Inhaltsverzeichnis
Werbung
Inbetriebnahme
6.7
Inbetriebnahme mit Drive Motion Control
Mit Drive Motion Control können Sie eine Fahrwegsteuerung ohne die TwinCAT NC realisieren.
Die TwinCAT NC erfordert einen EtherCAT-Master, der Distributed Clocks unterstützt. Ein möglicher
Anwendungsfall für Drive Motion Control ist also der Betrieb einer EL7411 an einer Steuerung, die
Distributed Clocks nicht unterstützt. Z.B. ein Embedded-PC der Serie CX7000.
Die Dokumentation der SPS-Bibliothek für Drive Motion Control finden Sie auf der Website von Beckhoff:
Tc3_DriveMotionControl.
6.7.1
Voraussetzungen
• TwinCAT 3.1, Build 4024.7 oder höher
• EL7411-00x0 mit Firmware 06 und ESI Revision 0019 oder höher
6.7.2
Funktionsumfang
6.7.2.1
Unterstützte Funktionen
Administrative Funktionen
• Achsfunktionen
◦ MC_Power
◦ MC_Reset
◦ MC_SetPosition
• Touch probe
◦ MC_AbortTrigger
◦ MC_TouchProbe
Motion-Funktionen
• Homing
◦ MC_Home (Hier kann nicht der bCalibrationCam-Eingang der Tc2_Mc2 Bibliothek verwendet
werden, sondern muss einer der digitalen Eingänge der EL7411 verwendet werden)
• Manuelle Bewegung
◦ MC_Jog
• Punkt zu Punkt Bewegung
◦ MC_Halt
◦ MC_MoveAbsolute
◦ MC_MoveModulo
◦ MC_MoveRelative
◦ MC_MoveVelocity
◦ MC_Stop
6.7.2.2
Nicht unterstützte Funktionen
Alle nachträglich angestoßenen Funktionen mit dem Ziel, die Zielposition oder -geschwindigkeit während
eines aktiven Fahrauftrags zu ändern, sind nicht unterstützt (Buffer-Modus).
142
Version: 1.2
EL7411
Werbung
Inhaltsverzeichnis
