 = 29 Bit ID NICHT ERLAUBT Bit 0 … 10: 11 Bit CAN-ID TxPDO1 Werkseinstellung = gültig TxPDO2/3 Werkseinstellung = nicht gültig 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 56 Ablauf der Zykluszeit (Event time) der Wert aktualisiert. Zum Zeitpunkt B wechselt der Wert und wird sofort über TxPDO gesendet. Der Wert ändert sich häufig und wird nach dem Ablauf der Sperrzeit (inhibit time) übertragen. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...
  • Seite 57 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Beachten Sie, dass das höchste Bit im Objekt 1800/1 zunächst deaktiviert werden muss, um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1800/2 zu ermöglichen 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 58: 0X1A00/N, 0X1A01/N, 0X1A02/N, Txpdo Mapping Parameter

    SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Beachten Sie, dass das höchste Bit im Objekt 1800/1 zunächst deaktiviert werden muss, um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1A00/n zu ermöglichen. Beachten Sie auch den Mapping-Ablauf, der im Folgenden beschrieben ist. Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...
  • Seite 59 0x6044 0x6041 0x3001 0x3002 00 00 00 00 Hinweis: Die Anzahl der Objekte, die gemappt werden kann, ist von der Objektlänge abhängig. Die maximale Anzahl von Bytes, die gemappt werden kann, ist 8. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 60: Manufacturer Objects (0X2Nnn) (Herstellerobjekte)

    Dieser Mechanismus wird dadurch aktiviert, dass bei der Vorgabe des Datensatzes der Zieldatensatz um fünf erhöht wird. Schreiben auf einen virtuellen Datensatz im RAM Parameter EEPROM Datensatz 0 Datensatz 1 Datensatz 2 Datensatz 3 Datensatz 4 CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 61: Sdo Beispiele (Nur „Expedited"-Übertragung)

    0x80 0xnn Fehlercode Tritt während des Lesevorgangs ein Fehler auf, wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 … 7 angegeben. Beachten Sie Kapitel 8.3.3 „Tabelle der Fehlercodes“ für die Fehlercodeliste der SDO Aborts. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 62: Beispiele Zum Schreiben Von Parametern

    0xEC 0xFF 0xFF Tritt während des Lesevorgangs ein Fehler auf, wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 … 7 angegeben. Beachten Sie Kapitel 8.3.3 „Tabelle der Fehlercodes“ für die Fehlercodeliste der SDO Aborts. CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 63: Beispiele Zum Lesen Von Parametern

    SDO Upload (expedited) COB ID Steuerbyte Index Sub-Index Daten 0x601 0x40 0xE0 0x21 0x01 Server  Client Upload Response COB ID Steuerbyte Index Sub-Index Daten 0x581 0x43 0xE0 0x21 0x01 0x4C 0x1D 0x00 0x00 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 64 0xFC 0xFF 0xFF Tritt während des Lesevorgangs ein Fehler auf, wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 … 7 angegeben. Beachten Sie Kapitel 8.3.3 „Tabelle der Fehlercodes“ für die Fehlercodeliste der SDO Aborts. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 65: Manufacturer Objects (0X3000

    SYNC jitter SYNC jitter Interne Grenze Interne Grenze Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 00 30 00 00 Antwort 00 30 00 00 Schreibzugriff 00 30 10 00 Antwort 00 30 00 00 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 66: 0X3001/0 Digital In Actual Value (Signalzustand An Den Digitaleingängen)

    Erweiterungsmodulen. Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 02 30 00 00 Antwort 02 30 03 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 67: 0X3003/0 Digital Out Set Values (Quellen Für Digitalausgänge)

    Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 03 30 Antwort 03 30 Schreibzugriff 03 30 Antwort 03 30 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 68: 0X3004/0 Boolean Mux (Multiplexer Für Boolean-Werte)

    Die Werkseinstellung ist „7 – Aus“. Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 04 30 00 00 Antwort 04 30 03 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 69: 0X3005/0 Boolean Demux (Demultiplexer Für Boolean-Werte)

    Lese Anfrage 05 30 00 00 Antwort 05 30 05 00 Schreibzugriff 05 30 20 00 Antwort 05 30 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 70: 0X3006/0 Percentage Set Value (Prozentsollwert)

    Lese Anfrage 06 30 00 00 Antwort 06 30 05 00 Schreibzugriff 06 30 20 00 Antwort 06 30 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 71: 0X3007/0 Percentage Actual Value (Prozent-Istwert)

    Der Prozentwert wird skaliert als Prozent * 100 (z. B. 5678 bedeutet 56,78 %). Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 07 30 00 00 Antwort 07 30 8F 13 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 72: Device Profile Objects (0X6Nnn) (Geräteprofil-Objekte)

