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BONFIGLIOLI Agile Anwendungshandbuch Seite 109

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PID-Regler und vorgeschalteter P-Regler zur Einstellung einer Verstärkung:
Index n-1:
O1
=
O2
=
Im P-Regler die Verstärkung einstellen.
Im PID-Regler die Nachstellzeit und die Vorhaltzeit einstellen.
Hinweis:
Soll die Verstärkung des PID-Reglers = 1 sein, muss kein P-Regler vorgeschaltet werden.
Wenn am Eingang sprungförmig ein Wert von 100,00% angelegt wird, ergibt sich der Aus-
gangswert als Summe der drei Anteile:
− P-Anteil: 100,00% konstant
− I-Anteil: Rampe, die nach der Nachstellzeit P1 den Wert von 100,00% erreicht.
− D-Anteil: Impuls von der Länge eines Abtastschritts und der Höhe
P
2
100
%;
×
T
1
Wenn die Höhe des Impulses die Begrenzung des Ausgangswerts überschreitet, wird der
Impuls entsprechend länger ausgegeben.
Der Ausgangswert wird auf den Wert am Eingang I3 begrenzt.
Der Eingang kann z. B. mit einem Festwert verknüpft werden.
Solange der Zustand TRUE an I4 (Master Reset) anliegt, sind der Ausgangswert O1 und der
I-Anteil gleich 0.
Hinweis:
Prozentwerte [%] haben zwei Dezimalstellen.
Zum Beispiel: Wert 12345
08/10
08/10
(
)
P1
×
I1
I2
+
n
1 -
n
1 -
n
1 -
1 T
Abtastzeit
=
= 123,45% = 1,2345
IN
Index n:
P1
(
)
n
1 -
I1
I2
dt
+
n
1 -
n
1 -
P1
n
SPS / VPLC
SPS / VPLC
(
d
I1
I2
n
1 -
n
P1
×
P2
×
n
n
1 -
dt
)
1 -
107
107

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