Beckhoff EL7411 Dokumentation Seite 4

Inhaltsverzeichnis
5.8.1 Grundlagen ...................................................................................................................... 88
5.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti-Dateien .......................................................... 90
5.8.3 Das Vorgehen innerhalb und außerhalb TwinCAT mit sci-Datei ..................................... 91
6 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 96
6.1 Verdrahtung ..................................................................................................................................... 96
6.2 Einbindung in TwinCAT ................................................................................................................... 97
6.3 Auswahl der Betriebsart .................................................................................................................. 98
6.3.1 CSP ............................................................................................................................... 100
6.3.2 CSV ............................................................................................................................... 102
6.3.3 CST................................................................................................................................ 102
6.3.4 CSTCA........................................................................................................................... 103
6.4 Konfiguration der Hardware........................................................................................................... 104
6.4.1 Konfiguration des Feedback .......................................................................................... 104
6.4.2 Konfiguration des Motors und des Verstärkers.............................................................. 109
6.4.3 Scannen der Hardware.................................................................................................. 112
6.5 Inbetriebnahme mit der TwinCAT NC............................................................................................ 116
6.5.1 Einbindung in die TwinCAT NC ..................................................................................... 116
6.5.2 Konfiguration der TwinCAT NC ..................................................................................... 120
6.5.3 Durchführung eines Testlaufs........................................................................................ 124
6.5.4 Regleroptimierung ......................................................................................................... 126
6.5.5 Homing / Referenzfahrt.................................................................................................. 131
6.6 Inbetriebnahme mit Status-Wort und Control-Wort ....................................................................... 139
6.7 Inbetriebnahme mit Drive Motion Control ...................................................................................... 142
6.7.1 Voraussetzungen........................................................................................................... 142
6.7.2 Funktionsumfang ........................................................................................................... 142
6.7.3 Inbetriebnahme mit einer 64-Bit-Steuerung................................................................... 143
6.7.4 Inbetriebnahme mit einer 32-Bit-Steuerung................................................................... 148
6.7.5 State-Machine................................................................................................................ 150
6.7.6 Unterschiede zu Tc2_Mc2 ............................................................................................. 151
6.7.7 Starttypen ...................................................................................................................... 151
6.7.8 Fehlermeldungen........................................................................................................... 152
6.8 Touch Probe .................................................................................................................................. 153
6.9 Prozessdaten................................................................................................................................. 157
7 Fehlerdiagnose ...................................................................................................................................... 164
7.1 Diag History ................................................................................................................................... 164
8 CoE-Parameter....................................................................................................................................... 166
8.1 Restore-Objekt .............................................................................................................................. 166
8.2 Konfigurationsdaten....................................................................................................................... 166
8.3 Konfigurationsdaten herstellerspezifisch ....................................................................................... 178
8.4 Kommando-Objekt......................................................................................................................... 178
8.5 Eingangsdaten............................................................................................................................... 179
8.6 Ausgangsdaten.............................................................................................................................. 185
8.7 Informationsdaten, Diagnosedaten................................................................................................ 189
8.8 Standardobjekte ............................................................................................................................ 191
9 Anhang ................................................................................................................................................... 216
4 Version: 1.2 EL7411