    ) erzeugt, wird der Wert von 0x6007 im nichtflüchtigen Speicher gesichert. Nach dem nächs- ten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert für 0x6007 wieder aktiviert CAN Stoerverhalten und überschreibt die Einstellung des Parameters 388. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...
  • Seite 73 Lese Anfrage 07 60 00 00 Antwort 07 60 01 00 Schreibzugriff 07 60 FE FF Antwort 07 60 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 74 (no reaction) reagiert der Frequenzumrichter auf keinen CAN-Fehler und bleibt in seinem aktuellen Zustand (zum Beispiel „Antrieb läuft“). abort connection option code Möglichst das Objekt 0x6007 auf 1, -1 oder -2 einstellen, so dass der Frequenzumrichter in den Zustand „Störung“ wechselt. Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 75: 0X603F/0 Error Code (Fehlercode)

    0x1014/0 COB-ID Emergency Message (Ausnahmenachricht) für weitere Erläuterungen. Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 3F 60 00 00 Antwort 3F 60 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 76: 0X6040/0 Controlword (Steuerwort)

    Lese Anfrage 40 60 00 00 Antwort 40 60 01 00 Schreibzugriff 40 60 06 00 Antwort 40 60 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 77: 0X6041/0 Statusword (Zustandswort)

    Manufacturer specific (herstellerabhängig), Warnung2 Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 41 60 00 00 Antwort 41 60 31 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile 06/2010 CANopen 06/2010 CANopen Agile...

  • Seite 78: 0X6042/0 Target Velocity (Sollgeschwindigkeit)

    Lese Anfrage 42 60 00 00 Antwort 42 60 00 00 Schreibzugriff 42 60 DC 05 Antwort 42 60 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 79: 0X6043/0 Target Velocity Demand (Ausgang Rampe)

    Weise wie für das Objekt beschrieben). Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 44 60 00 00 Antwort 44 60 DE 01 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 80: 0X6046/N Velocity Min Max Amount (Min./Max. Drehzahl)

    Antwort 46 60 00 00 00 00 Schreibzugriff 46 60 DC 05 00 00 Antwort 46 60 00 00 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 81: 0X6048/N Velocity Acceleration (Beschleunigung)

    Antwort 48 60 96 00 00 00 Schreibzugriff 48 60 50 50 00 00 Antwort 48 60 00 00 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 82: 0X6049/N Velocity Deceleration (Verzögerung)

    Antwort 49 60 96 00 00 00 Schreibzugriff 49 60 40 50 00 00 Antwort 49 60 00 00 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 83: 0X604A/N Velocity Quick Stop (Schnellhalt)

    Antwort 4A 60 96 00 00 00 Schreibzugriff 4A 60 20 50 00 00 Antwort 4A 60 00 00 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 84: 0X6060/0 Modes Of Operation (Betriebsarten)

    Weitere Informationen sind im Kapitel 10 „Steuerung des Frequenzumrichters“ aufgeführt. Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 61 60 Antwort 61 60 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 85: 0X6071/0 Target Torque (Solldrehmoment)

    Der Wert 0x3E8 (=1000) entspricht dem Motornenndrehmoment (100,0%). Beachten Sie auch Objekt 0x6071 Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 77 60 00 00 Antwort 77 60 00 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 86: 0X6078/0 Current Actual Value (Strom Istwert)

    Beispiel: COB ID CB Index Data Lese Anfrage 79 60 00 00 00 00 Antwort 79 60 CA E8 04 00 CB: Control byte SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“ Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 87: Steuerung Des Frequenzumrichters

    249 kann der jeweils aktuell angewählte Datensatz ausgele- Aktiver Datensatz sen werden. 249 gibt mit dem Wert 1, 2, 3 oder 4 den aktivierten Datensatz an. Datensatzan- Dies ist unabhängig davon, ob die Datensatzumschaltung über Kontakteingänge oder wahl 414 erfolgt ist. Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 88: 10.1 Steuerung Über Kontakte/Remote-Kontakte

    Eingänge ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben. Local/Remote Steuerwort ( 412 = 2) 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit STOA und STOB IN1D IN2D IN3D IN4D IN5D MFI1D MFI2D Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...
  • Seite 89 Bit 4 „Spannung – Freigegeben“ = 0 signalisiert „Keine Netzspannung“ und das Starten des Antriebs ist nicht möglich. Bit 4 „Spannung – Freigegeben“ = 1 signalisiert „Netzspannung eingeschaltet“ und der Antrieb ist startbereit. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 90: Geräte Statemachine

    Das Bit 15 „Warnung 2“ meldet einen kritischen Betriebszustand, der innerhalb kurzer Zeit zu einer Störungsabschaltung des Frequenzumrichters führt. Dieses Bit wird gesetzt, wenn eine zeitverzögerte Warnung für Motor-Temperatur, Kühlkörper-/Innenraum-Temperatur, Ixt-Überwachung oder Netz- phasenausfall anliegt. Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 91: 10.2 Steuerung Über Statemachine

    15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschalten Spannung freigeben Schnellhalt Betrieb freigeben Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Fehler rücksetzen Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 92 Bit 4 „Spannung freigegeben“ des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung. Bit 4 „Spannung freigegeben“ = 0 signalisiert „Keine Netzspannung“ und das Starten des Antriebs ist nicht möglich. Bit 4 „Spannung freigegeben“ = 1 signalisiert „Netzspannung eingeschaltet“ und der Antrieb ist start- bereit. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 93: Statemachine Diagramm

    Steuerung des Frequenzumrichters 10.2.1 Statemachine Diagramm Statemachine: Steuerwort: Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgelöst. Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 94 Netzausfallstützung die Frequenz 0 Hz erreicht hat (siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter). Sollwert er- Für „Sollwert erreicht“ gilt eine Hysterese (Toleranzbereich), die über den Parameter reicht: Schalthysterese 549 eingestellt werden kann (siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrich- ter). Agile CANopen Agile 06/2010 CANopen 06/2010...

  • Seite 95: 10.3 Betriebsart Velocity Mode

    424 und 425 eingestellt. Ist während der Abschaltzeit die Frequenz/Drehzahl Null erreicht, wird der Antrieb weiterhin bestromt, bis die Abschaltzeit abgelaufen ist. Mit dieser Maßnahme wird sichergestellt, dass beim Zustands- wechsel der Antrieb steht. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 96: Verhalten Bei Übergang 5 Der Statemachine (Betrieb Sperren)

    Abschaltschwelle und nach Ablauf der eingestellten Haltezeit (äquivalent zum Verhalten Abschaltschwelle Stopfkt. bei Schnellhalt). Hierbei sind die Parameter 637 (Prozentwert von Parame- Maximale Frequenz Haltezeit Stopfunktion 419) und 638 (Haltezeit nach Unterschreiten der Ab- schaltschwelle) relevant. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 97: Sollwert/Istwert

    Eine der folgenden Sequenzen kann verwendet werden: Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Steuerwort = 0x0007 Einschalten Steuerwort = 0x000F Betrieb freigeben ODER Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Steuerwort = 0x000F Betrieb freigeben Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 98: Parameterliste

    0 … 0xFFFF 4 - St. 412 Local/Remote Auswahl Keypad/Kontakt Datensatzumschaltung 414 Datensatzanwahl 0 ... 4 Frequenzrampen 420 Beschleunigung (Rechtslauf) Hz/s 0,00 ... 9999,99 5,00 9.5.9 9.5.10, 421 Verzögerung (Rechtslauf) Hz/s 0,01 ... 9999,99 5,00 9.5.11 Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 99: Beschreibung

    1420 ändert alle Daten im EEPROM bzw. RAM. Hinweis: Datensatzanwahl Der Parameter 414 ist nur über die Objekte 0x2nnn Manufacturer objects zu- gänglich. Er ist nicht über die Bediensoftware VPlus oder das Bedienfeld ansprechbar. Agile 06/2010 CANopen Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 100: Anhang

    412 = "1 - Control via Statemachine"). AGL Status w ord Ready to Switch On Switched On Operation enabled Fault Voltage enabled Quick Stop Switch On Disabled Warning Remote 10 Target reached 11 Internal limit active 15 Warning 2 CANopen Agile 06/2010 Agile CANopen 06/2010...

  • Seite 101: 12.3 Warnmeldungen

    Warnung Motorschutzschalter 0x0400 Warnung Fmax 0x0800 Warnung Analogeingang MFI1A 0x1000 Warnung Analogeingang MFI2A 0x2000 Warnung Systembus 0x4000 Warnung Udc Warnungen Applikation 0x8000 Warnung Hinweis: Die Bedeutungen der einzelnen Warnungen sind in der Betriebsanleitung detailliert beschrieben. 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...

  • Seite 102: 12.4 Warnmeldungen Applikation

    Neben den genannten Fehlermeldungen gibt es weitere Fehlermeldungen, die jedoch nur für firmen- interne Zwecke genutzt werden und an dieser Stelle nicht aufgelistet werden. Sollten Sie Fehlermel- dungen erhalten, die in der Liste nicht aufgeführt sind, so stehen wir Ihnen gerne telefonisch zur Verfügung. Agile CANopen 06/2010 CANopen Agile 06/2010...

  • Seite 103: Index

    Guarding ..........28 Überwachung..........28 USB ............12 Heartbeat ..........29 Herstellerobjekte ........35, 64 VPlus............12 Inbetriebnahme ........16 Warnmeldungen........102 Wartung ........... 10 Knotennummer ......... 20 Kommunikationsobjekte....22, 32, 39 Zustandswort ........58, 77 06/2010 CANopen Agile Agile 06/2010 CANopen...
  • Seite 106 Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverlässige Lösungen für die Leistungsüberwachung und -übertragung in industrieller Umgebung und für selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien. www.bonfiglioli.com Bonfiglioli Riduttori S.p.A. VEC 677 R0 tel: +39 051 647 3111...

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